Quelle  ECEF.pvs

ECEF: THEORY
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% Earth-Centered, Earth-Fixed Cartesian coordinate system
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BEGIN

  IMPORTING trig@trig_basic,
       vectors_3D

  r : VAR posreal % Radius of the Earth
  lat,lon : VAR real

  spherical2xyz(r,lat,lon): Nz_vect3 =   % Convert LatLon to ECEF
    LET theta = pi/2 - lat,
     phi   = pi-lon,
   x     = r*sin(theta)*cos(phi),
   y     = r*sin(theta)*sin(phi),
   z     = r*cos(theta)
    IN (x,y,z)

  spherical2xyz_norm: LEMMA
    LET vv = spherical2xyz(r,lat,lon) IN norm(vv) = r

END ECEF