Quelle  legousbtower.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0+
/*
 * LEGO USB Tower driver
 *
 * Copyright (C) 2003 David Glance <davidgsf@sourceforge.net>
 *               2001-2004 Juergen Stuber <starblue@users.sourceforge.net>
 *
 * derived from USB Skeleton driver - 0.5
 * Copyright (C) 2001 Greg Kroah-Hartman (greg@kroah.com)
 *
 * History:
 *
 * 2001-10-13 - 0.1 js
 *   - first version
 * 2001-11-03 - 0.2 js
 *   - simplified buffering, one-shot URBs for writing
 * 2001-11-10 - 0.3 js
 *   - removed IOCTL (setting power/mode is more complicated, postponed)
 * 2001-11-28 - 0.4 js
 *   - added vendor commands for mode of operation and power level in open
 * 2001-12-04 - 0.5 js
 *   - set IR mode by default (by oversight 0.4 set VLL mode)
 * 2002-01-11 - 0.5? pcchan
 *   - make read buffer reusable and work around bytes_to_write issue between
 *     uhci and legusbtower
 * 2002-09-23 - 0.52 david (david@csse.uwa.edu.au)
 *   - imported into lejos project
 *   - changed wake_up to wake_up_interruptible
 *   - changed to use lego0 rather than tower0
 *   - changed dbg() to use __func__ rather than deprecated __func__
 * 2003-01-12 - 0.53 david (david@csse.uwa.edu.au)
 *   - changed read and write to write everything or
 *     timeout (from a patch by Chris Riesen and Brett Thaeler driver)
 *   - added ioctl functionality to set timeouts
 * 2003-07-18 - 0.54 davidgsf (david@csse.uwa.edu.au)
 *   - initial import into LegoUSB project
 *   - merge of existing LegoUSB.c driver
 * 2003-07-18 - 0.56 davidgsf (david@csse.uwa.edu.au)
 *   - port to 2.6 style driver
 * 2004-02-29 - 0.6 Juergen Stuber <starblue@users.sourceforge.net>
 *   - fix locking
 *   - unlink read URBs which are no longer needed
 *   - allow increased buffer size, eliminates need for timeout on write
 *   - have read URB running continuously
 *   - added poll
 *   - forbid seeking
 *   - added nonblocking I/O
 *   - changed back __func__ to __func__
 *   - read and log tower firmware version
 *   - reset tower on probe, avoids failure of first write
 * 2004-03-09 - 0.7 Juergen Stuber <starblue@users.sourceforge.net>
 *   - timeout read now only after inactivity, shorten default accordingly
 * 2004-03-11 - 0.8 Juergen Stuber <starblue@users.sourceforge.net>
 *   - log major, minor instead of possibly confusing device filename
 *   - whitespace cleanup
 * 2004-03-12 - 0.9 Juergen Stuber <starblue@users.sourceforge.net>
 *   - normalize whitespace in debug messages
 *   - take care about endianness in control message responses
 * 2004-03-13 - 0.91 Juergen Stuber <starblue@users.sourceforge.net>
 *   - make default intervals longer to accommodate current EHCI driver
 * 2004-03-19 - 0.92 Juergen Stuber <starblue@users.sourceforge.net>
 *   - replaced atomic_t by memory barriers
 * 2004-04-21 - 0.93 Juergen Stuber <starblue@users.sourceforge.net>
 *   - wait for completion of write urb in release (needed for remotecontrol)
 *   - corrected poll for write direction (missing negation)
 * 2004-04-22 - 0.94 Juergen Stuber <starblue@users.sourceforge.net>
 *   - make device locking interruptible
 * 2004-04-30 - 0.95 Juergen Stuber <starblue@users.sourceforge.net>
 *   - check for valid udev on resubmitting and unlinking urbs
 * 2004-08-03 - 0.96 Juergen Stuber <starblue@users.sourceforge.net>
 *   - move reset into open to clean out spurious data
 */

#define pr_fmt(fmt) KBUILD_MODNAME ": " fmt

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/completion.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/usb.h>
#include <linux/poll.h>


#define DRIVER_AUTHOR "Juergen Stuber "
#define DRIVER_DESC "LEGO USB Tower Driver"


