Quelle  uvc_video.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0+
/*
 * uvc_video.c  --  USB Video Class Gadget driver
 *
 * Copyright (C) 2009-2010
 *     Laurent Pinchart (laurent.pinchart@ideasonboard.com)
 */

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/usb/ch9.h>
#include <linux/usb/gadget.h>
#include <linux/usb/video.h>
#include <linux/unaligned.h>

#include <media/v4l2-dev.h>

#include "uvc.h"
#include "uvc_queue.h"
#include "uvc_video.h"
#include "uvc_trace.h"

/* --------------------------------------------------------------------------
 * Video codecs
 */

static int
uvc_video_encode_header(struct uvc_video *video, struct uvc_buffer *buf,
  u8 *data, int len)
{
 struct uvc_device *uvc = container_of(video, struct uvc_device, video);
 struct usb_composite_dev *cdev = uvc->func.config->cdev;
 struct timespec64 ts = ns_to_timespec64(buf->buf.vb2_buf.timestamp);
 int pos = 2;

 data[1] = UVC_STREAM_EOH | video->fid;

 if (video->queue.flags & UVC_QUEUE_DROP_INCOMPLETE)
  data[1] |= UVC_STREAM_ERR;

 if (video->queue.buf_used == 0 && ts.tv_sec) {
  /* dwClockFrequency is 48 MHz */
  u32 pts = ((u64)ts.tv_sec * USEC_PER_SEC + ts.tv_nsec / NSEC_PER_USEC) * 48;

  data[1] |= UVC_STREAM_PTS;
  put_unaligned_le32(pts, &data[pos]);
  pos += 4;
 }

 if (cdev->gadget->ops->get_frame) {
  u32 sof, stc;

  sof = usb_gadget_frame_number(cdev->gadget);
  ktime_get_ts64(&ts);
  stc = ((u64)ts.tv_sec * USEC_PER_SEC + ts.tv_nsec / NSEC_PER_USEC) * 48;

  data[1] |= UVC_STREAM_SCR;
  put_unaligned_le32(stc, &data[pos]);
  put_unaligned_le16(sof, &data[pos+4]);
  pos += 6;
 }

 data[0] = pos;

 if (buf->bytesused - video->queue.buf_used <= len - pos)
  data[1] |= UVC_STREAM_EOF;

 return pos;
}

static int
uvc_video_encode_data(struct uvc_video *video, struct uvc_buffer *buf,
  u8 *data, int len)
{
 struct uvc_video_queue *queue = &video->queue;
 unsigned int nbytes;
 void *mem;

 /* Copy video data to the USB buffer. */
 mem = buf->mem + queue->buf_used;
 nbytes = min_t(unsigned int, len, buf->bytesused - queue->buf_used);

 memcpy(data, mem, nbytes);
 queue->buf_used += nbytes;

 return nbytes;
}

static void
uvc_video_encode_bulk(struct usb_request *req, struct uvc_video *video,
  struct uvc_buffer *buf)
{
 void *mem = req->buf;
 struct uvc_request *ureq = req->context;
 int len = video->req_size;
 int ret;

 /* Add a header at the beginning of the payload. */
 if (video->payload_size == 0) {
  ret = uvc_video_encode_header(video, buf, mem, len);
  video->payload_size += ret;
  mem += ret;
  len -= ret;
 }

 /* Process video data. */
 len = min_t(int, video->max_payload_size - video->payload_size, len);
 ret = uvc_video_encode_data(video, buf, mem, len);

 video->payload_size += ret;
 len -= ret;

 req->length = video->req_size - len;
 req->zero = video->payload_size == video->max_payload_size;

 if (buf->bytesused == video->queue.buf_used) {
  video->queue.buf_used = 0;
  buf->state = UVC_BUF_STATE_DONE;
  list_del(&buf->queue);
  video->fid ^= UVC_STREAM_FID;
  ureq->last_buf = buf;

  video->payload_size = 0;
 }

 if (video->payload_size == video->max_payload_size ||
     video->queue.flags & UVC_QUEUE_DROP_INCOMPLETE ||
     buf->bytesused == video->queue.buf_used)
  video->payload_size = 0;
}

static void
uvc_video_encode_isoc_sg(struct usb_request *req, struct uvc_video *video,
  struct uvc_buffer *buf)
{
 unsigned int pending = buf->bytesused - video->queue.buf_used;
 struct uvc_request *ureq = req->context;
 struct scatterlist *sg, *iter;
 unsigned int len = buf->req_payload_size;
 unsigned int sg_left, part = 0;
 unsigned int i;
 int header_len;

 sg = ureq->sgt.sgl;
 sg_init_table(sg, ureq->sgt.nents);

