Quelle  cros_ec_sensorhub_ring.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
/*
 * Driver for Chrome OS EC Sensor hub FIFO.
 *
 * Copyright 2020 Google LLC
 */

#include <linux/delay.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/iio/iio.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/platform_data/cros_ec_commands.h>
#include <linux/platform_data/cros_ec_proto.h>
#include <linux/platform_data/cros_ec_sensorhub.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/sort.h>
#include <linux/slab.h>

#define CREATE_TRACE_POINTS
#include "cros_ec_sensorhub_trace.h"

/* Precision of fixed point for the m values from the filter */
#define M_PRECISION BIT(23)

/* Only activate the filter once we have at least this many elements. */
#define TS_HISTORY_THRESHOLD 8

/*
 * If we don't have any history entries for this long, empty the filter to
 * make sure there are no big discontinuities.
 */
#define TS_HISTORY_BORED_US 500000

/* To measure by how much the filter is overshooting, if it happens. */
#define FUTURE_TS_ANALYTICS_COUNT_MAX 100

static inline int
cros_sensorhub_send_sample(struct cros_ec_sensorhub *sensorhub,
      struct cros_ec_sensors_ring_sample *sample)
{
 cros_ec_sensorhub_push_data_cb_t cb;
 int id = sample->sensor_id;
 struct iio_dev *indio_dev;

 if (id >= sensorhub->sensor_num)
  return -EINVAL;

 cb = sensorhub->push_data[id].push_data_cb;
 if (!cb)
  return 0;

 indio_dev = sensorhub->push_data[id].indio_dev;

 if (sample->flag & MOTIONSENSE_SENSOR_FLAG_FLUSH)
  return 0;

 return cb(indio_dev, sample->vector, sample->timestamp);
}

/**
 * cros_ec_sensorhub_register_push_data() - register the callback to the hub.
 *
 * @sensorhub : Sensor Hub object
 * @sensor_num : The sensor the caller is interested in.
 * @indio_dev : The iio device to use when a sample arrives.
 * @cb : The callback to call when a sample arrives.
 *
 * The callback cb will be used by cros_ec_sensorhub_ring to distribute events
 * from the EC.
 *
 * Return: 0 when callback is registered.
 *         EINVAL is the sensor number is invalid or the slot already used.
 */
int cros_ec_sensorhub_register_push_data(struct cros_ec_sensorhub *sensorhub,
      u8 sensor_num,
      struct iio_dev *indio_dev,
      cros_ec_sensorhub_push_data_cb_t cb)
{
 if (sensor_num >= sensorhub->sensor_num)
  return -EINVAL;
 if (sensorhub->push_data[sensor_num].indio_dev)
  return -EINVAL;

 sensorhub->push_data[sensor_num].indio_dev = indio_dev;
 sensorhub->push_data[sensor_num].push_data_cb = cb;

 return 0;
}
EXPORT_SYMBOL_GPL(cros_ec_sensorhub_register_push_data);

void cros_ec_sensorhub_unregister_push_data(struct cros_ec_sensorhub *sensorhub,
         u8 sensor_num)
{
 sensorhub->push_data[sensor_num].indio_dev = NULL;
 sensorhub->push_data[sensor_num].push_data_cb = NULL;
}
EXPORT_SYMBOL_GPL(cros_ec_sensorhub_unregister_push_data);

/**
 * cros_ec_sensorhub_ring_fifo_enable() - Enable or disable interrupt generation
 *       for FIFO events.
 * @sensorhub: Sensor Hub object
 * @on: true when events are requested.
 *
 * To be called before sleeping or when no one is listening.
 * Return: 0 on success, or an error when we can not communicate with the EC.
 *
 */
int cros_ec_sensorhub_ring_fifo_enable(struct cros_ec_sensorhub *sensorhub,
           bool on)
{
 int ret, i;

 mutex_lock(&sensorhub->cmd_lock);
 if (sensorhub->tight_timestamps)
  for (i = 0; i < sensorhub->sensor_num; i++)
   sensorhub->batch_state[i].last_len = 0;

 sensorhub->params->cmd = MOTIONSENSE_CMD_FIFO_INT_ENABLE;
 sensorhub->params->fifo_int_enable.enable = on;

 sensorhub->msg->outsize = sizeof(struct ec_params_motion_sense);
 sensorhub->msg->insize = sizeof(struct ec_response_motion_sense);

 ret = cros_ec_cmd_xfer_status(sensorhub->ec->ec_dev, sensorhub->msg);
 mutex_unlock(&sensorhub->cmd_lock);

 /* We expect to receive a payload of 4 bytes, ignore. */
 if (ret > 0)
  ret = 0;

 return ret;
}

static void cros_ec_sensor_ring_median_swap(s64 *a, s64 *b)
{
 s64 tmp = *a;
 *a = *b;
 *b = tmp;
}