/* The defaults are chosen to work with the latest versions of leJOS and NQC.
 */

/* Some legacy software likes to receive packets in one piece.
 * In this case read_buffer_size should exceed the maximal packet length
 * (417 for datalog uploads), and packet_timeout should be set.
 */
static int read_buffer_size = 480;
module_param(read_buffer_size, int, 0);
MODULE_PARM_DESC(read_buffer_size, "Read buffer size");

/* Some legacy software likes to send packets in one piece.
 * In this case write_buffer_size should exceed the maximal packet length
 * (417 for firmware and program downloads).
 * A problem with long writes is that the following read may time out
 * if the software is not prepared to wait long enough.
 */
static int write_buffer_size = 480;
module_param(write_buffer_size, int, 0);
MODULE_PARM_DESC(write_buffer_size, "Write buffer size");

/* Some legacy software expects reads to contain whole LASM packets.
 * To achieve this, characters which arrive before a packet timeout
 * occurs will be returned in a single read operation.
 * A problem with long reads is that the software may time out
 * if it is not prepared to wait long enough.
 * The packet timeout should be greater than the time between the
 * reception of subsequent characters, which should arrive about
 * every 5ms for the standard 2400 baud.
 * Set it to 0 to disable.
 */
static int packet_timeout = 50;
module_param(packet_timeout, int, 0);
MODULE_PARM_DESC(packet_timeout, "Packet timeout in ms");

/* Some legacy software expects blocking reads to time out.
 * Timeout occurs after the specified time of read and write inactivity.
 * Set it to 0 to disable.
 */
static int read_timeout = 200;
module_param(read_timeout, int, 0);
MODULE_PARM_DESC(read_timeout, "Read timeout in ms");

/* As of kernel version 2.6.4 ehci-hcd uses an
 * "only one interrupt transfer per frame" shortcut
 * to simplify the scheduling of periodic transfers.
 * This conflicts with our standard 1ms intervals for in and out URBs.
 * We use default intervals of 2ms for in and 8ms for out transfers,
 * which is fast enough for 2400 baud and allows a small additional load.
 * Increase the interval to allow more devices that do interrupt transfers,
 * or set to 0 to use the standard interval from the endpoint descriptors.
 */
static int interrupt_in_interval = 2;
module_param(interrupt_in_interval, int, 0);
MODULE_PARM_DESC(interrupt_in_interval, "Interrupt in interval in ms");

static int interrupt_out_interval = 8;
module_param(interrupt_out_interval, int, 0);
MODULE_PARM_DESC(interrupt_out_interval, "Interrupt out interval in ms");

/* Define these values to match your device */
#define LEGO_USB_TOWER_VENDOR_ID 0x0694
#define LEGO_USB_TOWER_PRODUCT_ID 0x0001

/* Vendor requests */
#define LEGO_USB_TOWER_REQUEST_RESET  0x04
#define LEGO_USB_TOWER_REQUEST_GET_VERSION 0xFD

struct tower_reset_reply {
 __le16 size;
 __u8 err_code;
 __u8 spare;
};

struct tower_get_version_reply {
 __le16 size;
 __u8 err_code;
 __u8 spare;
 __u8 major;
 __u8 minor;
 __le16 build_no;
};


/* table of devices that work with this driver */
static const struct usb_device_id tower_table[] = {
 { USB_DEVICE(LEGO_USB_TOWER_VENDOR_ID, LEGO_USB_TOWER_PRODUCT_ID) },
 { }     /* Terminating entry */
};

MODULE_DEVICE_TABLE(usb, tower_table);

