Quelle  inv_icm42600_gyro.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-or-later
/*
 * Copyright (C) 2020 Invensense, Inc.
 */

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/pm_runtime.h>
#include <linux/regmap.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/math64.h>

#include <linux/iio/buffer.h>
#include <linux/iio/common/inv_sensors_timestamp.h>
#include <linux/iio/iio.h>
#include <linux/iio/kfifo_buf.h>

#include "inv_icm42600.h"
#include "inv_icm42600_temp.h"
#include "inv_icm42600_buffer.h"

#define INV_ICM42600_GYRO_CHAN(_modifier, _index, _ext_info)  \
 {        \
  .type = IIO_ANGL_VEL,     \
  .modified = 1,      \
  .channel2 = _modifier,     \
  .info_mask_separate =     \
   BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |   \
   BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),   \
  .info_mask_shared_by_type =    \
   BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),   \
  .info_mask_shared_by_type_available =   \
   BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) |   \
   BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),   \
  .info_mask_shared_by_all =    \
   BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),   \
  .info_mask_shared_by_all_available =   \
   BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),   \
  .scan_index = _index,     \
  .scan_type = {      \
   .sign = 's',     \
   .realbits = 16,     \
   .storagebits = 16,    \
   .endianness = IIO_BE,    \
  },       \
  .ext_info = _ext_info,     \
 }

enum inv_icm42600_gyro_scan {
 INV_ICM42600_GYRO_SCAN_X,
 INV_ICM42600_GYRO_SCAN_Y,
 INV_ICM42600_GYRO_SCAN_Z,
 INV_ICM42600_GYRO_SCAN_TEMP,
 INV_ICM42600_GYRO_SCAN_TIMESTAMP,
};

static const struct iio_chan_spec_ext_info inv_icm42600_gyro_ext_infos[] = {
 IIO_MOUNT_MATRIX(IIO_SHARED_BY_ALL, inv_icm42600_get_mount_matrix),
 { }
};

static const struct iio_chan_spec inv_icm42600_gyro_channels[] = {
 INV_ICM42600_GYRO_CHAN(IIO_MOD_X, INV_ICM42600_GYRO_SCAN_X,
          inv_icm42600_gyro_ext_infos),
 INV_ICM42600_GYRO_CHAN(IIO_MOD_Y, INV_ICM42600_GYRO_SCAN_Y,
          inv_icm42600_gyro_ext_infos),
 INV_ICM42600_GYRO_CHAN(IIO_MOD_Z, INV_ICM42600_GYRO_SCAN_Z,
          inv_icm42600_gyro_ext_infos),
 INV_ICM42600_TEMP_CHAN(INV_ICM42600_GYRO_SCAN_TEMP),
 IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(INV_ICM42600_GYRO_SCAN_TIMESTAMP),
};

/*
 * IIO buffer data: size must be a power of 2 and timestamp aligned
 * 16 bytes: 6 bytes angular velocity, 2 bytes temperature, 8 bytes timestamp
 */
struct inv_icm42600_gyro_buffer {
 struct inv_icm42600_fifo_sensor_data gyro;
 s16 temp;
 aligned_s64 timestamp;
};

#define INV_ICM42600_SCAN_MASK_GYRO_3AXIS    \
 (BIT(INV_ICM42600_GYRO_SCAN_X) |    \
 BIT(INV_ICM42600_GYRO_SCAN_Y) |     \
 BIT(INV_ICM42600_GYRO_SCAN_Z))

#define INV_ICM42600_SCAN_MASK_TEMP BIT(INV_ICM42600_GYRO_SCAN_TEMP)

static const unsigned long inv_icm42600_gyro_scan_masks[] = {
 /* 3-axis gyro + temperature */
 INV_ICM42600_SCAN_MASK_GYRO_3AXIS | INV_ICM42600_SCAN_MASK_TEMP,
 0,
};