/*
 * cros_ec_sensor_ring_median: Gets median of an array of numbers
 *
 * It's implemented using the quickselect algorithm, which achieves an
 * average time complexity of O(n) the middle element. In the worst case,
 * the runtime of quickselect could regress to O(n^2). To mitigate this,
 * algorithms like median-of-medians exist, which can guarantee O(n) even
 * in the worst case. However, these algorithms come with a higher
 * overhead and are more complex to implement, making quickselect a
 * pragmatic choice for our use case.
 *
 * Warning: the input array gets modified!
 */
static s64 cros_ec_sensor_ring_median(s64 *array, size_t length)
{
 int lo = 0;
 int hi = length - 1;

 while (lo <= hi) {
  int mid = lo + (hi - lo) / 2;
  int pivot, i;

  if (array[lo] > array[mid])
   cros_ec_sensor_ring_median_swap(&array[lo], &array[mid]);
  if (array[lo] > array[hi])
   cros_ec_sensor_ring_median_swap(&array[lo], &array[hi]);
  if (array[mid] < array[hi])
   cros_ec_sensor_ring_median_swap(&array[mid], &array[hi]);

  pivot = array[hi];
  i = lo - 1;

  for (int j = lo; j < hi; j++)
   if (array[j] < pivot)
    cros_ec_sensor_ring_median_swap(&array[++i], &array[j]);

  /* The pivot's index corresponds to i+1. */
  cros_ec_sensor_ring_median_swap(&array[i + 1], &array[hi]);
  if (i + 1 == length / 2)
   return array[i + 1];
  if (i + 1 > length / 2)
   hi = i;
  else
   lo = i + 2;
 }

 /* Should never reach here. */
 return -1;
}

/*
 * IRQ Timestamp Filtering
 *
 * Lower down in cros_ec_sensor_ring_process_event(), for each sensor event
 * we have to calculate it's timestamp in the AP timebase. There are 3 time
 * points:
 *   a - EC timebase, sensor event
 *   b - EC timebase, IRQ
 *   c - AP timebase, IRQ
 *   a' - what we want: sensor even in AP timebase
 *
 * While a and b are recorded at accurate times (due to the EC real time
 * nature); c is pretty untrustworthy, even though it's recorded the
 * first thing in ec_irq_handler(). There is a very good chance we'll get
 * added latency due to:
 *   other irqs
 *   ddrfreq
 *   cpuidle
 *
 * Normally a' = c - b + a, but if we do that naive math any jitter in c
 * will get coupled in a', which we don't want. We want a function
 * a' = cros_ec_sensor_ring_ts_filter(a) which will filter out outliers in c.
 *
 * Think of a graph of AP time(b) on the y axis vs EC time(c) on the x axis.
 * The slope of the line won't be exactly 1, there will be some clock drift
 * between the 2 chips for various reasons (mechanical stress, temperature,
 * voltage). We need to extrapolate values for a future x, without trusting
 * recent y values too much.
 *
 * We use a median filter for the slope, then another median filter for the
 * y-intercept to calculate this function:
 *   dx[n] = x[n-1] - x[n]
 *   dy[n] = x[n-1] - x[n]
 *   m[n] = dy[n] / dx[n]
 *   median_m = median(m[n-k:n])
 *   error[i] = y[n-i] - median_m * x[n-i]
 *   median_error = median(error[:k])
 *   predicted_y = median_m * x + median_error
 *
 * Implementation differences from above:
 * - Redefined y to be actually c - b, this gives us a lot more precision
 * to do the math. (c-b)/b variations are more obvious than c/b variations.
 * - Since we don't have floating point, any operations involving slope are
 * done using fixed point math (*M_PRECISION)
 * - Since x and y grow with time, we keep zeroing the graph (relative to
 * the last sample), this way math involving *x[n-i] will not overflow
 * - EC timestamps are kept in us, it improves the slope calculation precision
 */

/**
 * cros_ec_sensor_ring_ts_filter_update() - Update filter history.
 *
 * @state: Filter information.
 * @b: IRQ timestamp, EC timebase (us)
 * @c: IRQ timestamp, AP timebase (ns)
 *
 * Given a new IRQ timestamp pair (EC and AP timebases), add it to the filter
 * history.
 */
static void
cros_ec_sensor_ring_ts_filter_update(struct cros_ec_sensors_ts_filter_state
         *state,
         s64 b, s64 c)
{
 s64 x, y;
 s64 dx, dy;
 s64 m; /* stored as *M_PRECISION */
 s64 *m_history_copy = state->temp_buf;
 s64 *error = state->temp_buf;
 int i;