#define LEGO_USB_TOWER_MINOR_BASE 160


/* Structure to hold all of our device specific stuff */
struct lego_usb_tower {
 struct mutex  lock;  /* locks this structure */
 struct usb_device *udev;  /* save off the usb device pointer */
 unsigned char  minor;  /* the starting minor number for this device */

 int   open_count; /* number of times this port has been opened */
 unsigned long  disconnected:1;

 char   *read_buffer;
 size_t   read_buffer_length; /* this much came in */
 size_t   read_packet_length; /* this much will be returned on read */
 spinlock_t  read_buffer_lock;
 int   packet_timeout_jiffies;
 unsigned long  read_last_arrival;

 wait_queue_head_t read_wait;
 wait_queue_head_t write_wait;

 char   *interrupt_in_buffer;
 struct usb_endpoint_descriptor *interrupt_in_endpoint;
 struct urb  *interrupt_in_urb;
 int   interrupt_in_interval;
 int   interrupt_in_done;

 char   *interrupt_out_buffer;
 struct usb_endpoint_descriptor *interrupt_out_endpoint;
 struct urb  *interrupt_out_urb;
 int   interrupt_out_interval;
 int   interrupt_out_busy;

};


/* local function prototypes */
static ssize_t tower_read(struct file *file, char __user *buffer, size_t count, loff_t *ppos);
static ssize_t tower_write(struct file *file, const char __user *buffer, size_t count, loff_t *ppos);
static inline void tower_delete(struct lego_usb_tower *dev);
static int tower_open(struct inode *inode, struct file *file);
static int tower_release(struct inode *inode, struct file *file);
static __poll_t tower_poll(struct file *file, poll_table *wait);
static loff_t tower_llseek(struct file *file, loff_t off, int whence);

static void tower_check_for_read_packet(struct lego_usb_tower *dev);
static void tower_interrupt_in_callback(struct urb *urb);
static void tower_interrupt_out_callback(struct urb *urb);

static int  tower_probe(struct usb_interface *interface, const struct usb_device_id *id);
static void tower_disconnect(struct usb_interface *interface);


/* file operations needed when we register this driver */
static const struct file_operations tower_fops = {
 .owner = THIS_MODULE,
 .read  = tower_read,
 .write = tower_write,
 .open =  tower_open,
 .release = tower_release,
 .poll =  tower_poll,
 .llseek = tower_llseek,
};

static char *legousbtower_devnode(const struct device *dev, umode_t *mode)
{
 return kasprintf(GFP_KERNEL, "usb/%s", dev_name(dev));
}

/*
 * usb class driver info in order to get a minor number from the usb core,
 * and to have the device registered with the driver core
 */
static struct usb_class_driver tower_class = {
 .name =  "legousbtower%d",
 .devnode =  legousbtower_devnode,
 .fops =  &tower_fops,
 .minor_base = LEGO_USB_TOWER_MINOR_BASE,
};


/* usb specific object needed to register this driver with the usb subsystem */
static struct usb_driver tower_driver = {
 .name =  "legousbtower",
 .probe = tower_probe,
 .disconnect = tower_disconnect,
 .id_table = tower_table,
};


/*
 * lego_usb_tower_debug_data
 */
static inline void lego_usb_tower_debug_data(struct device *dev,
          const char *function, int size,
          const unsigned char *data)
{
 dev_dbg(dev, "%s - length = %d, data = %*ph\n",
  function, size, size, data);
}


/*
 * tower_delete
 */
static inline void tower_delete(struct lego_usb_tower *dev)
{
 /* free data structures */
 usb_free_urb(dev->interrupt_in_urb);
 usb_free_urb(dev->interrupt_out_urb);
 kfree(dev->read_buffer);
 kfree(dev->interrupt_in_buffer);
 kfree(dev->interrupt_out_buffer);
 usb_put_dev(dev->udev);
 kfree(dev);
}


/*
 * tower_open
 */
static int tower_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
 struct lego_usb_tower *dev = NULL;
 int subminor;
 int retval = 0;
 struct usb_interface *interface;
 struct tower_reset_reply reset_reply;
 int result;

 nonseekable_open(inode, file);
 subminor = iminor(inode);

 interface = usb_find_interface(&tower_driver, subminor);
 if (!interface) {
  pr_err("error, can't find device for minor %d\n", subminor);
  retval = -ENODEV;
  goto exit;
 }

 dev = usb_get_intfdata(interface);
 if (!dev) {
  retval = -ENODEV;
  goto exit;
 }

 /* lock this device */
 if (mutex_lock_interruptible(&dev->lock)) {
         retval = -ERESTARTSYS;
  goto exit;
 }


 /* allow opening only once */
 if (dev->open_count) {
  retval = -EBUSY;
  goto unlock_exit;
 }

