Quellcode-Bibliothek

^© Kompilation durch diese Firma

[Weder Korrektheit noch Funktionsfähigkeit der Software werden zugesichert.]

Datei: Interface.vdmpp Sprache: VDM

Original von: VDM^©

\section{class Interface}

\begin{vdm_al}
class Interface

instance variables
  ws : WorkSpace := new WorkSpace()

types

public
Input = seq of nat
inv inp == len inp = 9;

public
ThrusterMatrix = seq of seq of bool
inv tm == len tm = 4 and forall i in set inds tm & len tm(i) = 6

operations

public
SetupTopology: () ==> ()
SetupTopology () ==
  ws.SetupTopology();

public
RunControlCycle: Input ==> ThrusterMatrix
RunControlCycle (inp) ==
  let mk_(x,p,y,z,m,ab,ah) = TransformInput (inp) in
  let ts = ws.ControlCycle (x,p,y,z,m,ab,ah) in
  return GenerateThrusterMatrix (ts);

functions

TransformInput: Input -> Command`Direction * Command`Direction *
                 Command`Direction * Command`Direction *
                 HandControlUnit`Mode * HandControlUnit`Button *
                 Command`AxisMap
TransformInput (inp) ==
  let [mode,aah,horiz,trans,vert,twist,roll,pitch,yaw] = inp in
   mk_( ConvertAxisCmd(horiz),
   ConvertAxisCmd(twist),
   ConvertAxisCmd(trans),
   ConvertAxisCmd(vert),
   if mode = 1 then <Tran> else <Rot>,
   if aah = 0 then <Up> else <Down>,
   { <axis3> |-> ConvertAxisCmd(roll),
         <axis1> |-> ConvertAxisCmd(pitch),
          <axis2> |-> ConvertAxisCmd(yaw) } );

ConvertAxisCmd: nat -> Command`Direction
ConvertAxisCmd(n) ==
  cases n:
    0 -> <Neg>,
    1 -> <Pos>,
    2 -> <Zero>,
    others -> undefined
  end;

GenerateThrusterMatrix: set of ThrusterControl`ThrusterPosition +>
                        ThrusterMatrix
GenerateThrusterMatrix (ts) ==
  let tson = { GenerateThrusterLabel (t) | t in set ts } in
  [ [ mk_(j,i) in set tson | i in set {1,...,6} ]
    | j in set {1,...,4} ];

GenerateThrusterLabel: ThrusterControl`ThrusterPosition +> nat * nat
GenerateThrusterLabel (tnm) ==
  cases tnm:
     <B1>  -> mk_(1,4),
     <B2>  -> mk_(2,4),
     <B3>  -> mk_(4,4),
     <B4>  -> mk_(3,4),
     <F1>  -> mk_(1,1),
     <F2>  -> mk_(2,1),
     <F3>  -> mk_(4,1),
     <F4>  -> mk_(3,1),
     <L1R> -> mk_(1,2),
     <L1F> -> mk_(1,3),
     <R2R> -> mk_(2,2),
     <R2F> -> mk_(2,3),
     <L3R> -> mk_(4,2),
     <L3F> -> mk_(4,3),
     <R4R> -> mk_(3,2),
     <R4F> -> mk_(3,3),
     <D1R> -> mk_(1,6),
     <D1F> -> mk_(1,5),
     <D2R> -> mk_(2,6),
     <D2F> -> mk_(2,5),
     <U3R> -> mk_(4,6),
     <U3F> -> mk_(4,5),
     <U4R> -> mk_(3,6),
     <U4F> -> mk_(3,5)
   end;

values

thrusters = mk_(<Pos>,<Zero>,<Zero>,<Zero>,<Tran>,<Down>,
                { <Roll> |-> <Zero>, <Pitch> |-> <Zero>, <Yaw> |-> <Zero> })

end Interface
\end{vdm_al}

\begin{rtinfo}{vdm.tc}[Interface]
\end{rtinfo}

¤ Dauer der Verarbeitung: 0.18 Sekunden (vorverarbeitet) ¤

Download des Quellennavigators
Download des sprechenden Kalenders
in der Quellcodebibliothek suchen

Haftungshinweis

Die Informationen auf dieser Webseite wurden nach bestem Wissen sorgfältig zusammengestellt. Es wird jedoch weder Vollständigkeit, noch Richtigkeit, noch Qualität der bereit gestellten Informationen zugesichert.

Bemerkung:

Die farbliche Syntaxdarstellung ist noch experimentell.