Quelle  P61-P67.agc   Sprache: Apollo

# Copyright:    Public domain.
# Filename:     P61-P67.agc
# Purpose:      Part of the source code for Comanche, build 055. It
#               is part of the source code for the Command Module's
#               (CM) Apollo Guidance Computer (AGC), Apollo 11.
# Assembler:    yaYUL
# Reference:    pp. 789-818
# Contact:      Ron Burkey <info@sandroid.org>
# Website:      http://www.ibiblio.org/apollo.
# Mod history:  2009-05-12 RSB Adapted from Colossus249 file of the same
# name and Comanche 055 page images.
# 2009-05-20 RSB Corrections:  V06N68 -> V06N74, added missing
# definition of V06N74, in several
# interpreter operands fixed stuff like
# N-M,1 to N -M,1
#
# The contents of the "Comanche055" files, in general, are transcribed
# from scanned documents.
#
#       Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
#       2021113-051.  April 1, 1969.
#
#       This AGC program shall also be referred to as Colossus 2A
#
#       Prepared by
#                       Massachusetts Institute of Technology
#                       75 Cambridge Parkway
#                       Cambridge, Massachusetts
#
#       under NASA contract NAS 9-4065.
#
# Refer directly to the online document mentioned above for further
# information.  Please report any errors to info@sandroid.org.

# Page 789
# PROGRAM: P61
# MOD NO.: 0 MAR. 13, 1967
# MOD BY: R. HIRSCHKOP
# MOD NO: 1 MOD BY:  RR BAIRNSFATHER DATE: 22 JUN 67 RESTARTS
# MOD NO: 2 MOD BY:  RR BAIRNSFATHER DATE: 17 JAN 68 COLOSSUS GSOP CHANGES
# MOD NO: 3 MOD BY:  RR BAIRNSFATHER DATE:  8 MAY 68 DELETE CMSM MANEUVER (PCR 50)
# FUNCTION: TO CALCULATE AND DISPLAY EMS INITIALIZATION DATA
# CALLING SEQUENCE:  BY V37
# EXIT: TO P62
# SUBROUTINE CALLS:  S61.1, S61.3, GOFLASH, FLAGUP, R02BOTH
# ERASABLE INITIALIZATION:
# EMSALT (-29) M .05G ALTITUDE ABOVE FISCHER ELLIPSOID PAD LOADED.
# ALFAPAD /180 HYPERSONIC CM TRIM ANGLE OF ATTACK PAD LOADED
# OUTPUT: THE FOLLOWING REGISTERS ARE WRITTEN IN FOR USE BY DISPLAYS
# GMAX 100 GMAX (-14) G,S MAXIMUM ACCELERATION
# VPRED (-7) M/CS PREDICTED VELOCITY AT 400K FT
# GAMMAEI (GAMMA/360 PREDICTED GAMMA    AT 400K FT
# RTGO THETAH/360 RANGE ANGLE TO SPLASH FROM EMSALT EMSALT IS PAD LOADED
# VIO (-7) M/CS INERTIAL VELOCITY AT    EMSALT EMSALT IS PAD LOADED
# TTE (-28) CS TIME TO    EMSALT EMSALT IS PAD LOADED
# LAT(SPL) /360 TARGET LOCATION LEFT BY DSKY
# LNG(SPL) /360 TARGET LOCATION LEFT BY DSKY
# HEADSUP (0) +1 = LIFT DOWN, -1 = LIFT UP LEFT BY DSKY
# DEBRIS: SEE SUBROUTINES.

  BANK 26
  SETLOC P60S
  BANK

  EBANK= AOG

  COUNT* $$/P61

P61  CA BIT14  # EXTENDED VERB SHOULD BE FREE THIS CLOSE
  TS EXTVBACT # TO V37
     # LOCK OUT EXTENDED VERBS SO CAN USE TFF
     # ROUTINES.  EXT VERB ERASE IS USED

  CS ONE  # REMOVE IF HEADSUP EVER ON UPLINK DATA
  TS HEADSUP  # PRELOAD

  TC S61.1  # CHECK STATE VECTOR AND IMU ORIENTATION
     # RV 60GENRET. DOES PHASCHNG, GROUP 4.

  CA V06N61  # LAT(SPL) LNG(SPL) HEADSUP
     # XXX.XX DEG XXX.XX DEG XXXXX.
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASHR
  TC GOTOPOOH
# Page 790
  TC P61.4
  TC -5

P61.3  TC PHASCHNG
  OCT 00014

  TC ENDOFJOB

P61.4  ZL
  CCS HEADSUP  # C(HEADSUP)= +1/-1
  CA BIT14  # IF HEADSUP POS,ROLLC =180 DEG.(LIFT DWN)
  NOOP   # IF HEADSUP NEG,ROLLC =0 (LIFT UP)
  DXCH ROLLC  # ROLLC IS USED BY S62.3: GIM ANG AT .05G

  TC INTPRET
NEWRNVN  DLOAD
   PIPTIME  # SAVE TIME OF RN,VN TO DETERMINE IF AN
  STCALL MM  # UPDATE HAS OCCURRED.
   STARTEN1 # INITIALIZE
  VLOAD
   RN
  STORE RONE
  UNIT
  STOVL URONE
   VN
  STORE VONE
  VXV UNIT
   URONE
  STORE UNI
DUMPP61  DLOAD DSU
   MM  # INITIAL VALUE OF PIPTIME
   PIPTIME
  BMN CALRB
   NEWRNVN  # UPDATED... GO TRY AGAIN
   S61.2  # GET DISPLAY DATA FOR N60 AND N63
     # AND RETURN IN BASIC, BELOW.
P61.1  TC CLEARMRK
  CA V06N60  # GMAX VPRED GAMMAEI
     # XXX.XX G XXXXX. FPS XXX.XX DEG
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH

  TC GOTOPOOH
  TC P61.2  # PROCEED
  TC -5

P61.2  TC INTPRET  # CORRECT TTE FOR TIME LAPSE DURING
     # ABOVE DISPLAY.
  RTB DSU
   LOADTIME # CURRENT TIME.
# Page 791
   MM  # PIPTIME FOR RONE & VONE.
  DAD
   TTE1  # NEGATIVE OF FREE FALL TIME.
  STORE TTE  # DECREMENTED

  EXIT

  CA V06N63  # RTGO VIO TTE
     # XXXX.X NM XXXXX. FPS XXBXX M,S
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC GOTOPOOH
  TC +2
  TC P61.2  # REDO