 /* reset the tower */
 result = usb_control_msg_recv(dev->udev, 0,
          LEGO_USB_TOWER_REQUEST_RESET,
          USB_TYPE_VENDOR | USB_DIR_IN | USB_RECIP_DEVICE,
          0, 0,
          &reset_reply, sizeof(reset_reply), 1000,
          GFP_KERNEL);
 if (result < 0) {
  dev_err(&dev->udev->dev,
   "LEGO USB Tower reset control request failed\n");
  retval = result;
  goto unlock_exit;
 }

 /* initialize in direction */
 dev->read_buffer_length = 0;
 dev->read_packet_length = 0;
 usb_fill_int_urb(dev->interrupt_in_urb,
    dev->udev,
    usb_rcvintpipe(dev->udev, dev->interrupt_in_endpoint->bEndpointAddress),
    dev->interrupt_in_buffer,
    usb_endpoint_maxp(dev->interrupt_in_endpoint),
    tower_interrupt_in_callback,
    dev,
    dev->interrupt_in_interval);

 dev->interrupt_in_done = 0;
 mb();

 retval = usb_submit_urb(dev->interrupt_in_urb, GFP_KERNEL);
 if (retval) {
  dev_err(&dev->udev->dev,
   "Couldn't submit interrupt_in_urb %d\n", retval);
  goto unlock_exit;
 }

 /* save device in the file's private structure */
 file->private_data = dev;

 dev->open_count = 1;

unlock_exit:
 mutex_unlock(&dev->lock);

exit:
 return retval;
}

/*
 * tower_release
 */
static int tower_release(struct inode *inode, struct file *file)
{
 struct lego_usb_tower *dev;
 int retval = 0;

 dev = file->private_data;
 if (dev == NULL) {
  retval = -ENODEV;
  goto exit;
 }

 mutex_lock(&dev->lock);

 if (dev->disconnected) {
  /* the device was unplugged before the file was released */

  /* unlock here as tower_delete frees dev */
  mutex_unlock(&dev->lock);
  tower_delete(dev);
  goto exit;
 }

 /* wait until write transfer is finished */
 if (dev->interrupt_out_busy) {
  wait_event_interruptible_timeout(dev->write_wait, !dev->interrupt_out_busy,
       2 * HZ);
 }

 /* shutdown transfers */
 usb_kill_urb(dev->interrupt_in_urb);
 usb_kill_urb(dev->interrupt_out_urb);

 dev->open_count = 0;

 mutex_unlock(&dev->lock);
exit:
 return retval;
}

/*
 * tower_check_for_read_packet
 *
 *      To get correct semantics for signals and non-blocking I/O
 *      with packetizing we pretend not to see any data in the read buffer
 *      until it has been there unchanged for at least
 *      dev->packet_timeout_jiffies, or until the buffer is full.
 */
static void tower_check_for_read_packet(struct lego_usb_tower *dev)
{
 spin_lock_irq(&dev->read_buffer_lock);
 if (!packet_timeout
     || time_after(jiffies, dev->read_last_arrival + dev->packet_timeout_jiffies)
     || dev->read_buffer_length == read_buffer_size) {
  dev->read_packet_length = dev->read_buffer_length;
 }
 dev->interrupt_in_done = 0;
 spin_unlock_irq(&dev->read_buffer_lock);
}


/*
 * tower_poll
 */
static __poll_t tower_poll(struct file *file, poll_table *wait)
{
 struct lego_usb_tower *dev;
 __poll_t mask = 0;

 dev = file->private_data;

 if (dev->disconnected)
  return EPOLLERR | EPOLLHUP;

 poll_wait(file, &dev->read_wait, wait);
 poll_wait(file, &dev->write_wait, wait);

 tower_check_for_read_packet(dev);
 if (dev->read_packet_length > 0)
  mask |= EPOLLIN | EPOLLRDNORM;
 if (!dev->interrupt_out_busy)
  mask |= EPOLLOUT | EPOLLWRNORM;

 return mask;
}


/*
 * tower_llseek
 */
static loff_t tower_llseek(struct file *file, loff_t off, int whence)
{
 return -ESPIPE;  /* unseekable */
}