 /* Init the header. */
 header_len = uvc_video_encode_header(video, buf, ureq->header,
          buf->req_payload_size);
 sg_set_buf(sg, ureq->header, header_len);
 len -= header_len;

 if (pending <= len)
  len = pending;

 req->length = (len == pending) ? len + header_len :
  buf->req_payload_size;

 /* Init the pending sgs with payload */
 sg = sg_next(sg);

 for_each_sg(sg, iter, ureq->sgt.nents - 1, i) {
  if (!len || !buf->sg || !buf->sg->length)
   break;

  sg_left = buf->sg->length - buf->offset;
  part = min_t(unsigned int, len, sg_left);

  sg_set_page(iter, sg_page(buf->sg), part, buf->offset);

  if (part == sg_left) {
   buf->offset = 0;
   buf->sg = sg_next(buf->sg);
  } else {
   buf->offset += part;
  }
  len -= part;
 }

 /* Assign the video data with header. */
 req->buf = NULL;
 req->sg = ureq->sgt.sgl;
 req->num_sgs = i + 1;

 req->length -= len;
 video->queue.buf_used += req->length - header_len;

 if (buf->bytesused == video->queue.buf_used || !buf->sg ||
   video->queue.flags & UVC_QUEUE_DROP_INCOMPLETE) {
  video->queue.buf_used = 0;
  buf->state = UVC_BUF_STATE_DONE;
  buf->offset = 0;
  list_del(&buf->queue);
  video->fid ^= UVC_STREAM_FID;
  ureq->last_buf = buf;
 }
}

static void
uvc_video_encode_isoc(struct usb_request *req, struct uvc_video *video,
  struct uvc_buffer *buf)
{
 void *mem = req->buf;
 struct uvc_request *ureq = req->context;
 int len = buf->req_payload_size;
 int ret;

 /* Add the header. */
 ret = uvc_video_encode_header(video, buf, mem, len);
 mem += ret;
 len -= ret;

 /* Process video data. */
 ret = uvc_video_encode_data(video, buf, mem, len);
 len -= ret;

 req->length = buf->req_payload_size - len;

 if (buf->bytesused == video->queue.buf_used ||
   video->queue.flags & UVC_QUEUE_DROP_INCOMPLETE) {
  video->queue.buf_used = 0;
  buf->state = UVC_BUF_STATE_DONE;
  list_del(&buf->queue);
  video->fid ^= UVC_STREAM_FID;
  ureq->last_buf = buf;
 }
}

/* --------------------------------------------------------------------------
 * Request handling
 */

/*
 * Callers must take care to hold req_lock when this function may be called
 * from multiple threads. For example, when frames are streaming to the host.
 */
static void
uvc_video_free_request(struct uvc_request *ureq, struct usb_ep *ep)
{
 sg_free_table(&ureq->sgt);
 if (ureq->req && ep) {
  usb_ep_free_request(ep, ureq->req);
  ureq->req = NULL;
 }

 kfree(ureq->req_buffer);
 ureq->req_buffer = NULL;

 if (!list_empty(&ureq->list))
  list_del_init(&ureq->list);

 kfree(ureq);
}

static int uvcg_video_ep_queue(struct uvc_video *video, struct usb_request *req)
{
 int ret;

 ret = usb_ep_queue(video->ep, req, GFP_ATOMIC);
 if (ret < 0) {
  uvcg_err(&video->uvc->func, "Failed to queue request (%d).\n",
    ret);