# .... THEN FALL INTO P62
# Page 792

# PROGRAM: P62
# MOD NO.: 0 MAR. 13, 1967
# MOD BY: R. HIRSCHKOP
# MOD NO:  1 MOD BY:  RR BAIRNSFATHER DATE: 21 MAR 67
# MOD NO:  2 MOD BY:  RR BAIRNSFATHER DATE: 22 JUN 67 RESTARTS.
# MOD NO:  3 MOD BY:  RR BAIRNSFATHER DATE: 17 JAN 68 COLOSSUS GSOP CHANGES.
# MOD NO:  4 MOD BY:  RR BAIRNSFATHER DATE:  8 MAY 68 MOVE START OF DESIRED GIMBAL CALC.
# FUNCTION: 1) TO NOTIFY CREW WHEN GNC SYSTEM IS PREPARED FOR CM/SM SEPARATION.
# 2) TO ORIENT THE CM TO THE CORRECT ATTITUDE FOR ATMOSPHERIC ENTRY.
# CALLING SEQUENCE:  BY V37 OR DIRECTLY FROM P61
# EXIT: TO P63
# ERASABLE INITIALIZATION:
# ALFAPAD   LEFT BY PAD LOAD
# LADPAD LEFT BY PAD LOAD
# LODPAD LEFT BY PAD LOAD
# LAT(SPL) (MAY BE CHANGED BELOW) LEFT BY DSKY, VIA P61
# LNG(SPL) (MAY BE CHANGED BELOW) LEFT BY DSKY, VIA P61
# HEADSUP (MAY BE CHANGED BELOW) LEFT BY DSKY, VIA P61
# SUBROUTINE CALLS:  NEWMODEX, S61.1, CM/DAPIC, CM/DAPON, R02BOTH, GOPERF1, GOFLASH, GODSPR.

  COUNT* $$/P62

  TC NEWMODEX  # MODE CHANGE IF CAME FROM P61.
  MM 62   # MODE CHANGE AUTOMATIC VIA V 37.
  CA ONE
  TS DNLSTCOD

P62  TC S61.1   # CHECK STATE VECTOR AND IMU ORIENTATION.

  TC INTPRET
  SSP RTB
   POSEXIT
   P62.3   # CALCULATE DESIRED .05G GIMBAL ANGLES.
      # WITHOUT DISPLAY.
   CM/DAPIC  # START CM/POSE AND BODY RATE CALC

      # DOES 2PHSCHNG, OCT 40116, OCT 05024, OCT 13000.
      # CM/DAPIC SETS EBANK = EBAOG
      # AND RETURNS IN BASIC TO P62.2.
P62.2  EXTEND
  DCA POSECADR  # CONTINUE WITH CM/POSE AFTER AV G.
  DXCH AVEGEXIT

  CAF OCT41   # REQUEST SEPARATION
  TC BANKCALL
  CADR GOPERF1R
  TC GOTOPOOH
  TC +3   # PROCEED
# Page 793
      # NOTE:  NODOFLAG WILL BE SET IN CM/DAPON. ***
  TC -5   # ENTER
  TC P61.3   # FOR PHASCHNG AND ENDOFJOB

 +3 TC POSTJUMP
  CADR CM/DAPON  # DISABLE RCS DAP, ENABLE ENTRY DAP AND
      # DO ATTITUDE HOLD.

      # WILL IDLE UNTIL CM/POSE DOES ONE UPDATE.
      # CM/DAPON DOES NO PHASCHNG.

P62.1  CA V06N61   # LAT(SPL) LNG(SPL) HEADSUP
      # XXX.XX DEG XXX.XX DEG 0000X.

      # TERMINATE ATTITUDE HOLD.  SET UP COMMANDS:
      # ROLLC, ALFACOM, BETACOM.  BEGIN MANEUVER TO
      # ENTRY ATTITUDE.

  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC -3
  TC +2
  TC -5

  TC PHASCHNG
  OCT 04024   # USE ENTRYVN FOR DISPLAY BELOW.
      # EBANK WAS SET IN CM/DAPON TO EBAOG

  CCS HEADSUP   # C(HEADSUP) = +/- 1
  CA BIT14   # IF HEADSUP POS, ROLLC=180 DEG (LIFT DWN)
  NOOP    # IF HEADSUP NEG, ROLLC=0 DEG (LIFT UP)
  TS ROLLC
  CA ALFAPAD   # NOMINAL ALFATRIM PAD LOADED, NEG. NO.
  ZL
  DXCH ALFACOM   # SET ALFACOM = ALFA TRIM, BETACOM=0

  CA ONE   # PERMITS EXDAP2 TO CHANGE FLAG TO +0
  TS P63FLAG   # AS INDICATOR.  STARTS UP P63.

  CA V06N22   # SET UP DISPLAY FOR CDU DESIRED VALUES
  TS ENTRYVN   # FROM ENTRY ATTITUDE CALC, THAT IS
      # ALREADY GOING.
  TC UPFLAG   # TURN ON ENTRY DISPLAY
  ADRES ENTRYDSP  # ENTRYDSP = 92D BIT 13 FLAG 6
SKIP
# Page 794
  CS CMDAPMOD  # GO DIRECTLY TO P63 IF BODY ATTITUDE
  MASK ONE   # IS SUCH THAT THE DELAY TASK: WAKEP62
  EXTEND    # WILL BE OMITTED.
  BZF P63.1   # DISABLE GRP 4, GO TO ENDOFJOB.
      # (I.E., CONTINUE IF CMDAPMOD = -1, OR +0)
  TC P63

      # PUT JOB TO SLEEP UNTIL VEHICLE MANEUVER HAS
      # REDUCED ALFA TO +/-45 DEG. CONSIDER REMAINING
      # 65 DEG (25 DEG IF ALFA NEG) TO ALFA TRIM TO
      # OCCUR AT 3 DEG/SEC, AND TERMINATE P62 AT THAT
      # TIME.

      # TASK WAKEP62 IS CALLED FROM ENTRY DAP.
WAKEP62  CA PRIO13
  TC NOVAC
  EBANK= AOG
  2CADR P63

  TC TASKOVER

      # EACH 2 SEC, CALCULATE GIMBAL ANGLES FOR ENTRY CON-
      # DITIONS THAT WILL HOLD IF REORIENTATION WERE MADE
      # AT PRESENT RN, VN.  COME HERE FROM CM/POSE AND ALSO
      # IN KEPLER PHASE OF ENTRY.

P62.3  SSP GOTO   # SET RETURN ADDRESS SO THAT ROUTINE
   QPRET   # GOES DIRECTLY TO ENTRY GUIDANCE EXIT
   ENDEXIT   # THAT DOES ENTRY DISPLAY, GRP 5.
   S62.3   # PUT DESIRED CDU VALUES IN CPHI'S FOR
      # N22 DISPLAY.

# Page 795
# P63
# PROGRAM: P63
# MOD NO: 0 MAR. 13, 1967
# MOD BY: R. HIRSCHKOP
# MOD NO: 1 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 22 JUN 67 RESTARTS
# MOD NO: 2 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 14 JUL 67 REVISED RESTARTS
# FUNCTION: 1) TO INITIALIZE THE ENTRY EQUATIONS.
# 2) TO CONTINUE TO HOLD THE CM TO THE CORRECT ATTITUDE WITH RESPECT TO THE ATMOSPHERE FOR
#    THE ONSET OF ENTRY DECELERATION.  ROLL ANGLE IS LIFT UP/DOWN AS SPECIFIED BY HEADSUP.
# 3) TO SENSE .05G.
# CALLING SEQUENCE:  DIRECTLY FROM P62
# EXIT: TO ENDOFJOB
# SUBROUTINE CALLS:  NEWMODEX, GODSPR

  COUNT* $$/P63

P63  TC NEWMODEX
  MM 63

      # ARRIVE WITH EBANK = AOG.

  CA ENTCADR   # CONTINUE AT STARTENT AFTER CM/POSE.