/* enable gyroscope sensor and FIFO write */
static int inv_icm42600_gyro_update_scan_mode(struct iio_dev *indio_dev,
           const unsigned long *scan_mask)
{
 struct inv_icm42600_state *st = iio_device_get_drvdata(indio_dev);
 struct inv_icm42600_sensor_conf conf = INV_ICM42600_SENSOR_CONF_INIT;
 unsigned int fifo_en = 0;
 unsigned int sleep_gyro = 0;
 unsigned int sleep_temp = 0;
 unsigned int sleep;
 int ret;

 mutex_lock(&st->lock);

 if (*scan_mask & INV_ICM42600_SCAN_MASK_TEMP) {
  /* enable temp sensor */
  ret = inv_icm42600_set_temp_conf(st, true, &sleep_temp);
  if (ret)
   goto out_unlock;
  fifo_en |= INV_ICM42600_SENSOR_TEMP;
 }

 if (*scan_mask & INV_ICM42600_SCAN_MASK_GYRO_3AXIS) {
  /* enable gyro sensor */
  conf.mode = INV_ICM42600_SENSOR_MODE_LOW_NOISE;
  ret = inv_icm42600_set_gyro_conf(st, &conf, &sleep_gyro);
  if (ret)
   goto out_unlock;
  fifo_en |= INV_ICM42600_SENSOR_GYRO;
 }

 /* update data FIFO write */
 ret = inv_icm42600_buffer_set_fifo_en(st, fifo_en | st->fifo.en);

out_unlock:
 mutex_unlock(&st->lock);
 /* sleep maximum required time */
 sleep = max(sleep_gyro, sleep_temp);
 if (sleep)
  msleep(sleep);
 return ret;
}

static int inv_icm42600_gyro_read_sensor(struct inv_icm42600_state *st,
      struct iio_chan_spec const *chan,
      s16 *val)
{
 struct device *dev = regmap_get_device(st->map);
 struct inv_icm42600_sensor_conf conf = INV_ICM42600_SENSOR_CONF_INIT;
 unsigned int reg;
 __be16 *data;
 int ret;

 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
  return -EINVAL;

 switch (chan->channel2) {
 case IIO_MOD_X:
  reg = INV_ICM42600_REG_GYRO_DATA_X;
  break;
 case IIO_MOD_Y:
  reg = INV_ICM42600_REG_GYRO_DATA_Y;
  break;
 case IIO_MOD_Z:
  reg = INV_ICM42600_REG_GYRO_DATA_Z;
  break;
 default:
  return -EINVAL;
 }

 pm_runtime_get_sync(dev);
 mutex_lock(&st->lock);

 /* enable gyro sensor */
 conf.mode = INV_ICM42600_SENSOR_MODE_LOW_NOISE;
 ret = inv_icm42600_set_gyro_conf(st, &conf, NULL);
 if (ret)
  goto exit;

 /* read gyro register data */
 data = (__be16 *)&st->buffer[0];
 ret = regmap_bulk_read(st->map, reg, data, sizeof(*data));
 if (ret)
  goto exit;

 *val = (s16)be16_to_cpup(data);
 if (*val == INV_ICM42600_DATA_INVALID)
  ret = -EINVAL;
exit:
 mutex_unlock(&st->lock);
 pm_runtime_mark_last_busy(dev);
 pm_runtime_put_autosuspend(dev);
 return ret;
}

/* IIO format int + nano */
static const int inv_icm42600_gyro_scale[] = {
 /* +/- 2000dps => 0.001065264 rad/s */
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_2000DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_2000DPS + 1] = 1065264,
 /* +/- 1000dps => 0.000532632 rad/s */
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_1000DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_1000DPS + 1] = 532632,
 /* +/- 500dps => 0.000266316 rad/s */
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_500DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_500DPS + 1] = 266316,
 /* +/- 250dps => 0.000133158 rad/s */
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_250DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_250DPS + 1] = 133158,
 /* +/- 125dps => 0.000066579 rad/s */
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_125DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_125DPS + 1] = 66579,
 /* +/- 62.5dps => 0.000033290 rad/s */
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_62_5DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_62_5DPS + 1] = 33290,
 /* +/- 31.25dps => 0.000016645 rad/s */
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_31_25DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_31_25DPS + 1] = 16645,
 /* +/- 15.625dps => 0.000008322 rad/s */
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_15_625DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42600_GYRO_FS_15_625DPS + 1] = 8322,
};
static const int inv_icm42686_gyro_scale[] = {
 /* +/- 4000dps => 0.002130529 rad/s */
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_4000DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_4000DPS + 1] = 2130529,
 /* +/- 2000dps => 0.001065264 rad/s */
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_2000DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_2000DPS + 1] = 1065264,
 /* +/- 1000dps => 0.000532632 rad/s */
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_1000DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_1000DPS + 1] = 532632,
 /* +/- 500dps => 0.000266316 rad/s */
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_500DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_500DPS + 1] = 266316,
 /* +/- 250dps => 0.000133158 rad/s */
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_250DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_250DPS + 1] = 133158,
 /* +/- 125dps => 0.000066579 rad/s */
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_125DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_125DPS + 1] = 66579,
 /* +/- 62.5dps => 0.000033290 rad/s */
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_62_5DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_62_5DPS + 1] = 33290,
 /* +/- 31.25dps => 0.000016645 rad/s */
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_31_25DPS] = 0,
 [2 * INV_ICM42686_GYRO_FS_31_25DPS + 1] = 16645,
};