 /* we trust b the most, that'll be our independent variable */
 x = b;
 /* y is the offset between AP and EC times, in ns */
 y = c - b * 1000;

 dx = (state->x_history[0] + state->x_offset) - x;
 if (dx == 0)
  return; /* we already have this irq in the history */
 dy = (state->y_history[0] + state->y_offset) - y;
 m = div64_s64(dy * M_PRECISION, dx);

 /* Empty filter if we haven't seen any action in a while. */
 if (-dx > TS_HISTORY_BORED_US)
  state->history_len = 0;

 /* Move everything over, also update offset to all absolute coords .*/
 for (i = state->history_len - 1; i >= 1; i--) {
  state->x_history[i] = state->x_history[i - 1] + dx;
  state->y_history[i] = state->y_history[i - 1] + dy;

  state->m_history[i] = state->m_history[i - 1];
  /*
   * Also use the same loop to copy m_history for future
   * median extraction.
 */
  m_history_copy[i] = state->m_history[i - 1];
 }

 /* Store the x and y, but remember offset is actually last sample. */
 state->x_offset = x;
 state->y_offset = y;
 state->x_history[0] = 0;
 state->y_history[0] = 0;

 state->m_history[0] = m;
 m_history_copy[0] = m;

 if (state->history_len < CROS_EC_SENSORHUB_TS_HISTORY_SIZE)
  state->history_len++;

 /* Precalculate things for the filter. */
 if (state->history_len > TS_HISTORY_THRESHOLD) {
  state->median_m =
      cros_ec_sensor_ring_median(m_history_copy,
            state->history_len - 1);

  /*
   * Calculate y-intercepts as if m_median is the slope and
   * points in the history are on the line. median_error will
   * still be in the offset coordinate system.
 */
  for (i = 0; i < state->history_len; i++)
   error[i] = state->y_history[i] -
    div_s64(state->median_m * state->x_history[i],
     M_PRECISION);
  state->median_error =
   cros_ec_sensor_ring_median(error, state->history_len);
 } else {
  state->median_m = 0;
  state->median_error = 0;
 }
 trace_cros_ec_sensorhub_filter(state, dx, dy);
}

/**
 * cros_ec_sensor_ring_ts_filter() - Translate EC timebase timestamp to AP
 *                                   timebase
 *
 * @state: filter information.
 * @x: any ec timestamp (us):
 *
 * cros_ec_sensor_ring_ts_filter(a) => a' event timestamp, AP timebase
 * cros_ec_sensor_ring_ts_filter(b) => calculated timestamp when the EC IRQ
 *                           should have happened on the AP, with low jitter
 *
 * Note: The filter will only activate once state->history_len goes
 * over TS_HISTORY_THRESHOLD. Otherwise it'll just do the naive c - b + a
 * transform.
 *
 * How to derive the formula, starting from:
 *   f(x) = median_m * x + median_error
 * That's the calculated AP - EC offset (at the x point in time)
 * Undo the coordinate system transform:
 *   f(x) = median_m * (x - x_offset) + median_error + y_offset
 * Remember to undo the "y = c - b * 1000" modification:
 *   f(x) = median_m * (x - x_offset) + median_error + y_offset + x * 1000
 *
 * Return: timestamp in AP timebase (ns)
 */
static s64
cros_ec_sensor_ring_ts_filter(struct cros_ec_sensors_ts_filter_state *state,
         s64 x)
{
 return div_s64(state->median_m * (x - state->x_offset), M_PRECISION)
        + state->median_error + state->y_offset + x * 1000;
}

/*
 * Since a and b were originally 32 bit values from the EC,
 * they overflow relatively often, casting is not enough, so we need to
 * add an offset.
 */
static void
cros_ec_sensor_ring_fix_overflow(s64 *ts,
     const s64 overflow_period,
     struct cros_ec_sensors_ec_overflow_state
     *state)
{
 s64 adjust;

 *ts += state->offset;
 if (abs(state->last - *ts) > (overflow_period / 2)) {
  adjust = state->last > *ts ? overflow_period : -overflow_period;
  state->offset += adjust;
  *ts += adjust;
 }
 state->last = *ts;
}

static void
cros_ec_sensor_ring_check_for_past_timestamp(struct cros_ec_sensorhub
          *sensorhub,
          struct cros_ec_sensors_ring_sample
          *sample)
{
 const u8 sensor_id = sample->sensor_id;

 /* If this event is earlier than one we saw before... */
 if (sensorhub->batch_state[sensor_id].newest_sensor_event >
     sample->timestamp)
  /* mark it for spreading. */
  sample->timestamp =
   sensorhub->batch_state[sensor_id].last_ts;
 else
  sensorhub->batch_state[sensor_id].newest_sensor_event =
   sample->timestamp;
}

