Quelle  THE_LUNAR_LANDING.agc   Sprache: Apollo

# Copyright: Public domain.
# Filename: THE_LUNAR_LANDING.agc
# Purpose:  Part of the source code for Luminary 1A build 099.
# It is part of the source code for the Lunar Module's (LM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Hartmuth Gutsche<hgutsche@xplornet.com>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 785-792
# Mod history: 2009-05-20 HG Transcribed from page images.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from
# digitized images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization
# was performed by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of
# the Museum.  Many thanks to both.  The images (with suitable reduction
# in storage size and consequent reduction in image quality as well) are
# available online at www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you
# find that the images are illegible, contact me at info@sandroid.org
# about getting access to the (much) higher-quality images which Paul
# actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 001 of AGC program LMY99 by NASA 2021112-061
# 16:27 JULY 14, 1969

# Page 785
  BANK 32
  SETLOC F2DPS*32
  BANK

  EBANK= E2DPS

# *************************************
# P63: THE LUNAR LANDING, BRAKING PHASE
# *************************************

  COUNT* $$/P63

P63LM  TC PHASCHNG
  OCT 04024

  TC BANKCALL # DO IMU STATUS CHECK ROUTINE R02
  CADR R02BOTH

  CAF P63ADRES # INITIALIZE WHICH FOR BURNBABY
  TS WHICH

  CAF DPSTHRSH # INITIALIZE DVMON
  TS DVTHRUSH
  CAF FOUR
  TS DVCNTR

  CS ONE  # INITIALIZE WCHPHASE AND FLPASS0
  TS WCHPHASE

  CA ZERO
  TS FLPASS0

  CS BIT14
  EXTEND
  WAND CHAN12  # REMOVE TRACK-ENABLE DISCRETE.

FLAGORGY TC INTPRET  # DIONYSIAN FLAG WAVING
  CLEAR CLEAR
   NOTHROTL
   REDFLAG
  CLEAR SET
   LRBYPASS
   MUNFLAG
  CLEAR CLEAR
   P25FLAG  # TERMINATE P25 IF IT IS RUNNING.
   RNDVZFLG # TERMINATE P20 IF IT IS RUNNING

     # ********************************

IGNALG  SETPD VLOAD  # FIRST SET UP INPUTS FOR RP-TO-R:-
# Page 786
   0  #   AT 0D LANDING SITE IN MOON FIXED FRAME
   RLS  #   AT 6D ESTIMATED TIME OF LANDING
  PDDL PUSH  #   MPAC NON-ZERO TO INDICATE LUNAR CASE
   TLAND
  STCALL TPIP  # ALSO SET TPIP FOR FIRST GUIDANCE PASS
   RP-TO-R
  VSL4 MXV
   REFSMMAT
  STCALL LAND
   GUIDINIT # GUIDINIT INITIALIZES WM AND /LAND/
  DLOAD DSU
   TLAND
   GUIDDURN
  STCALL TDEC1  # INTEGRATE STATE FORWARD TO THAT TIME
   LEMPREC
  SSP VLOAD
   NIGNLOOP
   40D
   UNITX
  STOVL CG
   UNITY
  STOVL CG +6
   UNITZ
  STODL CG +14
   99999CON
  STOVL DELTAH  # INITIALIZE DELTAH FOR V16N68 DISPLAY
   ZEROVECS
  STODL UNFC/2  # INITIALIZE TRIM VELOCITY CORRECTION TERM
   HI6ZEROS
  STORE TTF/8

IGNALOOP DLOAD
   TAT
  STOVL PIPTIME1
   RATT1
  VSL4 MXV
   REFSMMAT
  STCALL R
   MUNGRAV
  STCALL GDT/2
   ?GUIDSUB # WHICH DELIVERS N PASSES OF GUIDANCE

# DDUMCALC IS PROGRAMMED AS FOLLOWS:-
#                                         2                                           ___
#              (RIGNZ - RGU )/16 + 16(RGU  )KIGNY/B8 + (RGU - RIGNX)KIGNX/B4 + (ABVAL(VGU) - VIGN)KIGNV/B4
#                          2             1                 0
# DDUM = -------------------------------------------------------------------------------------------
#                                                10
#                                               2   (VGU - 16 VGU KIGNX/B4)
#                                                       2        0
# Page 787 new page is actually one line earlier but this would put the indices on a separate line
# disconnected from their respective variables
# THE NUMERATOR IS SCALED IN METERS AT 2(28).  THE DENOMINATOR IS A VELOCITY IN UNITS OF 2(10) M/CS.
# THE QUOTIENT IS THUS A TIME IN UNITS OF 2(18) CENTISECONDS.  THE FINAL SHIFT RESCALES TO UNITS OF 2(28) CS.
# THERE IS NO DAMPING FACTOR.  THE CONSTANTS KIGNX/B4, KIGNY/B8 AND KIGNV/B4 ARE ALL NEGATIVE IN SIGN.