static int inv_icm42600_gyro_read_scale(struct iio_dev *indio_dev,
     int *val, int *val2)
{
 struct inv_icm42600_state *st = iio_device_get_drvdata(indio_dev);
 struct inv_icm42600_sensor_state *gyro_st = iio_priv(indio_dev);
 unsigned int idx;

 idx = st->conf.gyro.fs;

 *val = gyro_st->scales[2 * idx];
 *val2 = gyro_st->scales[2 * idx + 1];
 return IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;
}

static int inv_icm42600_gyro_write_scale(struct iio_dev *indio_dev,
      int val, int val2)
{
 struct inv_icm42600_state *st = iio_device_get_drvdata(indio_dev);
 struct inv_icm42600_sensor_state *gyro_st = iio_priv(indio_dev);
 struct device *dev = regmap_get_device(st->map);
 unsigned int idx;
 struct inv_icm42600_sensor_conf conf = INV_ICM42600_SENSOR_CONF_INIT;
 int ret;

 for (idx = 0; idx < gyro_st->scales_len; idx += 2) {
  if (val == gyro_st->scales[idx] &&
      val2 == gyro_st->scales[idx + 1])
   break;
 }
 if (idx >= gyro_st->scales_len)
  return -EINVAL;

 conf.fs = idx / 2;

 pm_runtime_get_sync(dev);
 mutex_lock(&st->lock);

 ret = inv_icm42600_set_gyro_conf(st, &conf, NULL);

 mutex_unlock(&st->lock);
 pm_runtime_mark_last_busy(dev);
 pm_runtime_put_autosuspend(dev);

 return ret;
}

/* IIO format int + micro */
static const int inv_icm42600_gyro_odr[] = {
 /* 12.5Hz */
 12, 500000,
 /* 25Hz */
 25, 0,
 /* 50Hz */
 50, 0,
 /* 100Hz */
 100, 0,
 /* 200Hz */
 200, 0,
 /* 1kHz */
 1000, 0,
 /* 2kHz */
 2000, 0,
 /* 4kHz */
 4000, 0,
};

static const int inv_icm42600_gyro_odr_conv[] = {
 INV_ICM42600_ODR_12_5HZ,
 INV_ICM42600_ODR_25HZ,
 INV_ICM42600_ODR_50HZ,
 INV_ICM42600_ODR_100HZ,
 INV_ICM42600_ODR_200HZ,
 INV_ICM42600_ODR_1KHZ_LN,
 INV_ICM42600_ODR_2KHZ_LN,
 INV_ICM42600_ODR_4KHZ_LN,
};

static int inv_icm42600_gyro_read_odr(struct inv_icm42600_state *st,
          int *val, int *val2)
{
 unsigned int odr;
 unsigned int i;

 odr = st->conf.gyro.odr;

 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(inv_icm42600_gyro_odr_conv); ++i) {
  if (inv_icm42600_gyro_odr_conv[i] == odr)
   break;
 }
 if (i >= ARRAY_SIZE(inv_icm42600_gyro_odr_conv))
  return -EINVAL;

 *val = inv_icm42600_gyro_odr[2 * i];
 *val2 = inv_icm42600_gyro_odr[2 * i + 1];