  /* If the endpoint is disabled the descriptor may be NULL. */
  if (video->ep->desc) {
   /* Isochronous endpoints can't be halted. */
   if (usb_endpoint_xfer_bulk(video->ep->desc))
    usb_ep_set_halt(video->ep);
  }
 }

 atomic_inc(&video->queued);

 trace_uvcg_video_queue(req, atomic_read(&video->queued));

 return ret;
}

/* This function must be called with video->req_lock held. */
static int uvcg_video_usb_req_queue(struct uvc_video *video,
 struct usb_request *req, bool queue_to_ep)
{
 bool is_bulk = video->max_payload_size;
 struct list_head *list = NULL;

 if (!video->is_enabled)
  return -ENODEV;

 if (queue_to_ep) {
  struct uvc_request *ureq = req->context;
  /*
 * With USB3 handling more requests at a higher speed, we can't
 * afford to generate an interrupt for every request. Decide to
 * interrupt:
 *
 * - When no more requests are available in the free queue, as
 *   this may be our last chance to refill the endpoint's
 *   request queue.
 *
 * - When this is request is the last request for the video
 *   buffer, as we want to start sending the next video buffer
 *   ASAP in case it doesn't get started already in the next
 *   iteration of this loop.
 *
 * - Four times over the length of the requests queue (as
 *   indicated by video->uvc_num_requests), as a trade-off
 *   between latency and interrupt load.
 */
  if (list_empty(&video->req_free) || ureq->last_buf ||
   !(video->req_int_count %
   min(DIV_ROUND_UP(video->uvc_num_requests, 4), UVCG_REQ_MAX_INT_COUNT))) {
   video->req_int_count = 0;
   req->no_interrupt = 0;
  } else {
   req->no_interrupt = 1;
  }
  video->req_int_count++;
  return uvcg_video_ep_queue(video, req);
 }
 /*
 * If we're not queuing to the ep, for isoc we're queuing
 * to the req_ready list, otherwise req_free.
 */
 list = is_bulk ? &video->req_free : &video->req_ready;
 list_add_tail(&req->list, list);
 return 0;
}

static void
uvc_video_complete(struct usb_ep *ep, struct usb_request *req)
{
 struct uvc_request *ureq = req->context;
 struct uvc_video *video = ureq->video;
 struct uvc_video_queue *queue = &video->queue;
 struct uvc_buffer *last_buf;
 unsigned long flags;

 spin_lock_irqsave(&video->req_lock, flags);
 atomic_dec(&video->queued);
 if (!video->is_enabled) {
  /*
 * When is_enabled is false, uvcg_video_disable() ensures
 * that in-flight uvc_buffers are returned, so we can
 * safely call free_request without worrying about
 * last_buf.
 */
  uvc_video_free_request(ureq, ep);
  spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);
  return;
 }

 last_buf = ureq->last_buf;
 ureq->last_buf = NULL;
 spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);

 switch (req->status) {
 case 0:
  break;

 case -EXDEV:
  uvcg_dbg(&video->uvc->func, "VS request missed xfer.\n");
  if (req->length != 0)
   queue->flags |= UVC_QUEUE_DROP_INCOMPLETE;
  break;

 case -ESHUTDOWN: /* disconnect from host. */
  uvcg_dbg(&video->uvc->func, "VS request cancelled.\n");
  uvcg_queue_cancel(queue, 1);
  break;

 default:
  uvcg_warn(&video->uvc->func,
     "VS request completed with status %d.\n",
     req->status);
  uvcg_queue_cancel(queue, 0);
 }

 if (last_buf) {
  spin_lock_irqsave(&queue->irqlock, flags);
  uvcg_complete_buffer(queue, last_buf);
  spin_unlock_irqrestore(&queue->irqlock, flags);
 }

 spin_lock_irqsave(&video->req_lock, flags);
 /*
 * Video stream might have been disabled while we were
 * processing the current usb_request. So make sure
 * we're still streaming before queueing the usb_request
 * back to req_free
 */
 if (!video->is_enabled) {
  uvc_video_free_request(ureq, ep);
  spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);
  uvcg_queue_cancel(queue, 0);

  return;
 }

 list_add_tail(&req->list, &video->req_free);
 /*
 * Queue work to the wq as well since it is possible that a
 * buffer may not have been completely encoded with the set of
 * in-flight usb requests for whih the complete callbacks are
 * firing.
 * In that case, if we do not queue work to the worker thread,
 * the buffer will never be marked as complete - and therefore
 * not be returned to userpsace. As a result,
 * dequeue -> queue -> dequeue flow of uvc buffers will not
 * happen. Since there are is a new free request wake up the pump.
 */
 queue_work(video->async_wq, &video->pump);

 trace_uvcg_video_complete(req, atomic_read(&video->queued));

 spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);

 kthread_queue_work(video->kworker, &video->hw_submit);
}

static void uvcg_video_hw_submit(struct kthread_work *work)
{
 struct uvc_video *video = container_of(work, struct uvc_video, hw_submit);
 bool is_bulk = video->max_payload_size;
 unsigned long flags;
 struct usb_request *req;
 int ret = 0;

