Quelle  pwm-microchip-core.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0
/*
 * corePWM driver for Microchip "soft" FPGA IP cores.
 *
 * Copyright (c) 2021-2023 Microchip Corporation. All rights reserved.
 * Author: Conor Dooley <conor.dooley@microchip.com>
 * Documentation:
 * https://www.microsemi.com/document-portal/doc_download/1245275-corepwm-hb
 *
 * Limitations:
 * - If the IP block is configured without "shadow registers", all register
 *   writes will take effect immediately, causing glitches on the output.
 *   If shadow registers *are* enabled, setting the "SYNC_UPDATE" register
 *   notifies the core that it needs to update the registers defining the
 *   waveform from the contents of the "shadow registers". Otherwise, changes
 *   will take effective immediately, even for those channels.
 *   As setting the period/duty cycle takes 4 register writes, there is a window
 *   in which this races against the start of a new period.
 * - The IP block has no concept of a duty cycle, only rising/falling edges of
 *   the waveform. Unfortunately, if the rising & falling edges registers have
 *   the same value written to them the IP block will do whichever of a rising
 *   or a falling edge is possible. I.E. a 50% waveform at twice the requested
 *   period. Therefore to get a 0% waveform, the output is set the max high/low
 *   time depending on polarity.
 *   If the duty cycle is 0%, and the requested period is less than the
 *   available period resolution, this will manifest as a ~100% waveform (with
 *   some output glitches) rather than 50%.
 * - The PWM period is set for the whole IP block not per channel. The driver
 *   will only change the period if no other PWM output is enabled.
 */

#include <linux/clk.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/err.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/ktime.h>
#include <linux/math.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/pwm.h>

#define MCHPCOREPWM_PRESCALE_MAX 0xff
#define MCHPCOREPWM_PERIOD_STEPS_MAX 0xfe
#define MCHPCOREPWM_PERIOD_MAX  0xff00

#define MCHPCOREPWM_PRESCALE 0x00
#define MCHPCOREPWM_PERIOD 0x04
#define MCHPCOREPWM_EN(i) (0x08 + 0x04 * (i)) /* 0x08, 0x0c */
#define MCHPCOREPWM_POSEDGE(i) (0x10 + 0x08 * (i)) /* 0x10, 0x18, ..., 0x88 */
#define MCHPCOREPWM_NEGEDGE(i) (0x14 + 0x08 * (i)) /* 0x14, 0x1c, ..., 0x8c */
#define MCHPCOREPWM_SYNC_UPD 0xe4
#define MCHPCOREPWM_TIMEOUT_MS 100u

struct mchp_core_pwm_chip {
 struct clk *clk;
 void __iomem *base;
 ktime_t update_timestamp;
 u32 sync_update_mask;
 u16 channel_enabled;
};

static inline struct mchp_core_pwm_chip *to_mchp_core_pwm(struct pwm_chip *chip)
{
 return pwmchip_get_drvdata(chip);
}

static void mchp_core_pwm_enable(struct pwm_chip *chip, struct pwm_device *pwm,
     bool enable, u64 period)
{
 struct mchp_core_pwm_chip *mchp_core_pwm = to_mchp_core_pwm(chip);
 u8 channel_enable, reg_offset, shift;

 /*
 * There are two adjacent 8 bit control regs, the lower reg controls
 * 0-7 and the upper reg 8-15. Check if the pwm is in the upper reg
 * and if so, offset by the bus width.
 */
 reg_offset = MCHPCOREPWM_EN(pwm->hwpwm >> 3);
 shift = pwm->hwpwm & 7;

 channel_enable = readb_relaxed(mchp_core_pwm->base + reg_offset);
 channel_enable &= ~(1 << shift);
 channel_enable |= (enable << shift);

 writel_relaxed(channel_enable, mchp_core_pwm->base + reg_offset);
 mchp_core_pwm->channel_enabled &= ~BIT(pwm->hwpwm);
 mchp_core_pwm->channel_enabled |= enable << pwm->hwpwm;

 /*
 * The updated values will not appear on the bus until they have been
 * applied to the waveform at the beginning of the next period.
 * This is a NO-OP if the channel does not have shadow registers.
 */
 if (mchp_core_pwm->sync_update_mask & (1 << pwm->hwpwm))
  mchp_core_pwm->update_timestamp = ktime_add_ns(ktime_get(), period);
}

static void mchp_core_pwm_wait_for_sync_update(struct mchp_core_pwm_chip *mchp_core_pwm,
            unsigned int channel)
{
 /*
 * If a shadow register is used for this PWM channel, and iff there is
 * a pending update to the waveform, we must wait for it to be applied
 * before attempting to read its state. Reading the registers yields
 * the currently implemented settings & the new ones are only readable
 * once the current period has ended.
 */

 if (mchp_core_pwm->sync_update_mask & (1 << channel)) {
  ktime_t current_time = ktime_get();
  s64 remaining_ns;
  u32 delay_us;

  remaining_ns = ktime_to_ns(ktime_sub(mchp_core_pwm->update_timestamp,
           current_time));

