Quelle workspace.vdmsl Sprache: VDM

module WorkSpace

imports from SAFER all,
        from HCM all,
        from TS all,
        from AUX all

exports all

definitions

types

Input = seq of nat
inv inp == len inp = 9;

ThrusterMatrix = seq of seq of bool
inv tm == len tm = 4 and forall i in set inds tm & len tm(i) = 6

functions

RunControlCycle: Input -> ThrusterMatrix
RunControlCycle (input) ==
  let mk_(swpos, hgpos, rcom) = TransformInput (input) in
  let ts = SAFER`ControlCycle (swpos, hgpos, rcom) in
  GenerateThrusterMatrix (ts);

TransformInput: Input -> HCM`SwitchPositions * HCM`HandGripPosition *
                         AUX`RotCommand
TransformInput (input) ==
  let [mode,aah,horiz,trans,vert,twist,roll,pitch,yaw] = input in
  let swpos = mk_HCM`SwitchPositions(
                     if mode = 1 then <Tran> else <Rot>,
                     if aah = 0 then <Up> else <Down> ),
      hgpos = mk_HCM`HandGripPosition(
                     ConvertAxisCmd(vert),
                     ConvertAxisCmd(horiz),
                     ConvertAxisCmd(trans),
                     ConvertAxisCmd(twist) ),
      rcom  = { <Roll> |-> ConvertAxisCmd(roll),
                <Pitch> |-> ConvertAxisCmd(pitch),
                <Yaw> |-> ConvertAxisCmd(yaw) } in
  mk_(swpos, hgpos, rcom);

ConvertAxisCmd: nat -> AUX`AxisCommand
ConvertAxisCmd(n) ==
  cases n:
    0 -> <Neg>,
    1 -> <Pos>,
    2 -> <Zero>,
    others -> undefined
  end;

GenerateThrusterMatrix: TS`ThrusterSet +> ThrusterMatrix
GenerateThrusterMatrix (ts) ==
  let tson = { GenerateThrusterLabel (t) | t in set ts } in
  [ [ mk_(j,i) in set tson | i in set {1,...,6} ]
    | j in set {1,...,4} ];

GenerateThrusterLabel: TS`ThrusterName +> nat * nat
GenerateThrusterLabel (tnm) ==
  cases tnm:
     <B1>  -> mk_(1,4),
     <B2>  -> mk_(2,4),
     <B3>  -> mk_(4,4),
     <B4>  -> mk_(3,4),
     <F1>  -> mk_(1,1),
     <F2>  -> mk_(2,1),
     <F3>  -> mk_(4,1),
     <F4>  -> mk_(3,1),
     <L1R> -> mk_(1,2),
     <L1F> -> mk_(1,3),
     <R2R> -> mk_(2,2),
     <R2F> -> mk_(2,3),
     <L3R> -> mk_(4,2),
     <L3F> -> mk_(4,3),
     <R4R> -> mk_(3,2),
     <R4F> -> mk_(3,3),
     <D1R> -> mk_(1,6),
     <D1F> -> mk_(1,5),
     <D2R> -> mk_(2,6),
     <D2F> -> mk_(2,5),
     <U3R> -> mk_(4,6),
     <U3F> -> mk_(4,5),
     <U4R> -> mk_(3,6),
     <U4F> -> mk_(3,5)
   end;

values

switchpos = mk_HCM`SwitchPositions (<Tran>,<Down>);
handgrippos = mk_HCM`HandGripPosition (<Zero>,<Pos>,<Zero>,<Zero>);
rotcomm = { <Roll> |-> <Zero>, <Pitch> |-> <Zero>, <Yaw> |-> <Zero> }

end WorkSpace

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