/**
 * cros_ec_sensor_ring_process_event() - Process one EC FIFO event
 *
 * @sensorhub: Sensor Hub object.
 * @fifo_info: FIFO information from the EC (includes b point, EC timebase).
 * @fifo_timestamp: EC IRQ, kernel timebase (aka c).
 * @current_timestamp: calculated event timestamp, kernel timebase (aka a').
 * @in: incoming FIFO event from EC (includes a point, EC timebase).
 * @out: outgoing event to user space (includes a').
 *
 * Process one EC event, add it in the ring if necessary.
 *
 * Return: true if out event has been populated.
 */
static bool
cros_ec_sensor_ring_process_event(struct cros_ec_sensorhub *sensorhub,
    const struct ec_response_motion_sense_fifo_info
    *fifo_info,
    const ktime_t fifo_timestamp,
    ktime_t *current_timestamp,
    struct ec_response_motion_sensor_data *in,
    struct cros_ec_sensors_ring_sample *out)
{
 const s64 now = cros_ec_get_time_ns();
 int axis, async_flags;

 /* Do not populate the filter based on asynchronous events. */
 async_flags = in->flags &
  (MOTIONSENSE_SENSOR_FLAG_ODR | MOTIONSENSE_SENSOR_FLAG_FLUSH);

 if (in->flags & MOTIONSENSE_SENSOR_FLAG_TIMESTAMP && !async_flags) {
  s64 a = in->timestamp;
  s64 b = fifo_info->timestamp;
  s64 c = fifo_timestamp;

  cros_ec_sensor_ring_fix_overflow(&a, 1LL << 32,
       &sensorhub->overflow_a);
  cros_ec_sensor_ring_fix_overflow(&b, 1LL << 32,
       &sensorhub->overflow_b);

  if (sensorhub->tight_timestamps) {
   cros_ec_sensor_ring_ts_filter_update(
     &sensorhub->filter, b, c);
   *current_timestamp = cros_ec_sensor_ring_ts_filter(
     &sensorhub->filter, a);
  } else {
   s64 new_timestamp;

   /*
    * Disable filtering since we might add more jitter
    * if b is in a random point in time.
 */
   new_timestamp = c - b * 1000 + a * 1000;
   /*
    * The timestamp can be stale if we had to use the fifo
    * info timestamp.
 */
   if (new_timestamp - *current_timestamp > 0)
    *current_timestamp = new_timestamp;
  }
  trace_cros_ec_sensorhub_timestamp(in->timestamp,
        fifo_info->timestamp,
        fifo_timestamp,
        *current_timestamp,
        now);
 }

 if (in->flags & MOTIONSENSE_SENSOR_FLAG_ODR) {
  if (sensorhub->tight_timestamps) {
   sensorhub->batch_state[in->sensor_num].last_len = 0;
   sensorhub->batch_state[in->sensor_num].penul_len = 0;
  }
  /*
   * ODR change is only useful for the sensor_ring, it does not
   * convey information to clients.
 */
  return false;
 }

 if (in->flags & MOTIONSENSE_SENSOR_FLAG_FLUSH) {
  out->sensor_id = in->sensor_num;
  out->timestamp = *current_timestamp;
  out->flag = in->flags;
  if (sensorhub->tight_timestamps)
   sensorhub->batch_state[out->sensor_id].last_len = 0;
  /*
   * No other payload information provided with
   * flush ack.
 */
  return true;
 }

 if (in->flags & MOTIONSENSE_SENSOR_FLAG_TIMESTAMP)
  /* If we just have a timestamp, skip this entry. */
  return false;

 /* Regular sample */
 out->sensor_id = in->sensor_num;
 trace_cros_ec_sensorhub_data(in->sensor_num,
         fifo_info->timestamp,
         fifo_timestamp,
         *current_timestamp,
         now);

 if (*current_timestamp - now > 0) {
  /*
   * This fix is needed to overcome the timestamp filter putting
   * events in the future.
 */
  sensorhub->future_timestamp_total_ns +=
   *current_timestamp - now;
  if (++sensorhub->future_timestamp_count ==
    FUTURE_TS_ANALYTICS_COUNT_MAX) {
   s64 avg = div_s64(sensorhub->future_timestamp_total_ns,
     sensorhub->future_timestamp_count);
   dev_warn_ratelimited(sensorhub->dev,
          "100 timestamps in the future, %lldns shaved on average\n",
          avg);
   sensorhub->future_timestamp_count = 0;
   sensorhub->future_timestamp_total_ns = 0;
  }
  out->timestamp = now;
 } else {
  out->timestamp = *current_timestamp;
 }

 out->flag = in->flags;
 for (axis = 0; axis < 3; axis++)
  out->vector[axis] = in->data[axis];

 if (sensorhub->tight_timestamps)
  cros_ec_sensor_ring_check_for_past_timestamp(sensorhub, out);
 return true;
}