  /*
 * If the update has gone through, don't bother waiting for
 * obvious reasons. Otherwise wait around for an appropriate
 * amount of time for the update to go through.
 */
  if (remaining_ns <= 0)
   return;

  delay_us = DIV_ROUND_UP_ULL(remaining_ns, NSEC_PER_USEC);
  fsleep(delay_us);
 }
}

static u64 mchp_core_pwm_calc_duty(const struct pwm_state *state, u64 clk_rate,
       u8 prescale, u8 period_steps)
{
 u64 duty_steps, tmp;

 /*
 * Calculate the duty cycle in multiples of the prescaled period:
 * duty_steps = duty_in_ns / step_in_ns
 * step_in_ns = (prescale * NSEC_PER_SEC) / clk_rate
 * The code below is rearranged slightly to only divide once.
 */
 tmp = (((u64)prescale) + 1) * NSEC_PER_SEC;
 duty_steps = mul_u64_u64_div_u64(state->duty_cycle, clk_rate, tmp);

 return duty_steps;
}

static void mchp_core_pwm_apply_duty(struct pwm_chip *chip, struct pwm_device *pwm,
         const struct pwm_state *state, u64 duty_steps,
         u16 period_steps)
{
 struct mchp_core_pwm_chip *mchp_core_pwm = to_mchp_core_pwm(chip);
 u8 posedge, negedge;
 u8 first_edge = 0, second_edge = duty_steps;

 /*
 * Setting posedge == negedge doesn't yield a constant output,
 * so that's an unsuitable setting to model duty_steps = 0.
 * In that case set the unwanted edge to a value that never
 * triggers.
 */
 if (duty_steps == 0)
  first_edge = period_steps + 1;

 if (state->polarity == PWM_POLARITY_INVERSED) {
  negedge = first_edge;
  posedge = second_edge;
 } else {
  posedge = first_edge;
  negedge = second_edge;
 }

 /*
 * Set the sync bit which ensures that periods that already started are
 * completed unaltered. At each counter reset event the values are
 * updated from the shadow registers.
 */
 writel_relaxed(posedge, mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_POSEDGE(pwm->hwpwm));
 writel_relaxed(negedge, mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_NEGEDGE(pwm->hwpwm));
}

static int mchp_core_pwm_calc_period(const struct pwm_state *state, unsigned long clk_rate,
         u16 *prescale, u16 *period_steps)
{
 u64 tmp;

 /*
 * Calculate the period cycles and prescale values.
 * The registers are each 8 bits wide & multiplied to compute the period
 * using the formula:
 *           (prescale + 1) * (period_steps + 1)
 * period = -------------------------------------
 *                      clk_rate
 * so the maximum period that can be generated is 0x10000 times the
 * period of the input clock.
 * However, due to the design of the "hardware", it is not possible to
 * attain a 100% duty cycle if the full range of period_steps is used.
 * Therefore period_steps is restricted to 0xfe and the maximum multiple
 * of the clock period attainable is (0xff + 1) * (0xfe + 1) = 0xff00
 *
 * The prescale and period_steps registers operate similarly to
 * CLK_DIVIDER_ONE_BASED, where the value used by the hardware is that
 * in the register plus one.
 * It's therefore not possible to set a period lower than 1/clk_rate, so
 * if tmp is 0, abort. Without aborting, we will set a period that is
 * greater than that requested and, more importantly, will trigger the
 * neg-/pos-edge issue described in the limitations.
 */
 tmp = mul_u64_u64_div_u64(state->period, clk_rate, NSEC_PER_SEC);
 if (tmp >= MCHPCOREPWM_PERIOD_MAX) {
  *prescale = MCHPCOREPWM_PRESCALE_MAX;
  *period_steps = MCHPCOREPWM_PERIOD_STEPS_MAX;

  return 0;
 }

 /*
 * There are multiple strategies that could be used to choose the
 * prescale & period_steps values.
 * Here the idea is to pick values so that the selection of duty cycles
 * is as finegrain as possible, while also keeping the period less than
 * that requested.
 *
 * A simple way to satisfy the first condition is to always set
 * period_steps to its maximum value. This neatly also satisfies the
 * second condition too, since using the maximum value of period_steps
 * to calculate prescale actually calculates its upper bound.
 * Integer division will ensure a round down, so the period will thereby
 * always be less than that requested.
 *
 * The downside of this approach is a significant degree of inaccuracy,
 * especially as tmp approaches integer multiples of
 * MCHPCOREPWM_PERIOD_STEPS_MAX.
 *
 * As we must produce a period less than that requested, and for the
 * sake of creating a simple algorithm, disallow small values of tmp
 * that would need special handling.
 */
 if (tmp < MCHPCOREPWM_PERIOD_STEPS_MAX + 1)
  return -EINVAL;