      # AT END OF STATEMENT, CHANGE ADDRESS IN GOTOADDR
      # TO CONTINUE AT SCALEPOP THEREAFTER.

  TS POSEXIT

  CA V06N64   # G VI R TO SPLSH
      # XXX.XX G XXXX. FPS XXXX.X NM
  TS ENTRYVN   # FOR DISPLAY CALL IN OVERNOUT

  CS ONE   # IN CASE FLAG IS LEFT AT +1 BY DAP.  THE
  TS P63FLAG   # -1 ASSURES THAT EXO-ATM DAP WILL NOT
      # CALL P63 OUT OF SEQUENCE IN P66.

  TC PHASCHNG  # THIS IS REQUIRED TO PRESERVE CLEANDSP
  OCT 00004   # RETURN IN EVENT OF AN EXTENDED VERB

  TC BANKCALL  # FLUSH 'N22' DISPLAY, IF ON, (OMIT
  CADR CLEANDSP  # DISPLAY DURING 'STARTENT' PASS.)

P63.1  TC PHASCHNG
  OCT 00004   # DISABLE.  DISPLAY RESTARTED VIA ENTRY.

  TC ENDOFJOB

V06N60  VN 0660
V06N61  VN 0661
V06N63  VN 0663
# Page 796
V06N64  VN 0664
ENTCADR  CADR STARTENT

  EBANK= RTINIT   # TO CARRY OVER INTO ENTRY STEERING.
POSECADR 2CADR CM/POSE

# Page 797
# PROGRAM: P64
# MOD NO: 1 SEPT. 19, 1967
# MOD BY: R. HIRSCHKOP
# MOD NO: 2 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 8 MAY 68 REVISED COMMENTS FOR COLOSSUS
# FUNCTION: 1.  TO START ENTRY GUIDANCE AT .05G SELECTING ROLL ATTITUDE, CONSTANT DRAG LEVEL, AND
#     DRAG THRESHOLD, KA, WHICH ARE KEYED TO THE .05G POINT.
# 2.  SELECT FINAL PHASE P67 IF V < 27000 FPS WHEN .2G OCCURS.
# 3.  ITERATE FOR UP-CONTROL SOLUTION P65 IF V > 27000 FPS AND IF ALTITUDE RATE AND DRAG
#     LEVEL CONDITIONS ARE SATISFIED.  ENTER P65 WHEN CONSTANT DRAG CONTROLLER HAS BROUGHT RANGE
#     AS PREDICTED TO WITHIN 25 NM OF DESIRED RANGE.
# 4.  SELECT FINAL PHASE  P67  IF NO UP-CONTROL SOLUTION EXISTS WITH VL > 18000 FPS.
# CALLING SEQUENCE:  BY RTB FROM REENTRY CONTROL
# EXIT: BACK TO REENTRY CONTROL.
# SUBROUTINE CALLS:  NEWMODEX

  BANK 25
  SETLOC P60S1
  BANK

# THIS DISPLAY IS CALLED EACH PASS THROUGH STEERING.  RESTART PROTECTION IS VIA STEERING.

  COUNT* $$/P64

P64  TC NEWMODEX  # ENTER VIA RTB WHEN .05G IS EXCEEDED.
  MM 64
  CA V06N74   # ROLLC VI D
      # XXX.XX DEG XXXXX. FPS XXX.XX G
  TS ENTRYVN   # DISPLAY VIA OVERNOUT.

  TC DANZIG   # ... AND CONTINUE IN INITROLL ...

V06N74  VN 0674

# Page 798
# PROGRAM: P65
# MOD NO:  0 MOD BY:  RR BAIRNSFATHER DATE:  17 JAN 68 COLOSSUS GSOP ADDITION.
# FUNCTION: TO CONTINUE ENTRY GUIDANCE, USING THE UP-CONTROL PHASE TO STEER TO A CONTROLLED EXIT
# CONDITION.  THIS PHASE TERMINATES  A) IF D < Q7 FPSS, GOTO TO P66.
#    B) IF RDOT NEG, AND IF V < VL +500 FPS, GO TO P67.
# CALLING SEQUENCE:  BY RTB FROM REENTRY CONTROL
# EXIT: BACK TO REENTRY CONTROL, OR TO ENDOFJOB.
# SUBROUTINE CALLS:  NEWMODEX

  COUNT* $$/P65

P65  TC NEWMODEX  # ENTER VIA RTB WHEN RANGE < 25 N M OF
  MM 65   # TARGET.

  CA PRIO13
  TC NOVAC
  EBANK= ENTRYVN
  2CADR P65.1

  TC 2PHSCHNG  # 2 PHASE CHG REQUIRED TO PREVENT RE-
  OCT 00554   # STARTING FLASHING DISPLAY TWICE.
  OCT 10035   # 4.55 SPOT AND SERVICER, HERE.
  TC INTPRET
  SSP RTB
   GOTOADDR  # CHANGE ENTRY MODE TO UPCONTRL.
   UPCONTRL
   REFAZE10  # GO HERE TO REESTABLISH ENTRY SEQUENCER.
      # AND CONTINUE AT UPCONTRL...

P65.1  TC DOWNFLAG
  ADRES ENTRYDSP  # ENTRYDSP = 92D BIT 13 FLAG 6

  CA V16N69   # ROLLC DL (Q7) VL
  TC BANKCALL  # XXX.XX DEG XXX.XX G XXXXX. FPS
  CADR GOFLASHR
  TC -3   # NODOFLAG IS SET ...
  TC +3
  TC -5
  TC P61.3   # EST. GRP 4 FOR DISPLAY AND DO ENDOFJOB
      # IF PROCEED, CONTINUE
  TC UPFLAG
  ADRES ENTRYDSP  # ENTRYDSP = 92D BIT 13 FLAG 6

  TC P63.1   # DISABLE GRP 4, START UP ENTRY DISPLAY
      # N06V68 VIA OVERNOUT, AS USED IN P64
V16N69  VN 1669

# Page 799
# PROGRAM: P66
# MOD NO: 0 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 17 JAN 68 COLOSSUS GSOP ADDITIONS
# FUNCTION: KEEP CM ATTITUDE IN TRIM TO THE RELATIVE VELOCITY VECTOR.  ENTRY GUIDANCE STOPS GENERATING
# ROLL COMMANDS UNTIL DRAG BUILDS UP TO Q7+0.5 FPSS.
# CALLING SEQUENCE:  VIA RTB FROM REENTRY CONTROL.
# EXIT: BACK TO REENTRY CONTROL.
# SUBROUTINE CALLS:  NEWMODEX

  COUNT* $$/P66

P66  TC NEWMODEX  # ENTER VIA RTB WHEN D < Q7 FPSS
  MM 66

  CA V06N22   # OGA IGA MGA
      # XXX.XX DEG XXX.XX DEG XXX.XX DEG
  TC P66END   # IN CASE CAME FROM P65, GO TO DISABLE GRP 4,
      # AND SET ENTRYDSP TO DO DISPLAY VIA
      # OVERNOUT.