 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
}

static int inv_icm42600_gyro_write_odr(struct iio_dev *indio_dev,
           int val, int val2)
{
 struct inv_icm42600_state *st = iio_device_get_drvdata(indio_dev);
 struct inv_icm42600_sensor_state *gyro_st = iio_priv(indio_dev);
 struct inv_sensors_timestamp *ts = &gyro_st->ts;
 struct device *dev = regmap_get_device(st->map);
 unsigned int idx;
 struct inv_icm42600_sensor_conf conf = INV_ICM42600_SENSOR_CONF_INIT;
 int ret;

 for (idx = 0; idx < ARRAY_SIZE(inv_icm42600_gyro_odr); idx += 2) {
  if (val == inv_icm42600_gyro_odr[idx] &&
      val2 == inv_icm42600_gyro_odr[idx + 1])
   break;
 }
 if (idx >= ARRAY_SIZE(inv_icm42600_gyro_odr))
  return -EINVAL;

 conf.odr = inv_icm42600_gyro_odr_conv[idx / 2];

 pm_runtime_get_sync(dev);
 mutex_lock(&st->lock);

 ret = inv_sensors_timestamp_update_odr(ts, inv_icm42600_odr_to_period(conf.odr),
            iio_buffer_enabled(indio_dev));
 if (ret)
  goto out_unlock;

 ret = inv_icm42600_set_gyro_conf(st, &conf, NULL);
 if (ret)
  goto out_unlock;
 inv_icm42600_buffer_update_fifo_period(st);
 inv_icm42600_buffer_update_watermark(st);

out_unlock:
 mutex_unlock(&st->lock);
 pm_runtime_mark_last_busy(dev);
 pm_runtime_put_autosuspend(dev);

 return ret;
}

/*
 * Calibration bias values, IIO range format int + nano.
 * Value is limited to +/-64dps coded on 12 bits signed. Step is 1/32 dps.
 */
static int inv_icm42600_gyro_calibbias[] = {
 -1, 117010721,  /* min: -1.117010721 rad/s */
 0, 545415,  /* step: 0.000545415 rad/s */
 1, 116465306,  /* max: 1.116465306 rad/s */
};

static int inv_icm42600_gyro_read_offset(struct inv_icm42600_state *st,
      struct iio_chan_spec const *chan,
      int *val, int *val2)
{
 struct device *dev = regmap_get_device(st->map);
 s64 val64;
 s32 bias;
 unsigned int reg;
 s16 offset;
 u8 data[2];
 int ret;

 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
  return -EINVAL;

 switch (chan->channel2) {
 case IIO_MOD_X:
  reg = INV_ICM42600_REG_OFFSET_USER0;
  break;
 case IIO_MOD_Y:
  reg = INV_ICM42600_REG_OFFSET_USER1;
  break;
 case IIO_MOD_Z:
  reg = INV_ICM42600_REG_OFFSET_USER3;
  break;
 default:
  return -EINVAL;
 }

 pm_runtime_get_sync(dev);
 mutex_lock(&st->lock);

 ret = regmap_bulk_read(st->map, reg, st->buffer, sizeof(data));
 memcpy(data, st->buffer, sizeof(data));

 mutex_unlock(&st->lock);
 pm_runtime_mark_last_busy(dev);
 pm_runtime_put_autosuspend(dev);
 if (ret)
  return ret;

 /* 12 bits signed value */
 switch (chan->channel2) {
 case IIO_MOD_X:
  offset = sign_extend32(((data[1] & 0x0F) << 8) | data[0], 11);
  break;
 case IIO_MOD_Y:
  offset = sign_extend32(((data[0] & 0xF0) << 4) | data[1], 11);
  break;
 case IIO_MOD_Z:
  offset = sign_extend32(((data[1] & 0x0F) << 8) | data[0], 11);
  break;
 default:
  return -EINVAL;
 }