 while (true) {
  if (!video->ep->enabled)
   return;
  spin_lock_irqsave(&video->req_lock, flags);
  /*
 * Here we check whether any request is available in the ready
 * list. If it is, queue it to the ep and add the current
 * usb_request to the req_free list - for video_pump to fill in.
 * Otherwise, just use the current usb_request to queue a 0
 * length request to the ep. Since we always add to the req_free
 * list if we dequeue from the ready list, there will never
 * be a situation where the req_free list is completely out of
 * requests and cannot recover.
 */
  if (!list_empty(&video->req_ready)) {
   req = list_first_entry(&video->req_ready,
            struct usb_request, list);
  } else {
   if (list_empty(&video->req_free) ||
       (atomic_read(&video->queued) > UVCG_REQ_MAX_ZERO_COUNT)) {
    spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);

    return;
   }
   req = list_first_entry(&video->req_free, struct usb_request,
            list);
   req->length = 0;
  }
  list_del(&req->list);

  /*
 * Queue to the endpoint. The actual queueing to ep will
 * only happen on one thread - the async_wq for bulk endpoints
 * and this thread for isoc endpoints.
 */
  ret = uvcg_video_usb_req_queue(video, req, !is_bulk);
  if (ret < 0) {
   /*
 * Endpoint error, but the stream is still enabled.
 * Put request back in req_free for it to be cleaned
 * up later.
 */
   list_add_tail(&req->list, &video->req_free);
   /*
 * There is a new free request - wake up the pump.
 */
   queue_work(video->async_wq, &video->pump);

  }

  spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);
 }
}

static int
uvc_video_free_requests(struct uvc_video *video)
{
 struct uvc_request *ureq, *temp;

 list_for_each_entry_safe(ureq, temp, &video->ureqs, list)
  uvc_video_free_request(ureq, video->ep);

 INIT_LIST_HEAD(&video->ureqs);
 INIT_LIST_HEAD(&video->req_free);
 INIT_LIST_HEAD(&video->req_ready);
 return 0;
}

static void
uvc_video_prep_requests(struct uvc_video *video)
{
 struct uvc_device *uvc = container_of(video, struct uvc_device, video);
 struct usb_composite_dev *cdev = uvc->func.config->cdev;
 unsigned int interval_duration = video->ep->desc->bInterval * 1250;
 unsigned int max_req_size, req_size, header_size;
 unsigned int nreq;

 max_req_size = video->ep->maxpacket
   * max_t(unsigned int, video->ep->maxburst, 1)
   * (video->ep->mult);

 if (!usb_endpoint_xfer_isoc(video->ep->desc)) {
  video->req_size = max_req_size;
  video->reqs_per_frame = video->uvc_num_requests =
   DIV_ROUND_UP(video->imagesize, max_req_size);

  return;
 }

 if (cdev->gadget->speed < USB_SPEED_HIGH)
  interval_duration = video->ep->desc->bInterval * 10000;

 nreq = DIV_ROUND_UP(video->interval, interval_duration);

 header_size = nreq * UVCG_REQUEST_HEADER_LEN;

 req_size = DIV_ROUND_UP(video->imagesize + header_size, nreq);

 if (req_size > max_req_size) {
  /* The prepared interval length and expected buffer size
 * is not possible to stream with the currently configured
 * isoc bandwidth. Fallback to the maximum.
 */
  req_size = max_req_size;
 }
 video->req_size = req_size;

 /* We need to compensate the amount of requests to be
 * allocated with the maximum amount of zero length requests.
 * Since it is possible that hw_submit will initially
 * enqueue some zero length requests and we then will not be
 * able to fully encode one frame.
 */
 video->uvc_num_requests = nreq + UVCG_REQ_MAX_ZERO_COUNT;
 video->reqs_per_frame = nreq;
}

static int
uvc_video_alloc_requests(struct uvc_video *video)
{
 struct uvc_request *ureq;
 unsigned int i;
 int ret = -ENOMEM;

 /*
 * calculate in uvc_video_prep_requests
 * - video->uvc_num_requests
 * - video->req_size
 */
 uvc_video_prep_requests(video);

 for (i = 0; i < video->uvc_num_requests; i++) {
  ureq = kzalloc(sizeof(struct uvc_request), GFP_KERNEL);
  if (ureq == NULL)
   goto error;