      # ... AND CONTINUE AT KEP2

# Page 800
# PROGRAM: P67
# MOD NO: 0 MAR. 16, 1967
# MOD BY: R. HIRSCHKOP
# FUNCTION: TO TERMINATE STEERING WHEN THE CM VELOCITY WRT EARTH = 1000 FT/SEC
# CALLING SEQUENCE:
# EXIT: TO POOH
# SUBROUTINE CALLS:  GOFLASH

# THIS DISPLAY IS CALLED EACH PASS THROUGH STEERING.  RESTART PROTECTION IS VIA STEERING.

  COUNT* $$/P67

P67  TC NEWMODEX  # ENTER VIA RTB
  MM 67
  CA V06N66   # ROLLC XRNGERR DNRNGERR
      # XXX.XX DEG XXXX.X NM XXXX.X NM
P66END  TS ENTRYVN   # DISPLAY VIA OVERNOUT.

  TC UPFLAG   # (IN CASE CAME FROM P65.  ENTRY DISPLAY
  ADRES ENTRYDSP  # WILL FLUSH FLASHING DISP.  IF STILL ON)
      # BIT 13 FLAG 6
KILLGRP4 TC PHASCHNG  # DISABLE GRP4, IN CASE CAME FROM HUNTEST.
  OCT 00004   # (COME TO KILLGRP4 VIA RTB, RET TO CALLER)

  TC DANZIG   # ... AND CONTINUE AT PREDICT3 ...

V06N66  VN 0666

  BANK 26
  SETLOC P60S2
  BANK

P67.1  CA V16N67   # RTOGO LAT LONG
      # XXXX.X NM XXX.XX DEG XXX.XX DEG
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC +3   # EFFECTIVE GOTOPOOH
  TC +2
  TC P67.1   # REDO

  CS THREE   # TURN OFF ENTRY DAP
  INHINT
  MASK CM/FLAGS  # CM/DSTBY, GAMDIFSW
  TS CM/FLAGS
  RELINT
  EXTEND
  DCA SERVCAD2

# Page 801
  DXCH AVEGEXIT

  TCF GOTOPOOH

# Page 802
P67.2  VLOAD CLEAR   # CALC PRESENT LAT, LONG, ALT.
   RN
   ERADFLAG  # USE PAD RAD FOR ALT. (NOT SEEN ANYWAY)
  STODL ALPHAV
   PIPTIME   # USE TIME OF RN
  CLEAR CALL
   LUNAFLAG
   LAT-LONG
P67.3  RTB    # ENTRY EXIT THAT OMITS DISPLAY.
   SERVNOUT

V16N67  VN 1667
OCT41  = 33DEC
SERVCAD2 = SERVCAD1

# Page 803
# SUBROUTINE NAME: S61.1
# MOD NO: 0 DATE: 21 FEB 67
# MOD BY: RR BAIRNSFATHER LOG SECTION: P61-P67
# MOD NO: 1 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 22 JUN 67 RESTARTS.
# FUNCTIONAL DESCRIPTION: CALLED BY BOTH P61 AND P62
# FIRST, TEST TO SEE IF  AVERAGEG  IS ON.  IF NOT, UPDATE THE STATE VECTOR TO PRESENT TIME + TOLERANCE
# AND TURN ON  AVERAGEG  AT THAT TIME, AND CONTINUE.  OTHERWISE CONTINUE:  SEE IF IMU Y AXIS IS
# WITHIN 30 DEG OF VAR.  IF YES, EXIT SUBROUTINE S61.1.  IF SO, SEE IF -Y AXIS OF IMU IS WITHIN
# 30 DEG OF VAR. IF YES, DISPLAY ALARM: 01427 IMU REVERSED.
# IF NO, DISPLAY ALARM: 01426 IMU UNSATISFACTORY.
# IN EITHER OF THESE LAST 2 CASES, WAIT 10 SEC AND THEN EXIT SUBROUTINE S61.1.
#
# REMARK: THERE WILL BE A SHORT 10 SEC DELAY IF AN ALARM EXIT IS TAKEN.  THE DELAY FOR INTEGRATION IS
# AS SHORT AS CAN BE MADE, BUT IS ARBITRARY SINCE IT DEPENDS ON THE AGE OF THE STATE VECTOR.
#
# CALLING SEQUENCE: CALL
# S61.1
#
# C(MPAC) UNSPECIFIED
# PUSHLOC UNSPECIFIED
#
# SUBROUTINES CALLED:  LOADTIME, CSMPREC, TPAGTREE,
# WAITLIST, JOBSLEEP, JOBWAKE, PREREAD, ALARM, GODSPR, BANKCALL, DELAYJOB
#
# NORMAL EXIT MODES: RVQ
#
# ALARMS: 01426 IMU UNSATISFACTORY
# 01427 IMU REVERSED
#
# OUTPUT: POSSIBLE ALARMS
# POSSIBLY TDEC1, RATT, VATT, RN, VN
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:
# AVEGFLAG AVERAGEG ON OR OFF LEFT BY SERVICER
# PIPTIME   (-28) CS TIME OF PIPA UPDATE LEFT BY READACCS
# RN        (-29) M STATE VECTOR LEFT BY AVERAGEG
# VN   (-7) M/CS STATE VECTOR LEFT BY AVERAGEG
# REFSMMAT  (-1) .5 REF TO SM MATRIX LEFT BY LAST IMU ALIGNMENT
#
# DEBRIS: QPRET
# POSSIBLY PIPTIME1, RATT, VATT, TDEC1, RN1, VN1, QTEMP, X1 IF UPDATED
# PUSH LIST LOCS USED BY CSMPREC

  EBANK= AOG  # FOR 60GENRET, S61DT
  BANK 26
  SETLOC P60S3
  BANK

  COUNT* $$/S61.1

S61.1  EXTEND
  QXCH 60GENRET # SAVE RET ADDR IN EB 6
  TC BANKCALL
  CADR R02BOTH
  TC INTPRET
# Page 804
  BON CALRB
   AVEGFLAG # IS AVERAGEG ON
   S61.1A  # YES
   MIDTOAV2 # GET FUTURE STATE VECTOR SOON AS CAN

  CA MPAC +1  # RETURN INHINTED ***
  TS S61DT  # FOR RESTART.
  TC WAITLIST
  EBANK= DVCNTR
  2CADR S61.1C

  TC PHASCHNG
  OCT 40434
  TC ENDOFJOB

S61.1C  CA PRIO13
  TC FINDVAC
  EBANK= AOG
  2CADR S61.1A  -1

  EXTEND
  DCA SERVCAD1 # HE WHO START AVERAGEG MUST SERVICE
  DXCH AVEGEXIT # THE EXIT.

  TC 2PHSCHNG
  OCT 00454
  OCT 00415

  CA EBENTRY  # SET EB= 7 FOR PREREAD.
  TS EBANK

  TC POSTJUMP
  CADR PREREAD  # PREREAD DOES TC TASKOVER.