/*
 * cros_ec_sensor_ring_spread_add: Calculate proper timestamps then add to
 *                                 ringbuffer.
 *
 * This is the new spreading code, assumes every sample's timestamp
 * precedes the sample. Run if tight_timestamps == true.
 *
 * Sometimes the EC receives only one interrupt (hence timestamp) for
 * a batch of samples. Only the first sample will have the correct
 * timestamp. So we must interpolate the other samples.
 * We use the previous batch timestamp and our current batch timestamp
 * as a way to calculate period, then spread the samples evenly.
 *
 * s0 int, 0ms
 * s1 int, 10ms
 * s2 int, 20ms
 * 30ms point goes by, no interrupt, previous one is still asserted
 * downloading s2 and s3
 * s3 sample, 20ms (incorrect timestamp)
 * s4 int, 40ms
 *
 * The batches are [(s0), (s1), (s2, s3), (s4)]. Since the 3rd batch
 * has 2 samples in them, we adjust the timestamp of s3.
 * s2 - s1 = 10ms, so s3 must be s2 + 10ms => 20ms. If s1 would have
 * been part of a bigger batch things would have gotten a little
 * more complicated.
 *
 * Note: we also assume another sensor sample doesn't break up a batch
 * in 2 or more partitions. Example, there can't ever be a sync sensor
 * in between S2 and S3. This simplifies the following code.
 */
static void
cros_ec_sensor_ring_spread_add(struct cros_ec_sensorhub *sensorhub,
          unsigned long sensor_mask,
          struct cros_ec_sensors_ring_sample *last_out)
{
 struct cros_ec_sensors_ring_sample *batch_start, *next_batch_start;
 int id;

 for_each_set_bit(id, &sensor_mask, sensorhub->sensor_num) {
  for (batch_start = sensorhub->ring; batch_start < last_out;
       batch_start = next_batch_start) {
   /*
    * For each batch (where all samples have the same
    * timestamp).
 */
   int batch_len, sample_idx;
   struct cros_ec_sensors_ring_sample *batch_end =
    batch_start;
   struct cros_ec_sensors_ring_sample *s;
   s64 batch_timestamp = batch_start->timestamp;
   s64 sample_period;

   /*
    * Skip over batches that start with the sensor types
    * we're not looking at right now.
 */
   if (batch_start->sensor_id != id) {
    next_batch_start = batch_start + 1;
    continue;
   }

   /*
    * Do not start a batch
    * from a flush, as it happens asynchronously to the
    * regular flow of events.
 */
   if (batch_start->flag & MOTIONSENSE_SENSOR_FLAG_FLUSH) {
    cros_sensorhub_send_sample(sensorhub,
          batch_start);
    next_batch_start = batch_start + 1;
    continue;
   }

   if (batch_start->timestamp <=
       sensorhub->batch_state[id].last_ts) {
    batch_timestamp =
     sensorhub->batch_state[id].last_ts;
    batch_len = sensorhub->batch_state[id].last_len;

    sample_idx = batch_len;

    sensorhub->batch_state[id].last_ts =
      sensorhub->batch_state[id].penul_ts;
    sensorhub->batch_state[id].last_len =
      sensorhub->batch_state[id].penul_len;
   } else {
    /*
     * Push first sample in the batch to the,
     * kfifo, it's guaranteed to be correct, the
     * rest will follow later on.
 */
    sample_idx = 1;
    batch_len = 1;
    cros_sensorhub_send_sample(sensorhub,
          batch_start);
    batch_start++;
   }

   /* Find all samples have the same timestamp. */
   for (s = batch_start; s < last_out; s++) {
    if (s->sensor_id != id)
     /*
      * Skip over other sensor types that
      * are interleaved, don't count them.
 */
     continue;
    if (s->timestamp != batch_timestamp)
     /* we discovered the next batch */
     break;
    if (s->flag & MOTIONSENSE_SENSOR_FLAG_FLUSH)
     /* break on flush packets */
     break;
    batch_end = s;
    batch_len++;
   }

   if (batch_len == 1)
    goto done_with_this_batch;

   /* Can we calculate period? */
   if (sensorhub->batch_state[id].last_len == 0) {
    dev_warn(sensorhub->dev, "Sensor %d: lost %d samples when spreading\n",
      id, batch_len - 1);
    goto done_with_this_batch;
    /*
     * Note: we're dropping the rest of the samples
     * in this batch since we have no idea where
     * they're supposed to go without a period
     * calculation.
 */
   }

   sample_period = div_s64(batch_timestamp -
    sensorhub->batch_state[id].last_ts,
    sensorhub->batch_state[id].last_len);
   dev_dbg(sensorhub->dev,
    "Adjusting %d samples, sensor %d last_batch @%lld (%d samples) batch_timestamp=%lld => period=%lld\n",
    batch_len, id,
    sensorhub->batch_state[id].last_ts,
    sensorhub->batch_state[id].last_len,
    batch_timestamp,
    sample_period);