  INIT_LIST_HEAD(&ureq->list);

  list_add_tail(&ureq->list, &video->ureqs);

  ureq->req_buffer = kmalloc(video->req_size, GFP_KERNEL);
  if (ureq->req_buffer == NULL)
   goto error;

  ureq->req = usb_ep_alloc_request(video->ep, GFP_KERNEL);
  if (ureq->req == NULL)
   goto error;

  ureq->req->buf = ureq->req_buffer;
  ureq->req->length = 0;
  ureq->req->complete = uvc_video_complete;
  ureq->req->context = ureq;
  ureq->video = video;
  ureq->last_buf = NULL;

  list_add_tail(&ureq->req->list, &video->req_free);
  /* req_size/PAGE_SIZE + 1 for overruns and + 1 for header */
  sg_alloc_table(&ureq->sgt,
          DIV_ROUND_UP(video->req_size - UVCG_REQUEST_HEADER_LEN,
         PAGE_SIZE) + 2, GFP_KERNEL);
 }

 return 0;

error:
 uvc_video_free_requests(video);
 return ret;
}

/* --------------------------------------------------------------------------
 * Video streaming
 */

/*
 * uvcg_video_pump - Pump video data into the USB requests
 *
 * This function fills the available USB requests (listed in req_free) with
 * video data from the queued buffers.
 */
static void uvcg_video_pump(struct work_struct *work)
{
 struct uvc_video *video = container_of(work, struct uvc_video, pump);
 struct uvc_video_queue *queue = &video->queue;
 /* video->max_payload_size is only set when using bulk transfer */
 bool is_bulk = video->max_payload_size;
 struct usb_request *req = NULL;
 struct uvc_buffer *buf;
 unsigned long flags;
 int ret = 0;

 while (true) {
  if (!video->ep->enabled)
   return;

  /*
 * Check is_enabled and retrieve the first available USB
 * request, protected by the request lock.
 */
  spin_lock_irqsave(&video->req_lock, flags);
  if (!video->is_enabled || list_empty(&video->req_free)) {
   spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);
   return;
  }
  req = list_first_entry(&video->req_free, struct usb_request,
     list);
  list_del(&req->list);
  spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);

  /*
 * Retrieve the first available video buffer and fill the
 * request, protected by the video queue irqlock.
 */
  spin_lock_irqsave(&queue->irqlock, flags);
  buf = uvcg_queue_head(queue);
  if (!buf) {
   /*
 * Either the queue has been disconnected or no video buffer
 * available for bulk transfer. Either way, stop processing
 * further.
 */
   spin_unlock_irqrestore(&queue->irqlock, flags);
   break;
  }

  video->encode(req, video, buf);

  spin_unlock_irqrestore(&queue->irqlock, flags);

  spin_lock_irqsave(&video->req_lock, flags);
  /* For bulk end points we queue from the worker thread
 * since we would preferably not want to wait on requests
 * to be ready, in the uvcg_video_complete() handler.
 * For isoc endpoints we add the request to the ready list
 * and only queue it to the endpoint from the complete handler.
 */
  ret = uvcg_video_usb_req_queue(video, req, is_bulk);
  spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);

  if (ret < 0) {
   uvcg_queue_cancel(queue, 0);
   break;
  }
 }
 spin_lock_irqsave(&video->req_lock, flags);
 if (video->is_enabled)
  list_add_tail(&req->list, &video->req_free);
 else
  uvc_video_free_request(req->context, video->ep);
 spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);
}

/*
 * Disable the video stream
 */
int
uvcg_video_disable(struct uvc_video *video)
{
 unsigned long flags;
 struct list_head inflight_bufs;
 struct usb_request *req, *temp;
 struct uvc_buffer *buf, *btemp;
 struct uvc_request *ureq, *utemp;

 if (video->ep == NULL) {
  uvcg_info(&video->uvc->func,
     "Video disable failed, device is uninitialized.\n");
  return -ENODEV;
 }

 INIT_LIST_HEAD(&inflight_bufs);
 spin_lock_irqsave(&video->req_lock, flags);
 video->is_enabled = false;

