Quelle  IMU_PERFORMANCE_TEST_2.agc   Sprache: Apollo

# Copyright: Public domain.
# Filename: IMU_PERFORMANCE_TEST_2.agc
# Purpose:  Part of the source code for Luminary 1A build 099.
# It is part of the source code for the Lunar Module's (LM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 373-381
# Mod history: 2009-05-17 RSB Adapted from the corresponding
# Luminary131 file, using page
# images from Luminary 1A.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from
# digitized images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization
# was performed by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of
# the Museum.  Many thanks to both.  The images (with suitable reduction
# in storage size and consequent reduction in image quality as well) are
# available online at www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you
# find that the images are illegible, contact me at info@sandroid.org
# about getting access to the (much) higher-quality images which Paul
# actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 001 of AGC program LMY99 by NASA 2021112-061
# 16:27 JULY 14, 1969

# Page 373
# NAME -- IMU PERFORMANCE TESTS 2
#
# DATE -- MARCH 20, 1967
#
# BY -- SYSTEM TEST GROUP 864-6900 EXT. 1274
#
# MODNO. -- ZERO
#
# FUNCTIONAL DESCRIPTION
#
# POSITIONING ROUTINES FOR THE IMU PERFORMANCE TESTS AS WELL AS SOME OF
# THE TESTS THEMSELVES.  FOR A DESCRIPTION OF THESE SUBROUTINES AND THE
# OPERATING PROCEDURES (TYPICALLY) SEE STG MEMO 685.  THEORETICAL REF. E-1973

  BANK 33
  SETLOC IMU2
  BANK
  EBANK= POSITON
  COUNT* $$/P07

REDO  TC NEWMODEX
  MM 07

GEOIMUTT TC IMUZERR
IMUBACK  CA ZERO
  TS NDXCTR
  TS TORQNDX
  TS TORQNDX +1
  TS OVFLOWCK
NBPOSPL  CA DEC17
  TS ZERONDX
  CA XNBADR
  TC ZEROING
  CA HALF
  TS XNB
GUESS  TC INTPRET
LATAZCHK DLOAD SL2
   LATITUDE
  STODL DSPTEM1 +1
   AZIMUTH
  RTB EXIT
   1STO2S
  XCH MPAC
  TS DSPTEM1
  CAF VN0641
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC ENDTEST1
  TC +2
  TC -5
# Page 374
  TC INTPRET
  SLOAD RTB
   DSPTEM1
   CDULOGIC
  STORE AZIMUTH
  SLOAD SR2
   DSPTEM1 +1
  STORE LATITUDE
  COS DCOMP
  SL1
  STODL WANGI
   LATITUDE
  SIN SL1
  STODL WANGO
   AZIMUTH
  PUSH SIN
  STORE YNB  +2
  STODL ZNB  +4
  COS
  STORE YNB +4
  DCOMP
POSGMBL  STCALL ZNB  +2
   CALCGA
  EXIT
  TC BANKCALL
  CADR IMUCOARS
  CAF BIT14  # IF BIT14 SET, GIMBAL LOCK
  MASK FLAGWRD3
  EXTEND
  BZF +2
  INCR NDXCTR  # +1 IF IN GIMBAL LOCK, OTHERWISE 0
  TC DOWNFLAG
  ADRES GLOKFAIL # RESET GIMBAL LOCK FLAG
  TC IMUSLLLG
  CCS NDXCTR  # IF ONE GO AND DO A PIPA TEST ONLY
  TC PIPACHK  # ALIGN AND MEASURE VERTICAL PIPA RATE
  TC FINIMUDD
  EXTEND
  DCA PERFDLAY
  TC LONGCALL # DELAY WHILE SUSPENSION STABILIZES
  EBANK= POSITON
  2CADR GOESTIMS

  CA ESTICADR
  TC JOBSLEEP
GOESTIMS CA ESTICADR
  TC JOBWAKE
  TC TASKOVER
ESTICADR CADR ESTIMS
TORQUE  CA ZERO
# Page 375
  TS DSPTEM2
  CA DRIFTI
  TS DSPTEM2 +1
  INDEX POSITON
  TS SOUTHDR -1
  TC SHOW

PIPACHK  INDEX NDXCTR  # PIPA TEST
  TC +1
  TC EARTHR*
  CA DEC17  # ALLOW PIP COUNTER TO OVERFLOW 17 TIMES
  TS DATAPL +4 # IN THE ALLOTTED TIME INTERVAL
  CA DEC58
  TS LENGTHOT
  CA ONE
  TS RESULTCT
  CA ZERO
  INDEX PIPINDEX
  TS PIPAX
  TS DATAPL
  TC CHECKG
  INHINT
  CAF TWO
  TC TWIDDLE
  EBANK= XSM
  ADRES PIPATASK
  TC ENDOFJOB

PIPATASK EXTEND
  DIM LENGTHOT
  CA LENGTHOT
  EXTEND
  BZMF STARTPIP
  CAF BIT10
  TC TWIDDLE
  EBANK= XSM
  ADRES PIPATASK
STARTPIP CAF PRIO20
  TC FINDVAC
  EBANK= XSM
  2CADR PIPJOBB

  TC TASKOVER

PIPJOBB  INDEX NDXCTR
  TC +1
  TC EARTHR*
  CA LENGTHOT
# Page 376
  EXTEND
  BZMF +2
  TC ENDOFJOB

  CA FIVE
  TS RESULTCT
  TC CHECKG
  CCS DATAPL  +1
  TC +4
  TC CCSHOLE
  CS DATAPL +4
  TS DATAPL +4
  EXTEND
  DCS DATAPL
  DAS DATAPL  +4

