Quelle  hcm.vdmsl

\begin{vdm_al}

module HCM

imports from AUX all

exports all

definitions

types

  SwitchPositions ::
    mode: ControlModeSwitch
    aah : ControlButton;

  ControlModeSwitch = <Rot> | <Tran>;

  ControlButton = <Up> | <Down>;
  
  HandGripPosition:: vert  : AUX`AxisCommand
                     horiz : AUX`AxisCommand
                     trans : AUX`AxisCommand
                     twist : AUX`AxisCommand

-- add inv to exclude impossible combinations???

functions

  GripCommand: HandGripPosition * ControlModeSwitch +> AUX`SixDofCommand
  GripCommand(mk_HandGripPosition(vert,horiz,trans,twist),mode) ==
    let tran = {<X>    |-> horiz,
                <Y>    |-> if mode = <Tran> then trans else <Zero>,
                <Z>    |-> if mode = <Tran> then vert else <Zero>},
        rot  = {<Roll> |-> if mode = <Rot> then vert else <Zero>,
                <Pitch>|-> twist,
                <Yaw>  |->  if mode = <Rot> then trans else <Zero>}
    in
      mk_AUX`SixDofCommand(tran,rot)

end HCM

\end{vdm_al}