  TC INTPRET
S61.1A  BOVB VLOAD
   TCDANZIG # TURN OFF OVFIND, IF ON
   VN  # VN (-7) M/CS
  VXV MXV
   RN  # RN (-29) M
   REFSMMAT # .5 UNIT MATRIX
  UNIT DLOAD
   MPAC +3  # GET COS(THETA)/2
  BMN DAD
   S61.1B  # DO TEST ON -YSM
   C(30)LIM # = 1.0 -.5 COS(30)
  BOVB RTB
   RETRN1
   RETRN3
# Page 805
S61.1B  DCOMP DAD
   C(30)LIM # = 1.0 - .5 COS(30)
  BOVB EXIT
   RETRN2

RETRN3  TC ALARM
  OCT 01426  # IMU UNSATISFACTORY
  TC RETRN2 +2

RETRN2  TC ALARM
  OCT 01427  # IMU REVERSED

 +2 CAF V05N09
  TC BANKCALL
  CADR GODSPR  # DO DISPLAY
  CA 10SECS
  TC BANKCALL
  CADR DELAYJOB

RETRN1  TC 60GENRET

  EBANK= DVCNTR
SERVCAD1 2CADR SERVEXIT

C(30)LIM 2DEC .566985  # = 1.0 - .5 COS(30)

10SECS  DEC 1000  # 1000 CS
60SECDP  2DEC 6000 B-28 # 6000 CS

# Page 806
# PROGRAM NAME: S61.2 DATE: 14 FEB 67
# MOD NO:   1 LOG SECTION: P61-P67
# MOD BY: NORTH / BAIRNSFATHER
# MOD NO: 2 MOD BY: NORTH/BAIRNSFATHER DATE: 11 MAY 67 ADD 2ND ITER FOR ERAD AT 400K FT.
# MOD NO: 3 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 21 NOV 67 VARIABLE MU ADDED.
# MOD NO: 4 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 21 MAR 68 DIFFERENT EARTH/MOON SCALES IN TFF'S
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION:  CALLED IN P61.  PROVIDES DISPLAYS FOR NOUNS  N60  AND  N63 .
# PROGRAM CALCULATES ENTRY DISPLAY OF MAXIMUM ACCELERATION EXPECTED  (GMAX)  AND ALSO THE EXPECTED
# INERTIAL VELOCITY (VPRED) AND ENTRY ANGLE  (GAMMAEI)  THAT WILL OBTAIN AT 400K FT ABOVE THE FISCHER
# ELLIPSOID.  PROGRAM ALSO CALCULATES A SECOND DISPLAY RELATIVE TO THE  EMSALT  ABOVE FISCHER ELLIPSOID
# AND CONSISTS OF RANGE TO SPLASH FROM NOW  (RTGO) , PREDICTED INERTIAL VELOCITY  (VIO) , AND THE TIME TO
# GO FROM NOW  (TTE) .
#
# CALLING SEQUENCE: CALL
# S61.2
# C(MPAC) UNSPECIFIED
# PUSHLOC WILL BE SET TO ZERO.
#
# SUBROUTINES CALLED: TFFCONIC, CALCTFF, TFF/TRIG, FISHCALC, GETERAD, VGAMCALC
#
# NORMAL EXIT MODES: RTB, P61.1
#
# ALARMS:   NONE
#
# OUTPUT: THE FOLLOWING REGISTERS ARE WRITTEN IN FOR USE BY DISPLAYS
# GMAX 100 GMAX (-14) G,S MAXIMUM ACCELERATION
# VPRED (-7) M/CS PREDICTED VELOCITY AT 400K FT
# GAMMAEI GAMMA/360 PREDICTED GAMMA    AT 400K FT
# FOR TM, DP(GAMMAEI) = (GAMMAEI, RTGO) / 360
# RTGO THETAH/360 RANGE ANGLE TO SPLASH FROM EMSALT EMSALT IS PAD LOADED.
# VIO (-7) M/CS INTERTIAL VELOCITY AT      EMSALT EMSALT IS PAD LOADED.
# TTE (-28) CS TIME TO                    EMSALT EMSALT IS PAD LOADED.
# PUSHLOC = 0
# CONIC PARAMETERS STORED IN VAC AREA (SEE TFF SUBROUTINES)
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:
# RONE (-29) M STATE VECTOR LEFT BY USER
# VONE (-7) M/CS STATE VECTOR LEFT BY USER
# URONE UR/2 LEFT BY USER
# UNI (-1) UNIT NORMAL V*R LEFT BY ENTRY / P61
# THETAH THETAH/360 RANGE ANGLE LEFT BY ENTRY / P61
# UNITW (0) UNIT POLAR VECTOR LEFT BY PAD LOAD
# EMSALT (-29) M EMS INTERFACE ALTITUDE LEFT BY PAD LOAD
# ORBITAL REENTRY: 284843 FT., LUNAR REENTRY: 297431 FT.
#
# DEBRIS: QPRET,
# ALL PDL LOCATIONS ABOVE 12D, INCLUDING X1,X2,S1,S2
# ALSO PDL+0 ... PDL+5, WHERE INITIAL PUSHLOC = PDL

# Page 807
# THE FOLLOWING PUSH LIST LOCATIONS HAVE BEEN RESERVED FOR TFF ROUTINES AND ARE REPEATED HERE FOR CONVENIENCE.
# OF COURSE FOR S61.2 USAGE, EARTH ORIGIN SCALING IS USED.
#
# BELOW E:  IS USED FOR EARTH ORIGIN SCALE
# M:  IS USED FOR MOON ORIGIN SCALE
#
# RTERM =  18D TERMINAL RADIUS M E:  (-29) M:  (-27)
# NRTERM = 16D TERMINAL RADIUS M E:  (-29+NR)
# M:  (-27+NR)
# RMAG1 = 12D PRESENT RADIUS M E:  (-29) M:  (-27)
# NRMAG = 32D PRESENT RADIUS M E:  (-29+NR)
# M:  (-27+NR)
# SDELF/2 SIN(THETA) / 2
# CDELF/2 = 14D COS(THETA) / 2
# TFFX = 34D X, ARGUMENT OF SERIES T(X)
# TFFTEM = 36D ARG FOR TRANSFER ANGLE CALCULATION
# TFFNP = 28D LC P M  E:  (-38+2NR) M:  (-36+2NR)
# TFF/RTMU= 30D 1/SQRT(MU) E:  (17) M:  (14)
# TFFVSQ = 20D -(VN.VN/MU) 1/M E:  (20) M:  (18)

# Page 808
  BANK 34
  SETLOC P60S2
  BANK

  COUNT* $$/S61.2
     # PDL LEFT AT ZERO BY TARGETING

S61.2  DLOAD DSU
   EMSALT
   290KFT
  BPL DLOAD
   LUNENT
   1/RTMU  # ESTABLISH MU FOR ORBITAL ENTRIES
CALLCON  CALL
   TFFCONIC # FILL VAC AREA WITH CONIC PARAMETERS

  DLOAD CALL
   RTRIAL  # 1ST GUESS AT TERMINAL RADIUS (-29)
   CALCTFF  # SAVES MPAC IN RTERM (18D)

  CALL   # CALC SDELF/2, CDELF/2
   TFF/TRIG # RETURN WITH S(THETA) IN MPAC

  CALL   # GET FISCHER RADIUS (-29) M
   FISHCALC # ANS IN MPAC AND IN ERADM

  DAD CALL
   EMSALT
   CALCTFF  # SAVES MPAC IN RTERM (18D)

  DCOMP   # NEGATIVE AS IN COUNTDOWN
  STORE TTE1  # DECR TTE FROM BASB TTE1.  (RESTART)
     # DNLIST AND DSKY WILL USE TTE.
  STCALL TTE  # LET MISS CONTRL DECR BY ELAPSED TIME
     # TTE= TIME FROM NOW TO EMSALT +FISCHER

   TFF/TRIG # S(THETA) IN MPAC ON RETURNING
     # AND THETA= RANGE FROM NOW TO EMSALT

  CALL
   FISHCALC
  CALL
   VRCALC
  CALL
   DISPTARG
  CALL
   DISPTARG
  STCALL RTGO
# Page 809
   VGAMCALC

  DMP   # MPAC = GAMMA
     # PDL0 HAS VGAM.
  BDDV DAD
   VEMSCON  # -HS D 180/PI (-14)
   0  # VGAM FROM PDL0
  STODL VIO  # PREDICTED VELOCITY AT EMSALT.