   /*
    * Adjust timestamps of the samples then push them to
    * kfifo.
 */
   for (s = batch_start; s <= batch_end; s++) {
    if (s->sensor_id != id)
     /*
      * Skip over other sensor types that
      * are interleaved, don't change them.
 */
     continue;

    s->timestamp = batch_timestamp +
     sample_period * sample_idx;
    sample_idx++;

    cros_sensorhub_send_sample(sensorhub, s);
   }

done_with_this_batch:
   sensorhub->batch_state[id].penul_ts =
    sensorhub->batch_state[id].last_ts;
   sensorhub->batch_state[id].penul_len =
    sensorhub->batch_state[id].last_len;

   sensorhub->batch_state[id].last_ts =
    batch_timestamp;
   sensorhub->batch_state[id].last_len = batch_len;

   next_batch_start = batch_end + 1;
  }
 }
}

/*
 * cros_ec_sensor_ring_spread_add_legacy: Calculate proper timestamps then
 * add to ringbuffer (legacy).
 *
 * Note: This assumes we're running old firmware, where timestamp
 * is inserted after its sample(s)e. There can be several samples between
 * timestamps, so several samples can have the same timestamp.
 *
 *                        timestamp | count
 *                        -----------------
 *          1st sample --> TS1      | 1
 *                         TS2      | 2
 *                         TS2      | 3
 *                         TS3      | 4
 *           last_out -->
 *
 *
 * We spread time for the samples using period p = (current - TS1)/4.
 * between TS1 and TS2: [TS1+p/4, TS1+2p/4, TS1+3p/4, current_timestamp].
 *
 */
static void
cros_ec_sensor_ring_spread_add_legacy(struct cros_ec_sensorhub *sensorhub,
          unsigned long sensor_mask,
          s64 current_timestamp,
          struct cros_ec_sensors_ring_sample
          *last_out)
{
 struct cros_ec_sensors_ring_sample *out;
 int i;

 for_each_set_bit(i, &sensor_mask, sensorhub->sensor_num) {
  s64 timestamp;
  int count = 0;
  s64 time_period;

  for (out = sensorhub->ring; out < last_out; out++) {
   if (out->sensor_id != i)
    continue;

   /* Timestamp to start with */
   timestamp = out->timestamp;
   out++;
   count = 1;
   break;
  }
  for (; out < last_out; out++) {
   /* Find last sample. */
   if (out->sensor_id != i)
    continue;
   count++;
  }
  if (count == 0)
   continue;

  /* Spread uniformly between the first and last samples. */
  time_period = div_s64(current_timestamp - timestamp, count);

  for (out = sensorhub->ring; out < last_out; out++) {
   if (out->sensor_id != i)
    continue;
   timestamp += time_period;
   out->timestamp = timestamp;
  }
 }

 /* Push the event into the kfifo */
 for (out = sensorhub->ring; out < last_out; out++)
  cros_sensorhub_send_sample(sensorhub, out);
}

/**
 * cros_ec_sensorhub_ring_handler() - The trigger handler function
 *
 * @sensorhub: Sensor Hub object.
 *
 * Called by the notifier, process the EC sensor FIFO queue.
 */
static void cros_ec_sensorhub_ring_handler(struct cros_ec_sensorhub *sensorhub)
{
 struct ec_response_motion_sense_fifo_info *fifo_info =
  sensorhub->fifo_info;
 struct cros_ec_dev *ec = sensorhub->ec;
 ktime_t fifo_timestamp, current_timestamp;
 int i, j, number_data, ret;
 unsigned long sensor_mask = 0;
 struct ec_response_motion_sensor_data *in;
 struct cros_ec_sensors_ring_sample *out, *last_out;

 mutex_lock(&sensorhub->cmd_lock);

 /* Get FIFO information if there are lost vectors. */
 if (fifo_info->total_lost) {
  int fifo_info_length =
   sizeof(struct ec_response_motion_sense_fifo_info) +
   sizeof(u16) * sensorhub->sensor_num;

  /* Need to retrieve the number of lost vectors per sensor */
  sensorhub->params->cmd = MOTIONSENSE_CMD_FIFO_INFO;
  sensorhub->msg->outsize = 1;
  sensorhub->msg->insize = fifo_info_length;

  if (cros_ec_cmd_xfer_status(ec->ec_dev, sensorhub->msg) < 0)
   goto error;

  memcpy(fifo_info, &sensorhub->resp->fifo_info,
         fifo_info_length);