 /*
 * convert raw offset to dps then to rad/s
 * 12 bits signed raw max 64 to dps: 64 / 2048
 * dps to rad: Pi / 180
 * result in nano (1000000000)
 * (offset * 64 * Pi * 1000000000) / (2048 * 180)
 */
 val64 = (s64)offset * 64LL * 3141592653LL;
 /* for rounding, add + or - divisor (2048 * 180) divided by 2 */
 if (val64 >= 0)
  val64 += 2048 * 180 / 2;
 else
  val64 -= 2048 * 180 / 2;
 bias = div_s64(val64, 2048 * 180);
 *val = bias / 1000000000L;
 *val2 = bias % 1000000000L;

 return IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;
}

static int inv_icm42600_gyro_write_offset(struct inv_icm42600_state *st,
       struct iio_chan_spec const *chan,
       int val, int val2)
{
 struct device *dev = regmap_get_device(st->map);
 s64 val64, min, max;
 unsigned int reg, regval;
 s16 offset;
 int ret;

 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
  return -EINVAL;

 switch (chan->channel2) {
 case IIO_MOD_X:
  reg = INV_ICM42600_REG_OFFSET_USER0;
  break;
 case IIO_MOD_Y:
  reg = INV_ICM42600_REG_OFFSET_USER1;
  break;
 case IIO_MOD_Z:
  reg = INV_ICM42600_REG_OFFSET_USER3;
  break;
 default:
  return -EINVAL;
 }

 /* inv_icm42600_gyro_calibbias: min - step - max in nano */
 min = (s64)inv_icm42600_gyro_calibbias[0] * 1000000000LL +
       (s64)inv_icm42600_gyro_calibbias[1];
 max = (s64)inv_icm42600_gyro_calibbias[4] * 1000000000LL +
       (s64)inv_icm42600_gyro_calibbias[5];
 val64 = (s64)val * 1000000000LL + (s64)val2;
 if (val64 < min || val64 > max)
  return -EINVAL;

 /*
 * convert rad/s to dps then to raw value
 * rad to dps: 180 / Pi
 * dps to raw 12 bits signed, max 64: 2048 / 64
 * val in nano (1000000000)
 * val * 180 * 2048 / (Pi * 1000000000 * 64)
 */
 val64 = val64 * 180LL * 2048LL;
 /* for rounding, add + or - divisor (3141592653 * 64) divided by 2 */
 if (val64 >= 0)
  val64 += 3141592653LL * 64LL / 2LL;
 else
  val64 -= 3141592653LL * 64LL / 2LL;
 offset = div64_s64(val64, 3141592653LL * 64LL);

 /* clamp value limited to 12 bits signed */
 if (offset < -2048)
  offset = -2048;
 else if (offset > 2047)
  offset = 2047;

 pm_runtime_get_sync(dev);
 mutex_lock(&st->lock);

 switch (chan->channel2) {
 case IIO_MOD_X:
  /* OFFSET_USER1 register is shared */
  ret = regmap_read(st->map, INV_ICM42600_REG_OFFSET_USER1,
      ®val);
  if (ret)
   goto out_unlock;
  st->buffer[0] = offset & 0xFF;
  st->buffer[1] = (regval & 0xF0) | ((offset & 0xF00) >> 8);
  break;
 case IIO_MOD_Y:
  /* OFFSET_USER1 register is shared */
  ret = regmap_read(st->map, INV_ICM42600_REG_OFFSET_USER1,
      ®val);
  if (ret)
   goto out_unlock;
  st->buffer[0] = ((offset & 0xF00) >> 4) | (regval & 0x0F);
  st->buffer[1] = offset & 0xFF;
  break;
 case IIO_MOD_Z:
  /* OFFSET_USER4 register is shared */
  ret = regmap_read(st->map, INV_ICM42600_REG_OFFSET_USER4,
      ®val);
  if (ret)
   goto out_unlock;
  st->buffer[0] = offset & 0xFF;
  st->buffer[1] = (regval & 0xF0) | ((offset & 0xF00) >> 8);
  break;
 default:
  ret = -EINVAL;
  goto out_unlock;
 }

 ret = regmap_bulk_write(st->map, reg, st->buffer, 2);

out_unlock:
 mutex_unlock(&st->lock);
 pm_runtime_mark_last_busy(dev);
 pm_runtime_put_autosuspend(dev);
 return ret;
}

static int inv_icm42600_gyro_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
          struct iio_chan_spec const *chan,
          int *val, int *val2, long mask)
{
 struct inv_icm42600_state *st = iio_device_get_drvdata(indio_dev);
 s16 data;
 int ret;

 switch (chan->type) {
 case IIO_ANGL_VEL:
  break;
 case IIO_TEMP:
  return inv_icm42600_temp_read_raw(indio_dev, chan, val, val2, mask);
 default:
  return -EINVAL;
 }