 /*
 * Remove any in-flight buffers from the uvc_requests
 * because we want to return them before cancelling the
 * queue. This ensures that we aren't stuck waiting for
 * all complete callbacks to come through before disabling
 * vb2 queue.
 */
 list_for_each_entry(ureq, &video->ureqs, list) {
  if (ureq->last_buf) {
   list_add_tail(&ureq->last_buf->queue, &inflight_bufs);
   ureq->last_buf = NULL;
  }
 }
 spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);

 cancel_work_sync(&video->pump);
 uvcg_queue_cancel(&video->queue, 0);

 spin_lock_irqsave(&video->req_lock, flags);
 /*
 * Remove all uvc_requests from ureqs with list_del_init
 * This lets uvc_video_free_request correctly identify
 * if the uvc_request is attached to a list or not when freeing
 * memory.
 */
 list_for_each_entry_safe(ureq, utemp, &video->ureqs, list)
  list_del_init(&ureq->list);

 list_for_each_entry_safe(req, temp, &video->req_free, list) {
  list_del(&req->list);
  uvc_video_free_request(req->context, video->ep);
 }

 list_for_each_entry_safe(req, temp, &video->req_ready, list) {
  list_del(&req->list);
  uvc_video_free_request(req->context, video->ep);
 }

 INIT_LIST_HEAD(&video->ureqs);
 INIT_LIST_HEAD(&video->req_free);
 INIT_LIST_HEAD(&video->req_ready);
 spin_unlock_irqrestore(&video->req_lock, flags);

 /*
 * Return all the video buffers before disabling the queue.
 */
 spin_lock_irqsave(&video->queue.irqlock, flags);
 list_for_each_entry_safe(buf, btemp, &inflight_bufs, queue) {
  list_del(&buf->queue);
  uvcg_complete_buffer(&video->queue, buf);
 }
 spin_unlock_irqrestore(&video->queue.irqlock, flags);

 uvcg_queue_enable(&video->queue, 0);
 return 0;
}

/*
 * Enable the video stream.
 */
int uvcg_video_enable(struct uvc_video *video)
{
 int ret;

 if (video->ep == NULL) {
  uvcg_info(&video->uvc->func,
     "Video enable failed, device is uninitialized.\n");
  return -ENODEV;
 }

 /*
 * Safe to access request related fields without req_lock because
 * this is the only thread currently active, and no other
 * request handling thread will become active until this function
 * returns.
 */
 video->is_enabled = true;

 if ((ret = uvcg_queue_enable(&video->queue, 1)) < 0)
  return ret;

 if ((ret = uvc_video_alloc_requests(video)) < 0)
  return ret;

 if (video->max_payload_size) {
  video->encode = uvc_video_encode_bulk;
  video->payload_size = 0;
 } else
  video->encode = video->queue.use_sg ?
   uvc_video_encode_isoc_sg : uvc_video_encode_isoc;

 video->req_int_count = 0;

 atomic_set(&video->queued, 0);

 kthread_queue_work(video->kworker, &video->hw_submit);
 queue_work(video->async_wq, &video->pump);

 return ret;
}

/*
 * Initialize the UVC video stream.
 */
int uvcg_video_init(struct uvc_video *video, struct uvc_device *uvc)
{
 video->is_enabled = false;
 INIT_LIST_HEAD(&video->ureqs);
 INIT_LIST_HEAD(&video->req_free);
 INIT_LIST_HEAD(&video->req_ready);
 spin_lock_init(&video->req_lock);
 INIT_WORK(&video->pump, uvcg_video_pump);

 /* Allocate a work queue for asynchronous video pump handler. */
 video->async_wq = alloc_workqueue("uvcgadget", WQ_UNBOUND | WQ_HIGHPRI, 0);
 if (!video->async_wq)
  return -EINVAL;

 /* Allocate a kthread for asynchronous hw submit handler. */
 video->kworker = kthread_run_worker(0, "UVCG");
 if (IS_ERR(video->kworker)) {
  uvcg_err(&video->uvc->func, "failed to create UVCG kworker\n");
  return PTR_ERR(video->kworker);
 }

 kthread_init_work(&video->hw_submit, uvcg_video_hw_submit);

 sched_set_fifo(video->kworker->task);

 video->uvc = uvc;
 video->fcc = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
 video->bpp = 16;
 video->width = 320;
 video->height = 240;
 video->imagesize = 320 * 240 * 2;
 video->interval = 666666;

 /* Initialize the video buffers queue. */
 uvcg_queue_init(&video->queue, uvc->v4l2_dev.dev->parent,
   V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OUTPUT, &video->mutex);
 return 0;
}