  /*
   * Update collection time, will not be as precise as the
   * non-error case.
 */
  fifo_timestamp = cros_ec_get_time_ns();
 } else {
  fifo_timestamp = sensorhub->fifo_timestamp[
   CROS_EC_SENSOR_NEW_TS];
 }

 if (fifo_info->count > sensorhub->fifo_size ||
     fifo_info->size != sensorhub->fifo_size) {
  dev_warn(sensorhub->dev,
    "Mismatch EC data: count %d, size %d - expected %d\n",
    fifo_info->count, fifo_info->size,
    sensorhub->fifo_size);
  goto error;
 }

 /* Copy elements in the main fifo */
 current_timestamp = sensorhub->fifo_timestamp[CROS_EC_SENSOR_LAST_TS];
 out = sensorhub->ring;
 for (i = 0; i < fifo_info->count; i += number_data) {
  sensorhub->params->cmd = MOTIONSENSE_CMD_FIFO_READ;
  sensorhub->params->fifo_read.max_data_vector =
   fifo_info->count - i;
  sensorhub->msg->outsize =
   sizeof(struct ec_params_motion_sense);
  sensorhub->msg->insize =
   sizeof(sensorhub->resp->fifo_read) +
   sensorhub->params->fifo_read.max_data_vector *
     sizeof(struct ec_response_motion_sensor_data);
  ret = cros_ec_cmd_xfer_status(ec->ec_dev, sensorhub->msg);
  if (ret < 0) {
   dev_warn(sensorhub->dev, "Fifo error: %d\n", ret);
   break;
  }
  number_data = sensorhub->resp->fifo_read.number_data;
  if (number_data == 0) {
   dev_dbg(sensorhub->dev, "Unexpected empty FIFO\n");
   break;
  }
  if (number_data > fifo_info->count - i) {
   dev_warn(sensorhub->dev,
     "Invalid EC data: too many entry received: %d, expected %d\n",
     number_data, fifo_info->count - i);
   break;
  }
  if (out + number_data >
      sensorhub->ring + fifo_info->count) {
   dev_warn(sensorhub->dev,
     "Too many samples: %d (%zd data) to %d entries for expected %d entries\n",
     i, out - sensorhub->ring, i + number_data,
     fifo_info->count);
   break;
  }

  for (in = sensorhub->resp->fifo_read.data, j = 0;
       j < number_data; j++, in++) {
   if (cros_ec_sensor_ring_process_event(
      sensorhub, fifo_info,
      fifo_timestamp,
      ¤t_timestamp,
      in, out)) {
    sensor_mask |= BIT(in->sensor_num);
    out++;
   }
  }
 }
 mutex_unlock(&sensorhub->cmd_lock);
 last_out = out;

 if (out == sensorhub->ring)
  /* Unexpected empty FIFO. */
  goto ring_handler_end;

 /*
  * Check if current_timestamp is ahead of the last sample. Normally,
  * the EC appends a timestamp after the last sample, but if the AP
  * is slow to respond to the IRQ, the EC may have added new samples.
  * Use the FIFO info timestamp as last timestamp then.
 */
 if (!sensorhub->tight_timestamps &&
     (last_out - 1)->timestamp == current_timestamp)
  current_timestamp = fifo_timestamp;

 /* Warn on lost samples. */
 if (fifo_info->total_lost)
  for (i = 0; i < sensorhub->sensor_num; i++) {
   if (fifo_info->lost[i]) {
    dev_warn_ratelimited(sensorhub->dev,
           "Sensor %d: lost: %d out of %d\n",
           i, fifo_info->lost[i],
           fifo_info->total_lost);
    if (sensorhub->tight_timestamps)
     sensorhub->batch_state[i].last_len = 0;
   }
  }

 /*
  * Spread samples in case of batching, then add them to the
  * ringbuffer.
 */
 if (sensorhub->tight_timestamps)
  cros_ec_sensor_ring_spread_add(sensorhub, sensor_mask,
            last_out);
 else
  cros_ec_sensor_ring_spread_add_legacy(sensorhub, sensor_mask,
            current_timestamp,
            last_out);

ring_handler_end:
 sensorhub->fifo_timestamp[CROS_EC_SENSOR_LAST_TS] = current_timestamp;
 return;

error:
 mutex_unlock(&sensorhub->cmd_lock);
}

static int cros_ec_sensorhub_event(struct notifier_block *nb,
       unsigned long queued_during_suspend,
       void *_notify)
{
 struct cros_ec_sensorhub *sensorhub;
 struct cros_ec_device *ec_dev;

 sensorhub = container_of(nb, struct cros_ec_sensorhub, notifier);
 ec_dev = sensorhub->ec->ec_dev;

 if (ec_dev->event_data.event_type != EC_MKBP_EVENT_SENSOR_FIFO)
  return NOTIFY_DONE;