/*
 * tower_read
 */
static ssize_t tower_read(struct file *file, char __user *buffer, size_t count, loff_t *ppos)
{
 struct lego_usb_tower *dev;
 size_t bytes_to_read;
 int i;
 int retval = 0;
 unsigned long timeout = 0;

 dev = file->private_data;

 /* lock this object */
 if (mutex_lock_interruptible(&dev->lock)) {
  retval = -ERESTARTSYS;
  goto exit;
 }

 /* verify that the device wasn't unplugged */
 if (dev->disconnected) {
  retval = -ENODEV;
  goto unlock_exit;
 }

 /* verify that we actually have some data to read */
 if (count == 0) {
  dev_dbg(&dev->udev->dev, "read request of 0 bytes\n");
  goto unlock_exit;
 }

 if (read_timeout)
  timeout = jiffies + msecs_to_jiffies(read_timeout);

 /* wait for data */
 tower_check_for_read_packet(dev);
 while (dev->read_packet_length == 0) {
  if (file->f_flags & O_NONBLOCK) {
   retval = -EAGAIN;
   goto unlock_exit;
  }
  retval = wait_event_interruptible_timeout(dev->read_wait, dev->interrupt_in_done, dev->packet_timeout_jiffies);
  if (retval < 0)
   goto unlock_exit;

  /* reset read timeout during read or write activity */
  if (read_timeout
      && (dev->read_buffer_length || dev->interrupt_out_busy)) {
   timeout = jiffies + msecs_to_jiffies(read_timeout);
  }
  /* check for read timeout */
  if (read_timeout && time_after(jiffies, timeout)) {
   retval = -ETIMEDOUT;
   goto unlock_exit;
  }
  tower_check_for_read_packet(dev);
 }

 /* copy the data from read_buffer into userspace */
 bytes_to_read = min(count, dev->read_packet_length);

 if (copy_to_user(buffer, dev->read_buffer, bytes_to_read)) {
  retval = -EFAULT;
  goto unlock_exit;
 }

 spin_lock_irq(&dev->read_buffer_lock);
 dev->read_buffer_length -= bytes_to_read;
 dev->read_packet_length -= bytes_to_read;
 for (i = 0; i < dev->read_buffer_length; i++)
  dev->read_buffer[i] = dev->read_buffer[i+bytes_to_read];
 spin_unlock_irq(&dev->read_buffer_lock);

 retval = bytes_to_read;

unlock_exit:
 /* unlock the device */
 mutex_unlock(&dev->lock);

exit:
 return retval;
}


/*
 * tower_write
 */
static ssize_t tower_write(struct file *file, const char __user *buffer, size_t count, loff_t *ppos)
{
 struct lego_usb_tower *dev;
 size_t bytes_to_write;
 int retval = 0;

 dev = file->private_data;

 /* lock this object */
 if (mutex_lock_interruptible(&dev->lock)) {
  retval = -ERESTARTSYS;
  goto exit;
 }

 /* verify that the device wasn't unplugged */
 if (dev->disconnected) {
  retval = -ENODEV;
  goto unlock_exit;
 }

 /* verify that we actually have some data to write */
 if (count == 0) {
  dev_dbg(&dev->udev->dev, "write request of 0 bytes\n");
  goto unlock_exit;
 }

 /* wait until previous transfer is finished */
 while (dev->interrupt_out_busy) {
  if (file->f_flags & O_NONBLOCK) {
   retval = -EAGAIN;
   goto unlock_exit;
  }
  retval = wait_event_interruptible(dev->write_wait,
        !dev->interrupt_out_busy);
  if (retval)
   goto unlock_exit;
 }

 /* write the data into interrupt_out_buffer from userspace */
 bytes_to_write = min_t(int, count, write_buffer_size);
 dev_dbg(&dev->udev->dev, "%s: count = %zd, bytes_to_write = %zd\n",
  __func__, count, bytes_to_write);

 if (copy_from_user(dev->interrupt_out_buffer, buffer, bytes_to_write)) {
  retval = -EFAULT;
  goto unlock_exit;
 }

