Quelle  adis16201.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-or-later
/*
 * ADIS16201 Dual-Axis Digital Inclinometer and Accelerometer
 *
 * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
 */

#include <linux/device.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/spi/spi.h>

#include <linux/iio/iio.h>
#include <linux/iio/imu/adis.h>

#define ADIS16201_STARTUP_DELAY_MS   220
#define ADIS16201_FLASH_CNT    0x00

/* Data Output Register Information */
#define ADIS16201_SUPPLY_OUT_REG   0x02
#define ADIS16201_XACCL_OUT_REG    0x04
#define ADIS16201_YACCL_OUT_REG    0x06
#define ADIS16201_AUX_ADC_REG    0x08
#define ADIS16201_TEMP_OUT_REG    0x0A
#define ADIS16201_XINCL_OUT_REG    0x0C
#define ADIS16201_YINCL_OUT_REG    0x0E

/* Calibration Register Definition */
#define ADIS16201_XACCL_OFFS_REG   0x10
#define ADIS16201_YACCL_OFFS_REG   0x12
#define ADIS16201_XACCL_SCALE_REG   0x14
#define ADIS16201_YACCL_SCALE_REG   0x16
#define ADIS16201_XINCL_OFFS_REG   0x18
#define ADIS16201_YINCL_OFFS_REG   0x1A
#define ADIS16201_XINCL_SCALE_REG   0x1C
#define ADIS16201_YINCL_SCALE_REG   0x1E

/* Alarm Register Definition */
#define ADIS16201_ALM_MAG1_REG    0x20
#define ADIS16201_ALM_MAG2_REG    0x22
#define ADIS16201_ALM_SMPL1_REG    0x24
#define ADIS16201_ALM_SMPL2_REG    0x26
#define ADIS16201_ALM_CTRL_REG    0x28

#define ADIS16201_AUX_DAC_REG    0x30
#define ADIS16201_GPIO_CTRL_REG    0x32
#define ADIS16201_SMPL_PRD_REG    0x36
/* Operation, filter configuration */
#define ADIS16201_AVG_CNT_REG    0x38
#define ADIS16201_SLP_CNT_REG    0x3A

/* Miscellaneous Control Register Definition */
#define ADIS16201_MSC_CTRL_REG    0x34
#define  ADIS16201_MSC_CTRL_SELF_TEST_EN  BIT(8)
/* Data-ready enable: 1 = enabled, 0 = disabled */
#define  ADIS16201_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN   BIT(2)
/* Data-ready polarity: 1 = active high, 0 = active low */
#define  ADIS16201_MSC_CTRL_ACTIVE_DATA_RDY_HIGH BIT(1)
/* Data-ready line selection: 1 = DIO1, 0 = DIO0 */
#define  ADIS16201_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO1  BIT(0)

/* Diagnostics System Status Register Definition */
#define ADIS16201_DIAG_STAT_REG    0x3C
#define  ADIS16201_DIAG_STAT_ALARM2   BIT(9)
#define  ADIS16201_DIAG_STAT_ALARM1   BIT(8)
#define  ADIS16201_DIAG_STAT_SPI_FAIL_BIT  3
#define  ADIS16201_DIAG_STAT_FLASH_UPT_FAIL_BIT  2
/* Power supply above 3.625 V */
#define  ADIS16201_DIAG_STAT_POWER_HIGH_BIT  1
/* Power supply below 2.975 V */
#define  ADIS16201_DIAG_STAT_POWER_LOW_BIT  0

/* System Command Register Definition */
#define ADIS16201_GLOB_CMD_REG    0x3E
#define  ADIS16201_GLOB_CMD_SW_RESET   BIT(7)
#define  ADIS16201_GLOB_CMD_FACTORY_RESET  BIT(1)