  TC INTPRET
  DLOAD DSU
   DATAPL +6
   DATAPL  +2
  BPL CALL
   AINGOTN
   OVERFFIX
AINGOTN  PDDL DDV
   DATAPL  +4
  DMPR RTB
   DEC585  # DEC585 HAS BEEN REDEFINED FOR LEM
   SGNAGREE
  STORE DSPTEM2
  EXIT
  CCS NDXCTR
  TC COAALIGN # TAKE PLATFORM OUT OF GIMBAL LOCK
  TC SHOW
VERTDRFT CA 3990DEC  # ABOUT 1 HOUR VERTICAL DRIFT TEST
  TS LENGTHOT
  INDEX POSITON
  CS SOUTHDR -2
  TS DRIFTT
  CCS PIPINDEX # OFFSET PLATFORM TO MISS PIP DEAD-ZONES
  TCF PON4  # Z-UP IN POS 4
PON2  CS BIT5  # X-UP
  ADS ERCOMP  +2
  CA BIT5
  ADS ERCOMP  +4
  TCF PON
PON4  CS BIT5
  ADS ERCOMP +2
  CA BIT5
  ADS ERCOMP
PON  TC EARTHR*
# Page 377
  CA ZERO  # ALLOW ONLY SOUTH GYRO EARTH RATE COMPENS
  TS ERVECTOR
  TS ERVECTOR +1
GUESS1  CAF POSMAX
  TS TORQNDX
  TS TORQNDX +1
  CA CDUX
  TS LOSVEC
  TC ESTIMS
VALMIS  CA DRIFTO
  TS DSPTEM2 +1
  CA ZERO
  TS DSPTEM2
  TC SHOW

ENDTEST1 TC DOWNFLAG
  ADRES IMUSE
  CS ZERO
  TC NEWMODEA
  TC ENDEXT

# Page 378
OVERFFIX DAD DAD
   DPPOSMAX
   ONEDPP
  RVQ

COAALIGN EXTEND   # COARSE ALIGN SUBROUTINE
  QXCH ZERONDX
  CA ZERO
  TS THETAD
  TS THETAD +1
  TS THETAD +2
  TC BANKCALL
  CADR IMUCOARS
ALIGNCOA TC BANKCALL
  CADR IMUSTALL
  TC SOMERR2
  TC ZERONDX

IMUSLLLG EXTEND
  QXCH ZERONDX
  TC ALIGNCOA

FINIMUDD EXTEND
  QXCH ZERONDX
  TC BANKCALL
  CADR IMUFINE
  TC ALIGNCOA

IMUZERR  EXTEND
  QXCH ZERONDX
  TC BANKCALL
  CADR IMUZERO
  TC ALIGNCOA

CHECKG  EXTEND   # PIP PULSE CATCHING ROUTINE
  QXCH QPLACE
  TC +6
CHECKG1  RELINT
  CA NEWJOB
  EXTEND
  BZMF +6
  TC CHANG1
  INHINT
  INDEX PIPINDEX
  CS PIPAX
  TS ZERONDX
  INHINT
# Page 379
  INDEX PIPINDEX
  CA PIPAX
  AD ZERONDX
  EXTEND
  BZF CHECKG1
  INDEX PIPINDEX
  CA PIPAX
  INDEX RESULTCT
  TS DATAPL
  TC FINETIME
  INDEX RESULTCT
  TS DATAPL +1
  INDEX RESULTCT
  LXCH DATAPL +2
  RELINT
ENDCHKG  TC QPLACE

ZEROING  TS L
  TCF +2
ZEROING1 TS ZERONDX
  CAF ZERO
  INDEX L
  TS 0
  INCR L
  CCS ZERONDX
  TCF ZEROING1
  TC Q

# Page 380
ERTHRVSE DLOAD PDDL
   SCHZEROS # PD24 = (SIN             -COS     0)(OMEG/MS)
   LATITUDE
  COS DCOMP
  PDDL SIN
   LATITUDE
  VDEF VXSC
   OMEG/MS
  STORE ERVECTOR
  RTB
   LOADTIME
  STOVL TMARK
   SCHZEROS
  STORE ERCOMP
  RVQ

EARTHR  ITA RTB
   S2
   LOADTIME
  STORE TEMPTIME
  DSU BPL
   TMARK
   ERTHR
  CALL
   OVERFFIX
ERTHR  SL VXSC
   9D
   ERVECTOR
  MXV VAD
   XSM
   ERCOMP
  STODL ERCOMP
   TEMPTIME
  STORE TMARK
  AXT,1 RTB
  ECADR ERCOMP
   PULSEIMU
  GOTO
   S2

EARTHR*  EXTEND
  QXCH QPLACES
  TC INTPRET
  CALL
   EARTHR
  EXIT
  TC IMUSLLLG
  TC QPLACES

SHOW  EXTEND
# Page 381
  QXCH QPLACE
SHOW1  CA POSITON
  TS DSPTEM2 +2
  CA VB06N98
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC ENDTEST1 # V34
  TC QPLACE  # V33
  TCF SHOW1

3990DEC  DEC 3990
VB06N98  VN 0698
VN0641  VN 0641
DEC17  = ND1
DEC58  DEC 58
OGCPL  ECADR OGC
1SECX  = 1SEC
XNBADR  GENADR XNB
XSMADR  GENADR XSM
  BLOCK 2
  COUNT* $$/P07
FINETIME INHINT   # RETURNS WITH INTERRUPT INHIBITED
  EXTEND
  READ LOSCALAR
  TS L
  EXTEND
  RXOR LOSCALAR
  EXTEND
  BZF +4
  EXTEND
  READ LOSCALAR
  TS L
 +4  CS POSMAX
  AD L
  EXTEND
  BZF FINETIME +1
  EXTEND
  READ HISCALAR
  TC Q