     # GAMMA AND VGAM AT 300K FT ARE REQUIRED BY GMAX
     # ALGORITHM.

   ERADM  # EARTH RADIUS FROM GETERAD (-29) M
     # = FISCHER RADIUS (-29)

  DAD
   300KFT  # M (-29)
  STCALL RTERM  # TERMINAL RADIUS M (-29)

   PREVGAM  # VGAMCALC WITH NEW RTERM

     # VBAR = (V(FPS) - 36KF/S) / 20 F/S
# GMAX = (4/(1 + 4.8 VBARSQ))(GAM - 6.05 - 2.4 VBARSQ) - 10(L/D - .3) + 10 ASSUME L/D = 0.3, BANK =0.

# GMAXCALC
  PDDL DSU  # GAM TO PDL2
   0  # VGAM IS IN PDL0 (-7)
   36KFT/S  # (-7) M/CS
  DDV DSQ
   20KFT/S  # (-6) M/CS
  STORE 0  # VBARSQ (-2) TO PDL0

  DMP DAD
   KR1
     # GAM, POS DOWN, FROM PDL2
  DAD DMP
   -6.05DEG
   KR2
  PDDL   # XCH PDL+0 FOR VBARSQ (-2)
  DDV DAD
   KR4
   DP2(-4)
  BDDV
     # NUM FROM PDL+0
  DAD BPL
   KR3
   +3
  DLOAD
   HI6ZEROS
  STODL GMAX  # 100 GMAX (-14)
# Page 810
# DISPLAY USES GMAX AS SP, SO LO WORD IS WRITTEN OVER BY VPRED.
   ERADM  # = FISCHER RADIUS (-29) M
  DAD CALL  # 2 ND ITERATION FOR FISCHER RADIUS
   400KFT
   CALCTFF  # ESTABLISH TRANSFER ANGLE DATA.
  CALL
   TFF/TRIG # GET SIN, COS DELF
  CALL
   FISHCALC # GET CORRESPONDING FISCHER RADIUS.

  DAD LXA,2  # SAVE HI-WORD FOR DOWNLIST.
   400KFT  # M (-29)
   RTGO  # (RANGE ANGLE FROM EMSALT) / 360
  STCALL RTERM
   PREVGAM  # VGAMCALC WITH NEW RTERM

  DCOMP SXA,2  # HI-WORD OF EACH ON DOWNLIST.
   MPAC +1
  STODL GAMMAEI  # CONIC GAMMA/360 AT 400K FT. (HI-WORD)
     # CONIC RTGO/360 FROM EMSALT   (LOW-WORD)
     # FOR TM, DP(GAMMAEI) = (GAMMA, RTGO) / 360

     # VGAM FROM PDL+0 (-7)
  STADR
  STORE VPRED  # CONIC VELOCITY AT 400K FT

  RTB
   P61.1
     # PDL BACK TO ZERO.

LUNENT  DLOAD GOTO
   1/RTMUE  # ESTABLISH MU FOR LUNAR TYPE ENTRIES
   CALLCON
290KFT  2DEC 88392.0 B-29

KTETA1  2DEC* .421844723 E2 B-14* # 110 2PI/16384(163.84)

36KFT/S  2DEC 109.728 B-7 # (-7) M/CS = 36 KFT/S (-7)

20KFT/S  2DEC 121.92 B-7 # (-6) M/CS = 2 20KFT/S (-7)

KR1  2DEC -.026666667 # = -2.4 4 / 360

-6.05DEG 2DEC -.016805556 # = -6.05 / 360

KR2  2DEC .54931641 # = (360/4) 100 (-14) = 9000 B-14

KR3  2DEC 1000 B-14 # = 100 (10.0) (-14) G,S
# Page 811
     # ASSUMES L/D = 0.3, BANK =0.
RTRIAL  2DEC 6460097.18 B-29 # RPAD +264643 FT =21 194 545 FT
     # RPAD DEFINED AS 20 909 901.57 FT =6 373 336 M
400KFT  2DEC 121920 B-29 # METERS

# 300KFT 2DEC 91440 B-29 # (-29) M

# EMSALT 2DEC 86759.2 B-29 # 284643 FT (-29) M  (ORBITAL REENTRY)

# EMSALT 2DEC 90657 B-29 # 297431 FT (-29) M (LUNAR REENTRY)

KR4  2DEC .833333333

300KFT  EQUALS MINPERE
VEMSCON  2DEC -.0389676 B-14 # = -HS D / 2 PI (-14) M SQ / CS SQ

     # = -16369 .05G 32.2 .3048 .3048/2 PI (-14)

# Page 812
# SUBROUTINE NAME:  FISHCALC (USED BY S61.2) DATE: 01.21.67
# MOD NO: 0 LOG SECTION: P61-P67
# MOD BY: MORTH / BAIRNSFATHER
# MOD NO: 1 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 11 MAY 67 INCLUDE GETERAD CALL
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION:  GIVEN THE PRESENT POSITION, UNITR, CALCULATE A NEW UNITR THAT IS ROTATED THROUGH
# TRANSFER ANGLE, THETA, ALONG THE TRAJECTORY.  THEN CALCULATE SIN(LAT) AND USE TO OBTAIN FISCHER RADIUS.
# SINCE FISHCALC USED UNI (LEFT BY ENTRY) EARTH SCALING IS ASSUMED.  (WILL IMPROVE FOR SUITABLE TENNANT)
#
# CALLING SEQUENCE: CALL
# FISHCALC
# ENTER WITH .5 SIN(THETA) IN MPAC.
# PUSHLOC IS AT PDL+0, AN ARBITRARY BASE VALUE IF LEQ 8D
#
# SUBROUTINES CALLED:  GET ERAD
#
# NORMAL EXIT MODE:  RVQ
#
# EXIT MODES: NONE
#
# OUTPUT: ERADM (-29) M IN MPAC ON RETURNING
# NEW UNIT VECTOR NOT SAVED.
# SIN(LAT) NOT SAVED.
# PUSHLOC AT PDL+0
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:
# SDELF/2 =SIN(THETA) / 2, IN MPAC LEFT BY TFF/TRIG
# CDELF/2 =COS(THETA) / 2, STORED IN PDL 14D LEFT BY TFF/TRIG
# RONE (-29) M LEFT BY USER
# VONE (-7) M/CS LEFT BY USER
# URONE UR/2 LEFT BY USER
# UNI .5 UNIT(V*R) LEFT BY ENTRY / P61
# UNITW UNIT NORTH POLE LEFT BY PAD LOAD
#
# DEBRIS: QPRET, PDL+0 ... PDL+5
     # _      _          _
FISHCALC PDVL VXV  # URPR = UR CDELF + UHOR SDELF
    URONE
   UNI
  VXSC VSL1
     # SIN(THETA) / 2 FROM PDL+0
  PDVL VXSC  # TO PDL+0, +5
   URONE
   CDELF/2  # COS(THETA) / 2
  VAD STADR
  STORE URH  # FOR USE IN RTGO FROM EMS DISPLAY
  DOT SL1
   UNITW  # PULL UNIT VECTOR UNIT NORTH
  STORE ALPHAV +4 # = .5 SIN(LAT)
DUMPFISH GOTO
   GETERAD  # SAVES FISCHER RAD (-29) M IN ERADM AND
     # IN MPAC.  RETURNS TO CALLER VIO QPRET.