#define ADIS16201_ERROR_ACTIVE    BIT(14)

enum adis16201_scan {
 ADIS16201_SCAN_ACC_X,
 ADIS16201_SCAN_ACC_Y,
 ADIS16201_SCAN_INCLI_X,
 ADIS16201_SCAN_INCLI_Y,
 ADIS16201_SCAN_SUPPLY,
 ADIS16201_SCAN_AUX_ADC,
 ADIS16201_SCAN_TEMP,
};

static const u8 adis16201_addresses[] = {
 [ADIS16201_SCAN_ACC_X] = ADIS16201_XACCL_OFFS_REG,
 [ADIS16201_SCAN_ACC_Y] = ADIS16201_YACCL_OFFS_REG,
 [ADIS16201_SCAN_INCLI_X] = ADIS16201_XINCL_OFFS_REG,
 [ADIS16201_SCAN_INCLI_Y] = ADIS16201_YINCL_OFFS_REG,
};

static int adis16201_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
         struct iio_chan_spec const *chan,
         int *val, int *val2,
         long mask)
{
 struct adis *st = iio_priv(indio_dev);
 int ret;
 int bits;
 u8 addr;
 s16 val16;

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_RAW:
  return adis_single_conversion(indio_dev, chan,
           ADIS16201_ERROR_ACTIVE, val);
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  switch (chan->type) {
  case IIO_VOLTAGE:
   if (chan->channel == 0) {
   /* Voltage base units are mV hence 1.22 mV */
    *val = 1;
    *val2 = 220000;
   } else {
   /* Voltage base units are mV hence 0.61 mV */
    *val = 0;
    *val2 = 610000;
   }
   return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  case IIO_TEMP:
   *val = -470;
   *val2 = 0;
   return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  case IIO_ACCEL:
   /*
 * IIO base unit for sensitivity of accelerometer
 * is milli g.
 * 1 LSB represents 0.244 mg.
 */
   *val = 0;
   *val2 = IIO_G_TO_M_S_2(462400);
   return IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;
  case IIO_INCLI:
   *val = 0;
   *val2 = 100000;
   return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  default:
   return -EINVAL;
  }
  break;
 case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
  /*
 * The raw ADC value is 1278 when the temperature
 * is 25 degrees and the scale factor per milli
 * degree celcius is -470.
 */
  *val = 25000 / -470 - 1278;
  return IIO_VAL_INT;
 case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
  switch (chan->type) {
  case IIO_ACCEL:
   bits = 12;
   break;
  case IIO_INCLI:
   bits = 9;
   break;
  default:
   return -EINVAL;
  }
  addr = adis16201_addresses[chan->scan_index];
  ret = adis_read_reg_16(st, addr, &val16);
  if (ret)
   return ret;

  *val = sign_extend32(val16, bits - 1);
  return IIO_VAL_INT;
 }

 return -EINVAL;
}

static int adis16201_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
          struct iio_chan_spec const *chan,
          int val,
          int val2,
          long mask)
{
 struct adis *st = iio_priv(indio_dev);
 int m;

 if (mask != IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS)
  return -EINVAL;

 switch (chan->type) {
 case IIO_ACCEL:
  m = GENMASK(11, 0);
  break;
 case IIO_INCLI:
  m = GENMASK(8, 0);
  break;
 default:
  return -EINVAL;
 }

 return adis_write_reg_16(st, adis16201_addresses[chan->scan_index],
     val & m);
}