 /* send off the urb */
 usb_fill_int_urb(dev->interrupt_out_urb,
    dev->udev,
    usb_sndintpipe(dev->udev, dev->interrupt_out_endpoint->bEndpointAddress),
    dev->interrupt_out_buffer,
    bytes_to_write,
    tower_interrupt_out_callback,
    dev,
    dev->interrupt_out_interval);

 dev->interrupt_out_busy = 1;
 wmb();

 retval = usb_submit_urb(dev->interrupt_out_urb, GFP_KERNEL);
 if (retval) {
  dev->interrupt_out_busy = 0;
  dev_err(&dev->udev->dev,
   "Couldn't submit interrupt_out_urb %d\n", retval);
  goto unlock_exit;
 }
 retval = bytes_to_write;

unlock_exit:
 /* unlock the device */
 mutex_unlock(&dev->lock);

exit:
 return retval;
}


/*
 * tower_interrupt_in_callback
 */
static void tower_interrupt_in_callback(struct urb *urb)
{
 struct lego_usb_tower *dev = urb->context;
 int status = urb->status;
 int retval;
 unsigned long flags;

 lego_usb_tower_debug_data(&dev->udev->dev, __func__,
      urb->actual_length, urb->transfer_buffer);

 if (status) {
  if (status == -ENOENT ||
      status == -ECONNRESET ||
      status == -ESHUTDOWN) {
   goto exit;
  } else {
   dev_dbg(&dev->udev->dev,
    "%s: nonzero status received: %d\n", __func__,
    status);
   goto resubmit; /* maybe we can recover */
  }
 }

 if (urb->actual_length > 0) {
  spin_lock_irqsave(&dev->read_buffer_lock, flags);
  if (dev->read_buffer_length + urb->actual_length < read_buffer_size) {
   memcpy(dev->read_buffer + dev->read_buffer_length,
          dev->interrupt_in_buffer,
          urb->actual_length);
   dev->read_buffer_length += urb->actual_length;
   dev->read_last_arrival = jiffies;
   dev_dbg(&dev->udev->dev, "%s: received %d bytes\n",
    __func__, urb->actual_length);
  } else {
   pr_warn("read_buffer overflow, %d bytes dropped\n",
    urb->actual_length);
  }
  spin_unlock_irqrestore(&dev->read_buffer_lock, flags);
 }

resubmit:
 retval = usb_submit_urb(dev->interrupt_in_urb, GFP_ATOMIC);
 if (retval) {
  dev_err(&dev->udev->dev, "%s: usb_submit_urb failed (%d)\n",
   __func__, retval);
 }
exit:
 dev->interrupt_in_done = 1;
 wake_up_interruptible(&dev->read_wait);
}


/*
 * tower_interrupt_out_callback
 */
static void tower_interrupt_out_callback(struct urb *urb)
{
 struct lego_usb_tower *dev = urb->context;
 int status = urb->status;

 lego_usb_tower_debug_data(&dev->udev->dev, __func__,
      urb->actual_length, urb->transfer_buffer);

 /* sync/async unlink faults aren't errors */
 if (status && !(status == -ENOENT ||
   status == -ECONNRESET ||
   status == -ESHUTDOWN)) {
  dev_dbg(&dev->udev->dev,
   "%s: nonzero write bulk status received: %d\n", __func__,
   status);
 }

 dev->interrupt_out_busy = 0;
 wake_up_interruptible(&dev->write_wait);
}


/*
 * tower_probe
 *
 * Called by the usb core when a new device is connected that it thinks
 * this driver might be interested in.
 */
static int tower_probe(struct usb_interface *interface, const struct usb_device_id *id)
{
 struct device *idev = &interface->dev;
 struct usb_device *udev = interface_to_usbdev(interface);
 struct lego_usb_tower *dev;
 struct tower_get_version_reply get_version_reply;
 int retval = -ENOMEM;
 int result;