# Page 813
# SUBROUTINE NAME:  VGAMCALC (USED BY S61.2) DATE: 01.21.67
# MOD NO: 0 LOG SECTION: P61-P67
# MOD BY: MORTH / BAIRNSFATHER
# MOD NO: 1 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 11 APR 67
# MOD NO: 2 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 21 NOV 67 VARIABLE MU ADDED.
# MOD NO: 3 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 21 MAR 68 ACCEPT DIFFERENT EARTH/MOON SCALE
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION:  EARTH CENTERED VIS VIVA CALCULATION OF TERMINAL VELOCITY AND GAMMA (REL TO
# HORIZONTAL) GIVEN THE SCALAR QUANTITIES:  PRESENT RADIUS AND VELOCITY AND THE TERMINAL RADIUS.
# THE USER MUST APPEND PROPER SIGN TO GAMMA, SINCE IT IS CALCULATED AS A POSITIVE NUMBER.
# THE EQUATIONS ARE
#
# VGAM = SQRT(VN VN/MU + 2(RN-RTERM)/(RN RTERM) ) RTMU
#
# COSGAM = H / RTERM VGAM = SQRT (LCP) / (RTERM VGAM/RTMU)
#
# VGAMCALC ASSUMES THAT THE TERMINAL RADIUS IS LESS THAN THE PRESENT RADIUS.  BOTH CALCTFF AND CALCTPER
# MAKE THIS ASSUMPTION.
#
# CALLING SEQUENCE: CALL STCALL RTERM
# VGAMCALC PREVGAM
# PUSHLOC AT PDL+0, ARBITRARY IF LEQ 12D
# C(MPAC) UNSPECIFIED C(MPAC)=NEW RTERM
#
# SUBROUTINES CALLED:  NONE
#
# NORMAL EXIT MODE:  RVQ
#
# ALARMS: NONE
#
# OUTPUT: GAMMA / 360 IN MPAC, POSITIVE NUMBER
# VGAM  E: (-7)   M: (-5) M/CS IN PDL+0
# PUSHLOC AT PDL+2
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQD:
# TFF/RTMU  E: (17)   M: (14) 1/SQRT(MU) LEFT BY TFFCONIC
# RMAG1   E: (-29)  M: (-27) M  PRESENT RADIUS LENGTH LEFT BY TFFCONIC
# NRMAG   E: (-29+NR) M  NORM LENGTH OF PRESENT POSITION LEFT BY TFFCONIC
#   M: (-27+NR)
# RTERM   E: (-29)  M: (-27) M  TERMINAL RADIUS LENGTH LEFT BY CALCTFF
# NRTERM    E: (-29+NR)  M  NORM LENGTH OF TERMINAL RADIUS LEFT BY CALCTFF
#   M: (-27+NR)
# TFFVSQ    E: (20)   M: (18)   1/M  -(V SQ/MU): PRESENT VELOCITY, NORM LEFT BY TFFCONIC
# TFFNP   E: (-38+2NR) M  LCP, SEMI-LATUS RECTUM, WEIGHT NR LEFT BY TFFCONIC
#      M: (-36+2NR)
#
# DEBRIS: QPRET, PDL+0 ... PDL+3
# RTERM, NRTERM IF PREVGAM ENTERED.
# Page 814

PREVGAM  SL*   # ENTER WITH NEW RTERM IN MPAC
     # E: (-29)  M: (-27)
   0,1  # X1 = -NR
  STORE NRTERM  # RTERM M E: (-29+NR) M: (-27+NR)

VGAMCALC DLOAD DMP
   NRMAG  # RMAG M E: (-29+NR) M: (-27+NR)
   NRTERM  # RTERM M E: (-29+NR) M: (-27+NR)
  PDDL DSU  # RMAG RTERM M E: (-58+2NR) M: (-54+2NR)
   NRMAG  # RMAG M E: (-29+NR) M: (-27+NR)
   NRTERM  # RTERM M E: (-29+NR) M: (-27+NR)
  SL* DDV  # 2(RN-RTERM) E: (-30+NR) M: (-28+NR)
   0 -8D,1  # (-8+NR)
     # PUSH UP PRODUCT.
  DSU
   TFFVSQ  # -(V SQ/MU) E: (20) M: (18)
  SQRT PUSH  # SAVE VGAM/RT(MU) FOR NOW. E: (10) M: (9)
  DDV PDDL  # XCH PDL+0, LEAVING VGAM FOR OUTPUT.
     # VGAM TO PDL M/CS E: (-7) M: (-2)
   TFF/RTMU #  E: (17) M: (14)
  DMP PDDL  # RTERM VGAM/RTMU E: (-19+NR) M: (-18+NR)
   NRTERM  # RTERM M E: (-29+NR) M: (-27+NR)
   TFFNP  # LC P =H.H/MU M E: (-38+2NR) M: (-36+2NR)
  SQRT DDV  # E: (-19+NR) M: (-18+NR)
     # PUSH UP DEN E: (-19+NR) M: (-18+NR)
     # USE DDV OVFL AS LIMITER (|COS| <1.0)
  SR1 ACOS
DUMPVGAM RVQ
     # CALLER MUST SUPPLY OWN SIGN ...
     # 22W 27MS