DDUMCALC TS NIGNLOOP
  TC INTPRET
  DLOAD DMPR  # FORM DENOMINATOR FIRST
   VGU
   KIGNX/B4
  SL4R BDSU
   VGU +4
  PDDL DSU
   RIGNZ
   RGU +4
  SR4R PDDL
   RGU +2
  DSQ DMPR
   KIGNY/B8
  SL4R PDDL
   RGU
  DSU DMPR
   RIGNX
   KIGNX/B4
  PDVL ABVAL
   VGU
  DSU DMPR
   VIGN
   KIGNV/B4
  DAD DAD
  DAD DDV
  SRR
   10D

  PUSH DAD
   PIPTIME1
  STODL TDEC1  # STORE NEW GUESS FOR NEXT INTEGRATION
  ABS DSU
   DDUMCRIT
  BMN CALL
   DDUMGOOD
   INTSTALL
  SET SET
   INTYPFLG
   MOONFLAG
  DLOAD
   PIPTIME1
  STOVL TET  # HOPEFULLY ?GUIDSUB DID NOT
   RATT1  #   CLOBBER RATT1 AND VATT1
# Page 788
  STOVL RCV
   VATT1
  STCALL VCV
   INTEGRVS
  GOTO
   IGNALOOP

DDUMGOOD SLOAD SR
   ZOOMTIME
   14D
  BDSU
   TDEC1
  STOVL TIG  # COMPUTE DISTANCE LANDING SITE WILL BE
   V  #   OUT OF LM'S ORBITAL PLANE AT IGNITION:
  VXV UNIT  #   SIGN IS + IF LANDING SITE IS TO THE
   R  #   RIGHT, NORTH; - IF TO THE LEFT, SOUTH.
  DOT SL1
   LAND
R60INIT  STOVL OUTOFPLN # INITIALIZATION FOR CALCMANU
   UNFC/2
  STORE R60VSAVE # STORE UNFC/2 TEMPORARILY IN R60SAVE
  EXIT
     # *******************************************

IGNALGRT TC PHASCHNG # PREVENT REPEATING IGNALG
  OCT 04024

ASTNCLOK CS ASTNDEX
  TC BANKCALL
  CADR STCLOK2
  TCF ENDOFJOB # RETURN IN NEW JOB AND IN EBANK FIVE

ASTNRET  TC INTPRET
  SSP RTB  # GO PICK UP DISPLAY AT END OF R51:
   QMAJ  #   "PROCEED" WILL DO A FINE ALIGNMENT
  FCADR P63SPOT2 #   " ENTER " WILL RETURN TO P63SPOT2
   R51P63
P63SPOT2 VLOAD UNIT  # INITIALIZE KALCMANU FOR BURN ATTITUDE
   R60VSAVE
  STOVL POINTVSM
   UNITX
  STORE SCAXIS
  EXIT

  CAF EBANK7
  TS EBANK

  INHINT
  TC IBNKCALL
  CADR PFLITEDB
# Page 789
  RELINT

  TC BANKCALL
  CADR R60LEM

  TC PHASCHNG # PREVENT RECALLING R60
  OCT 04024

P63SPOT3 CA BIT6  # IS THE LR ANTENNA IN POSITION 1 YET
  EXTEND
  RAND CHAN33
  EXTEND
  BZF P63SPOT4 # BRANCH IF ANTENNA ALREADY IN POSITION 1

  CAF CODE500  # ASTRONAUT: PLEASE CRANK THE
  TC BANKCALL # SILLY THING AROUND
  CADR GOPERF1
  TCF GOTOPOOH # TERMINATE
  TCF P63SPOT3 # PROCEED SEE IF HE'S LYING

P63SPOT4 TC BANKCALL # ENTER INITIALIZE LANDING RADAR
  CADR SETPOS1

  TC POSTJUMP # OFF TO SEE THE WIZARD...
  CADR BURNBABY

# ---------------------------------

# CONSTANTS FOR P63LM AND IGNALG

P63ADRES GENADR P63TABLE

ASTNDEX  = MD1  # OCT 25:  INDEX FOR CLOKTASK

CODE500  OCT 00500

99999CON 2DEC 30479.7 B-24

GUIDDURN 2DEC +66440  # GUIDDURN +6.64400314 E+2
DDUMCRIT 2DEC +8 B-28  # CRITERION FOR IGNALG CONVERGENCE

# Page 790
# --------------------------------

# Page 791
# *************************
# P68: LANDING CONFIRMATION
# *************************

  BANK 31
  SETLOC F2DPS*31
  BANK

  COUNT* $$/P6567

LANDJUNK TC PHASCHNG
  OCT 04024

  INHINT
  TC BANKCALL # ZERO ATTITUDE ERROR
  CADR ZATTEROR

  TC BANKCALL # SET 5 DEGREE DEADBAND
  CADR SETMAXDB

  TC INTPRET  # TO INTERPRETIVE AS TIME IS NOT CRITICAL
  SET CLEAR
   SURFFLAG
   LETABORT
  SET VLOAD
   APSFLAG
   RN
  STODL ALPHAV
   PIPTIME
  SET CALL
   LUNAFLAG
   LAT-LONG
  SETPD VLOAD  # COMPUTE RLS AND STORE IT AWAY
   0
   RN
  VSL2 PDDL
   PIPTIME
  PUSH CALL
   R-TO-RP
  STORE RLS
  EXIT
  CAF V06N43*  # ASTRONAUT:  NOW LOOK WHERE YOU ENDED UP
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TCF GOTOPOOH # TERMINATE
  TCF +2  # PROCEED
  TCF -5  # RECYCLE

  TC INTPRET
# Page 792
  VLOAD   # INITIALIZE GSAV AND (USING REFMF)
   UNITX  #   YNBSAV, ZNBSAV AND ATTFLAG FOR P57
  STCALL GSAV
   REFMF
  EXIT

  TCF GOTOPOOH # ASTRONAUT:  PLEASE SELECT P57

V06N43*  VN 0643