static const struct iio_chan_spec adis16201_channels[] = {
 ADIS_SUPPLY_CHAN(ADIS16201_SUPPLY_OUT_REG, ADIS16201_SCAN_SUPPLY, 0,
    12),
 ADIS_TEMP_CHAN(ADIS16201_TEMP_OUT_REG, ADIS16201_SCAN_TEMP, 0, 12),
 ADIS_ACCEL_CHAN(X, ADIS16201_XACCL_OUT_REG, ADIS16201_SCAN_ACC_X,
   BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), 0, 14),
 ADIS_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16201_YACCL_OUT_REG, ADIS16201_SCAN_ACC_Y,
   BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), 0, 14),
 ADIS_AUX_ADC_CHAN(ADIS16201_AUX_ADC_REG, ADIS16201_SCAN_AUX_ADC, 0, 12),
 ADIS_INCLI_CHAN(X, ADIS16201_XINCL_OUT_REG, ADIS16201_SCAN_INCLI_X,
   BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), 0, 12),
 ADIS_INCLI_CHAN(Y, ADIS16201_YINCL_OUT_REG, ADIS16201_SCAN_INCLI_Y,
   BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), 0, 12),
 IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(7)
};

static const struct iio_info adis16201_info = {
 .read_raw = adis16201_read_raw,
 .write_raw = adis16201_write_raw,
 .update_scan_mode = adis_update_scan_mode,
};

static const char * const adis16201_status_error_msgs[] = {
 [ADIS16201_DIAG_STAT_SPI_FAIL_BIT] = "SPI failure",
 [ADIS16201_DIAG_STAT_FLASH_UPT_FAIL_BIT] = "Flash update failed",
 [ADIS16201_DIAG_STAT_POWER_HIGH_BIT] = "Power supply above 3.625V",
 [ADIS16201_DIAG_STAT_POWER_LOW_BIT] = "Power supply below 2.975V",
};

static const struct adis_timeout adis16201_timeouts = {
 .reset_ms = ADIS16201_STARTUP_DELAY_MS,
 .sw_reset_ms = ADIS16201_STARTUP_DELAY_MS,
 .self_test_ms = ADIS16201_STARTUP_DELAY_MS,
};

static const struct adis_data adis16201_data = {
 .read_delay = 20,
 .msc_ctrl_reg = ADIS16201_MSC_CTRL_REG,
 .glob_cmd_reg = ADIS16201_GLOB_CMD_REG,
 .diag_stat_reg = ADIS16201_DIAG_STAT_REG,

 .self_test_mask = ADIS16201_MSC_CTRL_SELF_TEST_EN,
 .self_test_reg = ADIS16201_MSC_CTRL_REG,
 .self_test_no_autoclear = true,
 .timeouts = &adis16201_timeouts,

 .status_error_msgs = adis16201_status_error_msgs,
 .status_error_mask = BIT(ADIS16201_DIAG_STAT_SPI_FAIL_BIT) |
  BIT(ADIS16201_DIAG_STAT_FLASH_UPT_FAIL_BIT) |
  BIT(ADIS16201_DIAG_STAT_POWER_HIGH_BIT) |
  BIT(ADIS16201_DIAG_STAT_POWER_LOW_BIT),
};

static int adis16201_probe(struct spi_device *spi)
{
 struct iio_dev *indio_dev;
 struct adis *st;
 int ret;

 indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*st));
 if (!indio_dev)
  return -ENOMEM;

 st = iio_priv(indio_dev);

 indio_dev->name = spi->dev.driver->name;
 indio_dev->info = &adis16201_info;

 indio_dev->channels = adis16201_channels;
 indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(adis16201_channels);
 indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;

 ret = adis_init(st, indio_dev, spi, &adis16201_data);
 if (ret)
  return ret;

 ret = devm_adis_setup_buffer_and_trigger(st, indio_dev, NULL);
 if (ret)
  return ret;

 ret = __adis_initial_startup(st);
 if (ret)
  return ret;

 return devm_iio_device_register(&spi->dev, indio_dev);
}

static struct spi_driver adis16201_driver = {
 .driver = {
  .name = "adis16201",
 },
 .probe = adis16201_probe,
};
module_spi_driver(adis16201_driver);

MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16201 Dual-Axis Digital Inclinometer and Accelerometer");
MODULE_LICENSE("GPL v2");
MODULE_ALIAS("spi:adis16201");
MODULE_IMPORT_NS("IIO_ADISLIB");