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_RAW:
  if (!iio_device_claim_direct(indio_dev))
   return -EBUSY;
  ret = inv_icm42600_gyro_read_sensor(st, chan, &data);
  iio_device_release_direct(indio_dev);
  if (ret)
   return ret;
  *val = data;
  return IIO_VAL_INT;
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  return inv_icm42600_gyro_read_scale(indio_dev, val, val2);
 case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
  return inv_icm42600_gyro_read_odr(st, val, val2);
 case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
  return inv_icm42600_gyro_read_offset(st, chan, val, val2);
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static int inv_icm42600_gyro_read_avail(struct iio_dev *indio_dev,
     struct iio_chan_spec const *chan,
     const int **vals,
     int *type, int *length, long mask)
{
 struct inv_icm42600_sensor_state *gyro_st = iio_priv(indio_dev);

 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
  return -EINVAL;

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  *vals = gyro_st->scales;
  *type = IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;
  *length = gyro_st->scales_len;
  return IIO_AVAIL_LIST;
 case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
  *vals = inv_icm42600_gyro_odr;
  *type = IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  *length = ARRAY_SIZE(inv_icm42600_gyro_odr);
  return IIO_AVAIL_LIST;
 case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
  *vals = inv_icm42600_gyro_calibbias;
  *type = IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;
  return IIO_AVAIL_RANGE;
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static int inv_icm42600_gyro_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
           struct iio_chan_spec const *chan,
           int val, int val2, long mask)
{
 struct inv_icm42600_state *st = iio_device_get_drvdata(indio_dev);
 int ret;

 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
  return -EINVAL;

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  if (!iio_device_claim_direct(indio_dev))
   return -EBUSY;
  ret = inv_icm42600_gyro_write_scale(indio_dev, val, val2);
  iio_device_release_direct(indio_dev);
  return ret;
 case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
  return inv_icm42600_gyro_write_odr(indio_dev, val, val2);
 case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
  if (!iio_device_claim_direct(indio_dev))
   return -EBUSY;
  ret = inv_icm42600_gyro_write_offset(st, chan, val, val2);
  iio_device_release_direct(indio_dev);
  return ret;
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static int inv_icm42600_gyro_write_raw_get_fmt(struct iio_dev *indio_dev,
            struct iio_chan_spec const *chan,
            long mask)
{
 if (chan->type != IIO_ANGL_VEL)
  return -EINVAL;

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  return IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;
 case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
  return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
  return IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static int inv_icm42600_gyro_hwfifo_set_watermark(struct iio_dev *indio_dev,
        unsigned int val)
{
 struct inv_icm42600_state *st = iio_device_get_drvdata(indio_dev);
 int ret;

 mutex_lock(&st->lock);

 st->fifo.watermark.gyro = val;
 ret = inv_icm42600_buffer_update_watermark(st);

 mutex_unlock(&st->lock);

 return ret;
}

static int inv_icm42600_gyro_hwfifo_flush(struct iio_dev *indio_dev,
       unsigned int count)
{
 struct inv_icm42600_state *st = iio_device_get_drvdata(indio_dev);
 int ret;

 if (count == 0)
  return 0;

 mutex_lock(&st->lock);

 ret = inv_icm42600_buffer_hwfifo_flush(st, count);
 if (!ret)
  ret = st->fifo.nb.gyro;

 mutex_unlock(&st->lock);

 return ret;
}

static const struct iio_info inv_icm42600_gyro_info = {
 .read_raw = inv_icm42600_gyro_read_raw,
 .read_avail = inv_icm42600_gyro_read_avail,
 .write_raw = inv_icm42600_gyro_write_raw,
 .write_raw_get_fmt = inv_icm42600_gyro_write_raw_get_fmt,
 .debugfs_reg_access = inv_icm42600_debugfs_reg,
 .update_scan_mode = inv_icm42600_gyro_update_scan_mode,
 .hwfifo_set_watermark = inv_icm42600_gyro_hwfifo_set_watermark,
 .hwfifo_flush_to_buffer = inv_icm42600_gyro_hwfifo_flush,
};