 /* allocate memory for our device state and initialize it */
 dev = kzalloc(sizeof(*dev), GFP_KERNEL);
 if (!dev)
  goto exit;

 mutex_init(&dev->lock);
 dev->udev = usb_get_dev(udev);
 spin_lock_init(&dev->read_buffer_lock);
 dev->packet_timeout_jiffies = msecs_to_jiffies(packet_timeout);
 dev->read_last_arrival = jiffies;
 init_waitqueue_head(&dev->read_wait);
 init_waitqueue_head(&dev->write_wait);

 result = usb_find_common_endpoints_reverse(interface->cur_altsetting,
   NULL, NULL,
   &dev->interrupt_in_endpoint,
   &dev->interrupt_out_endpoint);
 if (result) {
  dev_err(idev, "interrupt endpoints not found\n");
  retval = result;
  goto error;
 }

 dev->read_buffer = kmalloc(read_buffer_size, GFP_KERNEL);
 if (!dev->read_buffer)
  goto error;
 dev->interrupt_in_buffer = kmalloc(usb_endpoint_maxp(dev->interrupt_in_endpoint), GFP_KERNEL);
 if (!dev->interrupt_in_buffer)
  goto error;
 dev->interrupt_in_urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
 if (!dev->interrupt_in_urb)
  goto error;
 dev->interrupt_out_buffer = kmalloc(write_buffer_size, GFP_KERNEL);
 if (!dev->interrupt_out_buffer)
  goto error;
 dev->interrupt_out_urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
 if (!dev->interrupt_out_urb)
  goto error;
 dev->interrupt_in_interval = interrupt_in_interval ? interrupt_in_interval : dev->interrupt_in_endpoint->bInterval;
 dev->interrupt_out_interval = interrupt_out_interval ? interrupt_out_interval : dev->interrupt_out_endpoint->bInterval;

 /* get the firmware version and log it */
 result = usb_control_msg_recv(udev, 0,
          LEGO_USB_TOWER_REQUEST_GET_VERSION,
          USB_TYPE_VENDOR | USB_DIR_IN | USB_RECIP_DEVICE,
          0,
          0,
          &get_version_reply,
          sizeof(get_version_reply),
          1000, GFP_KERNEL);
 if (result) {
  dev_err(idev, "get version request failed: %d\n", result);
  retval = result;
  goto error;
 }
 dev_info(&interface->dev,
   "LEGO USB Tower firmware version is %d.%d build %d\n",
   get_version_reply.major,
   get_version_reply.minor,
   le16_to_cpu(get_version_reply.build_no));

 /* we can register the device now, as it is ready */
 usb_set_intfdata(interface, dev);

 retval = usb_register_dev(interface, &tower_class);
 if (retval) {
  /* something prevented us from registering this driver */
  dev_err(idev, "Not able to get a minor for this device.\n");
  goto error;
 }
 dev->minor = interface->minor;

 /* let the user know what node this device is now attached to */
 dev_info(&interface->dev, "LEGO USB Tower #%d now attached to major "
   "%d minor %d\n", (dev->minor - LEGO_USB_TOWER_MINOR_BASE),
   USB_MAJOR, dev->minor);

exit:
 return retval;

error:
 tower_delete(dev);
 return retval;
}


/*
 * tower_disconnect
 *
 * Called by the usb core when the device is removed from the system.
 */
static void tower_disconnect(struct usb_interface *interface)
{
 struct lego_usb_tower *dev;
 int minor;

 dev = usb_get_intfdata(interface);

 minor = dev->minor;

 /* give back our minor and prevent further open() */
 usb_deregister_dev(interface, &tower_class);

 /* stop I/O */
 usb_poison_urb(dev->interrupt_in_urb);
 usb_poison_urb(dev->interrupt_out_urb);

 mutex_lock(&dev->lock);

 /* if the device is not opened, then we clean up right now */
 if (!dev->open_count) {
  mutex_unlock(&dev->lock);
  tower_delete(dev);
 } else {
  dev->disconnected = 1;
  /* wake up pollers */
  wake_up_interruptible_all(&dev->read_wait);
  wake_up_interruptible_all(&dev->write_wait);
  mutex_unlock(&dev->lock);
 }

 dev_info(&interface->dev, "LEGO USB Tower #%d now disconnected\n",
   (minor - LEGO_USB_TOWER_MINOR_BASE));
}

module_usb_driver(tower_driver);

MODULE_AUTHOR(DRIVER_AUTHOR);
MODULE_DESCRIPTION(DRIVER_DESC);
MODULE_LICENSE("GPL");