 if (ec_dev->event_size != sizeof(ec_dev->event_data.data.sensor_fifo)) {
  dev_warn(ec_dev->dev, "Invalid fifo info size\n");
  return NOTIFY_DONE;
 }

 if (queued_during_suspend)
  return NOTIFY_OK;

 memcpy(sensorhub->fifo_info, &ec_dev->event_data.data.sensor_fifo.info,
        sizeof(*sensorhub->fifo_info));
 sensorhub->fifo_timestamp[CROS_EC_SENSOR_NEW_TS] =
  ec_dev->last_event_time;
 cros_ec_sensorhub_ring_handler(sensorhub);

 return NOTIFY_OK;
}

/**
 * cros_ec_sensorhub_ring_allocate() - Prepare the FIFO functionality if the EC
 *           supports it.
 *
 * @sensorhub : Sensor Hub object.
 *
 * Return: 0 on success.
 */
int cros_ec_sensorhub_ring_allocate(struct cros_ec_sensorhub *sensorhub)
{
 int fifo_info_length =
  sizeof(struct ec_response_motion_sense_fifo_info) +
  sizeof(u16) * sensorhub->sensor_num;

 /* Allocate the array for lost events. */
 sensorhub->fifo_info = devm_kzalloc(sensorhub->dev, fifo_info_length,
         GFP_KERNEL);
 if (!sensorhub->fifo_info)
  return -ENOMEM;

 /*
  * Allocate the callback area based on the number of sensors.
  * Add one for the sensor ring.
 */
 sensorhub->push_data = devm_kcalloc(sensorhub->dev,
   sensorhub->sensor_num,
   sizeof(*sensorhub->push_data),
   GFP_KERNEL);
 if (!sensorhub->push_data)
  return -ENOMEM;

 sensorhub->tight_timestamps = cros_ec_check_features(
   sensorhub->ec,
   EC_FEATURE_MOTION_SENSE_TIGHT_TIMESTAMPS);

 if (sensorhub->tight_timestamps) {
  sensorhub->batch_state = devm_kcalloc(sensorhub->dev,
    sensorhub->sensor_num,
    sizeof(*sensorhub->batch_state),
    GFP_KERNEL);
  if (!sensorhub->batch_state)
   return -ENOMEM;
 }

 return 0;
}

/**
 * cros_ec_sensorhub_ring_add() - Add the FIFO functionality if the EC
 *      supports it.
 *
 * @sensorhub : Sensor Hub object.
 *
 * Return: 0 on success.
 */
int cros_ec_sensorhub_ring_add(struct cros_ec_sensorhub *sensorhub)
{
 struct cros_ec_dev *ec = sensorhub->ec;
 int ret;
 int fifo_info_length =
  sizeof(struct ec_response_motion_sense_fifo_info) +
  sizeof(u16) * sensorhub->sensor_num;

 /* Retrieve FIFO information */
 sensorhub->msg->version = 2;
 sensorhub->params->cmd = MOTIONSENSE_CMD_FIFO_INFO;
 sensorhub->msg->outsize = 1;
 sensorhub->msg->insize = fifo_info_length;

 ret = cros_ec_cmd_xfer_status(ec->ec_dev, sensorhub->msg);
 if (ret < 0)
  return ret;

 /*
  * Allocate the full fifo. We need to copy the whole FIFO to set
  * timestamps properly.
 */
 sensorhub->fifo_size = sensorhub->resp->fifo_info.size;
 sensorhub->ring = devm_kcalloc(sensorhub->dev, sensorhub->fifo_size,
           sizeof(*sensorhub->ring), GFP_KERNEL);
 if (!sensorhub->ring)
  return -ENOMEM;

 sensorhub->fifo_timestamp[CROS_EC_SENSOR_LAST_TS] =
  cros_ec_get_time_ns();

 /* Register the notifier that will act as a top half interrupt. */
 sensorhub->notifier.notifier_call = cros_ec_sensorhub_event;
 ret = blocking_notifier_chain_register(&ec->ec_dev->event_notifier,
            &sensorhub->notifier);
 if (ret < 0)
  return ret;

 /* Start collection samples. */
 return cros_ec_sensorhub_ring_fifo_enable(sensorhub, true);
}

void cros_ec_sensorhub_ring_remove(void *arg)
{
 struct cros_ec_sensorhub *sensorhub = arg;
 struct cros_ec_device *ec_dev = sensorhub->ec->ec_dev;

 /* Disable the ring, prevent EC interrupt to the AP for nothing. */
 cros_ec_sensorhub_ring_fifo_enable(sensorhub, false);
 blocking_notifier_chain_unregister(&ec_dev->event_notifier,
        &sensorhub->notifier);
}