struct iio_dev *inv_icm42600_gyro_init(struct inv_icm42600_state *st)
{
 struct device *dev = regmap_get_device(st->map);
 const char *name;
 struct inv_icm42600_sensor_state *gyro_st;
 struct inv_sensors_timestamp_chip ts_chip;
 struct iio_dev *indio_dev;
 int ret;

 name = devm_kasprintf(dev, GFP_KERNEL, "%s-gyro", st->name);
 if (!name)
  return ERR_PTR(-ENOMEM);

 indio_dev = devm_iio_device_alloc(dev, sizeof(*gyro_st));
 if (!indio_dev)
  return ERR_PTR(-ENOMEM);
 gyro_st = iio_priv(indio_dev);

 switch (st->chip) {
 case INV_CHIP_ICM42686:
  gyro_st->scales = inv_icm42686_gyro_scale;
  gyro_st->scales_len = ARRAY_SIZE(inv_icm42686_gyro_scale);
  break;
 default:
  gyro_st->scales = inv_icm42600_gyro_scale;
  gyro_st->scales_len = ARRAY_SIZE(inv_icm42600_gyro_scale);
  break;
 }

 /*
 * clock period is 32kHz (31250ns)
 * jitter is +/- 2% (20 per mille)
 */
 ts_chip.clock_period = 31250;
 ts_chip.jitter = 20;
 ts_chip.init_period = inv_icm42600_odr_to_period(st->conf.accel.odr);
 inv_sensors_timestamp_init(&gyro_st->ts, &ts_chip);

 iio_device_set_drvdata(indio_dev, st);
 indio_dev->name = name;
 indio_dev->info = &inv_icm42600_gyro_info;
 indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 indio_dev->channels = inv_icm42600_gyro_channels;
 indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(inv_icm42600_gyro_channels);
 indio_dev->available_scan_masks = inv_icm42600_gyro_scan_masks;
 indio_dev->setup_ops = &inv_icm42600_buffer_ops;

 ret = devm_iio_kfifo_buffer_setup(dev, indio_dev,
       &inv_icm42600_buffer_ops);
 if (ret)
  return ERR_PTR(ret);

 ret = devm_iio_device_register(dev, indio_dev);
 if (ret)
  return ERR_PTR(ret);

 return indio_dev;
}

int inv_icm42600_gyro_parse_fifo(struct iio_dev *indio_dev)
{
 struct inv_icm42600_state *st = iio_device_get_drvdata(indio_dev);
 struct inv_icm42600_sensor_state *gyro_st = iio_priv(indio_dev);
 struct inv_sensors_timestamp *ts = &gyro_st->ts;
 ssize_t i, size;
 unsigned int no;
 const void *accel, *gyro, *timestamp;
 const s8 *temp;
 unsigned int odr;
 s64 ts_val;
 /* buffer is copied to userspace, zeroing it to avoid any data leak */
 struct inv_icm42600_gyro_buffer buffer = { };

 /* parse all fifo packets */
 for (i = 0, no = 0; i < st->fifo.count; i += size, ++no) {
  size = inv_icm42600_fifo_decode_packet(&st->fifo.data[i],
    &accel, &gyro, &temp, ×tamp, &odr);
  /* quit if error or FIFO is empty */
  if (size <= 0)
   return size;

  /* skip packet if no gyro data or data is invalid */
  if (gyro == NULL || !inv_icm42600_fifo_is_data_valid(gyro))
   continue;

  /* update odr */
  if (odr & INV_ICM42600_SENSOR_GYRO)
   inv_sensors_timestamp_apply_odr(ts, st->fifo.period,
       st->fifo.nb.total, no);

  memcpy(&buffer.gyro, gyro, sizeof(buffer.gyro));
  /* convert 8 bits FIFO temperature in high resolution format */
  buffer.temp = temp ? (*temp * 64) : 0;
  ts_val = inv_sensors_timestamp_pop(ts);
  iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, &buffer, ts_val);
 }

 return 0;
}