# Page 815
# SUBROUTINE NAME: TFF/TRIG (USED BY S61.2) DATE: 01.17.67
# MOD NO: 0 LOG SECTION: P61-P67
# MOD BY: RR BAIRNSFATHER
# MOD NO: 1 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 14 APR 67
# MOD NO: 2 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 21 MAR 68 ACCEPT DIFFERENT EARTH/MOON SCALE
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION:  USED BY ENTRY DISPLAY TO CALCULATE SIN(THETA), COS(THETA) FROM DATA LEFT IN
# PDL BY TFF SUBROUTINES.  THE EQNS ARE
#
# COS(THETA) = 1-2 ABS(ARG) / (RN RTERM (1+X) )
# 2
# SIN(THETA) = SGN(ARG) SQRT(1-COS (THETA) )
#
#  WHERE THETA = TRANSFER ANGLE
# AND     ARG = P Z ABS(Z) IF ALFA ZZ LEQ 1
#         ARG = (P / ALFA) SGN(Q1 + R 1/Z)        IF ALFA Z Z G 1
# AND  ARG  HAS BEEN AFFIXED WITH THE SIGN OF SIN(THETA)
#
# CALLING SEQUENCE: CALL
# TFF/TRIG
# PUSHLOC AT PDL+0, ARBITRARY IF NOT EQ 14D
# C(MPAC) UNSPECIFIED
#
# SUBROUTINES CALLED:  NONE
#
# NORMAL EXIT MODES:  RVQ
#
# ALARMS: NONE
#
# OUTPUT: C(MPAC) = .5 SIN(THETA)
# CDELF/2 = .5 COS(THETA) (IN PDL 14D)
# PUSHLOC AT PDL+0
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED:
# TFFX X LEFT BY CALCTFF OR CALCTPER
# TFFTEM  E: (-59+2NR) ARG LEFT BY CALCTFF OR CALCTPER
# M: (-55+2NR) WHERE ARG = LCF ZZ SGN(DELF) OR ARG = LCP/ALFA SGN(DELF)
# NRTERM E: (-29+NR) M  NORM LENGTH OF TERMINAL RADIUS LEFT BY CALCTFF OR CALCTPER
# M: (-27+NR)
# NRMAG E: (-29+NR) M  NORM LENGTH OF PRESENT POSITION LEFT BY TFFCONIC
# M: (-27+NR)
#
# DEBRIS: QPRET, CDELF/2

  BANK 27
  SETLOC P60S5
  BANK
TFF/TRIG DLOAD SR1
   TFFX
  DAD DMP
   HIDPHALF
   NRMAG  # RMAG M E: (-29+NR) M: (-27+NR)
  DMP BDDV
   NRTERM  # RTERM M E: (-29+NR) M: (-27+NR)
   TFFTEM  # P ZSQ OR P/ALFA E: (-59+2NR) M: (-55+2NR)
  ABS BDSU  # THE SIGN IS FOR SDELF.
   HIDPHALF
  STORE CDELF/2  # .5 COS(THETA)
  DSQ DCOMP  # KEEP HONEST FOR SQRT.
# Page 816
  DAD SQRT
   HIDP1/4
DUMPTRIG SIGN RVQ
   TFFTEM  # AFFIX SIGN(DELE/2)
     # RETURN WITH .5 SIN(THETA) IN MPAC

     # 16W 15MS

DISPTARG STQ   # C(MPAC = TRGO ESTIMATE
   60GENRET
  DMP DSU
   KTETA1
   TTE1
  STCALL DTEAROT
   EARROT2
  CALL
   VRCALC
  GOTO
   60GENRET
VRCALC  VLOAD DOT
   URH
   RT
  SL2 ACOS
  RVQ

# END OF PROGRAM S61.2

# Page 817
# PROGRAM DESCRIPTION S62.3 DATE 10JAN67
# MOD NO 1: LOG SECTION P60-P67
# MOD BY ZELDIN
# MOD NO: 2 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 15 MAY 67 CHANGED TO REF COORDS.
# MOD NO: 3 MOD BY: RR BAIRNSFATHER DATE: 17 JAN 68 ALFAPAD CHANGES MADE.
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION
#
# COMPUTE DESIRED GIMBAL ANGLES FOR ENTRY ATTITUDE
# THE FOLLOWING TRAJECTORY TRIAD IS AVAILABLE IN MEMORY AND IS COMPUTED EACH 2 SECONDS BY CM/POSE IN
# REFERENCE COORDINATES (V = VELOCITY RELATIVE TO EARTH):
#
# UXA = -UNIT(V)
# UYA =  UNIT(V*R)
# UZA =  UXA*UYA
#
#  GENERATE A DESIRED BODY TRIAD FOR TRIMMED FLIGHT WITH RESPECT TO THE RELATIVE VELOCITY VECTOR, USING
# ROLL COMMAND AND TRIM ANGLE OF ATTACK:
#
# UXD = UNIT(UYD*UXA) SIN(ALFATRIM) + UXA COS(ALFATRIM)
# UYD = UYA COS(ROLLC) + UZA SIN(ROLLC)
# UZD = UXD * UYD
#
# USE THE DESIRED SET (IN REFERENCE COORDS) AND REFSMMAT TO CALL  CALCGA  AND OBTAIN GIMBAL ANGLES
# IN 2S, C IN MPAC, +2 AND THETAD, +2.
#
# CALLING SEQUENCE
#
# L CALL
# L+1 S62.3
#
# NORMAL EXIT MODE
#
# RETURN VIA QPRET DIRECTLY FROM CALCGA.
#
# SUBROUTINES CALLED
#
# CALCGA
#
# ALARM OR ABORT MODES
#
# NONE
#
# ERASABLE INITIALIZATION REQUIRED
#
# ROLLC ROLL COMMAND DP 1'S COMP AT 1REV
# ALFAPAD SP 1'S C / 180 LEFT BY PAD LOAD ALFATRIM IS NEGATIVE.
# UXA/2 REF COORDS LEFT BY CM/POSE
# UYA/2 REF COORDS LEFT BY CM/POSE
# UZA/2 REF COORDS LEFT BY CM/POSE
#
# OUTPUT
#
# CPHI GIMBAL ANGLES (O,I,M) 2'S COMP TP (O,I,M)/180
#
# DEBRIS
#
# QTEMP, QPRET, PUSHLIST

  BANK 10
  SETLOC P60S4
  BANK
# Page 818
  COUNT* $$/S62.3

S62.3  SETPD SLOAD
   0
   ALFAPAD  # ALFATRIM / 180, ALFA IS NEG.
  SR1 PUSH
  COS PDDL  # XCH PDL, COS TO PDL0
  SIN PDDL  # SIN TO PDL2
   ROLLC
  COS VXSC
   UYA/2  # REF COORDS
  PDDL SIN  # PUSH VECTOR INTO PDL4...9
   ROLLC
  VXSC VAD
   UZA/2  # REF COORDS
     # VECTOR FROM PDL4...9
  VSL1
  STORE YNB  # = UYD REF COORDS

  VXV VSL1
   UXA/2  # REF COORDS
  VXSC PDDL
     # SIN TRIM FROM PDL2
     # XCH PDL0 FOR COS TRIM
  VXSC VAD
   UXA/2  # REF COORDS
     # FROM PDL0
  VSL1
  STORE XNB  # X SC AXIS (.5 UNIT) REF COORDS

  VXV VSL1
   YNB
  STOVL ZNB  # Z SC IN REF COOR. SCALED AT 2
   REFSMMAT
  STOVL XSM
   REFSMMAT +6
  STOVL YSM
   REFSMMAT +12D
  STORE ZSM

  CLEAR GOTO
   CPHIFLAG # CAUSE CALCGA TO STORE ANS IN TP CPHI
   CALCGA
     # CALCGA WILL RETURN TO ORIGINAL CALLER
     # VIA QPRET WITH 2'S COMP. ANGLES IN CPHI