 /*
 * This "optimal" value for prescale is be calculated using the maximum
 * permitted value of period_steps, 0xfe.
 *
 *                period * clk_rate
 * prescale = ------------------------- - 1
 *            NSEC_PER_SEC * (0xfe + 1)
 *
 *
 *  period * clk_rate
 * ------------------- was precomputed as `tmp`
 *    NSEC_PER_SEC
 */
 *prescale = ((u16)tmp) / (MCHPCOREPWM_PERIOD_STEPS_MAX + 1) - 1;

 /*
 * period_steps can be computed from prescale:
 *                      period * clk_rate
 * period_steps = ----------------------------- - 1
 *                NSEC_PER_SEC * (prescale + 1)
 *
 * However, in this approximation, we simply use the maximum value that
 * was used to compute prescale.
 */
 *period_steps = MCHPCOREPWM_PERIOD_STEPS_MAX;

 return 0;
}

static int mchp_core_pwm_apply_locked(struct pwm_chip *chip, struct pwm_device *pwm,
          const struct pwm_state *state)
{
 struct mchp_core_pwm_chip *mchp_core_pwm = to_mchp_core_pwm(chip);
 bool period_locked;
 unsigned long clk_rate;
 u64 duty_steps;
 u16 prescale, period_steps;
 int ret;

 if (!state->enabled) {
  mchp_core_pwm_enable(chip, pwm, false, pwm->state.period);
  return 0;
 }

 /*
 * If clk_rate is too big, the following multiplication might overflow.
 * However this is implausible, as the fabric of current FPGAs cannot
 * provide clocks at a rate high enough.
 */
 clk_rate = clk_get_rate(mchp_core_pwm->clk);
 if (clk_rate >= NSEC_PER_SEC)
  return -EINVAL;

 ret = mchp_core_pwm_calc_period(state, clk_rate, &prescale, &period_steps);
 if (ret)
  return ret;

 /*
 * If the only thing that has changed is the duty cycle or the polarity,
 * we can shortcut the calculations and just compute/apply the new duty
 * cycle pos & neg edges
 * As all the channels share the same period, do not allow it to be
 * changed if any other channels are enabled.
 * If the period is locked, it may not be possible to use a period
 * less than that requested. In that case, we just abort.
 */
 period_locked = mchp_core_pwm->channel_enabled & ~(1 << pwm->hwpwm);

 if (period_locked) {
  u16 hw_prescale;
  u16 hw_period_steps;

  hw_prescale = readb_relaxed(mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_PRESCALE);
  hw_period_steps = readb_relaxed(mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_PERIOD);

  if ((period_steps + 1) * (prescale + 1) <
      (hw_period_steps + 1) * (hw_prescale + 1))
   return -EINVAL;

  /*
 * It is possible that something could have set the period_steps
 * register to 0xff, which would prevent us from setting a 100%
 * or 0% relative duty cycle, as explained above in
 * mchp_core_pwm_calc_period().
 * The period is locked and we cannot change this, so we abort.
 */
  if (hw_period_steps > MCHPCOREPWM_PERIOD_STEPS_MAX)
   return -EINVAL;

  prescale = hw_prescale;
  period_steps = hw_period_steps;
 }

 duty_steps = mchp_core_pwm_calc_duty(state, clk_rate, prescale, period_steps);

 /*
 * Because the period is not per channel, it is possible that the
 * requested duty cycle is longer than the period, in which case cap it
 * to the period, IOW a 100% duty cycle.
 */
 if (duty_steps > period_steps)
  duty_steps = period_steps + 1;

 if (!period_locked) {
  writel_relaxed(prescale, mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_PRESCALE);
  writel_relaxed(period_steps, mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_PERIOD);
 }

 mchp_core_pwm_apply_duty(chip, pwm, state, duty_steps, period_steps);

 mchp_core_pwm_enable(chip, pwm, true, pwm->state.period);

 return 0;
}

static int mchp_core_pwm_apply(struct pwm_chip *chip, struct pwm_device *pwm,
          const struct pwm_state *state)
{
 struct mchp_core_pwm_chip *mchp_core_pwm = to_mchp_core_pwm(chip);

 mchp_core_pwm_wait_for_sync_update(mchp_core_pwm, pwm->hwpwm);

 return mchp_core_pwm_apply_locked(chip, pwm, state);
}

static int mchp_core_pwm_get_state(struct pwm_chip *chip, struct pwm_device *pwm,
       struct pwm_state *state)
{
 struct mchp_core_pwm_chip *mchp_core_pwm = to_mchp_core_pwm(chip);
 u64 rate;
 u16 prescale, period_steps;
 u8 duty_steps, posedge, negedge;

 mchp_core_pwm_wait_for_sync_update(mchp_core_pwm, pwm->hwpwm);

 if (mchp_core_pwm->channel_enabled & (1 << pwm->hwpwm))
  state->enabled = true;
 else
  state->enabled = false;

 rate = clk_get_rate(mchp_core_pwm->clk);

 /*
 * Calculating the period:
 * The registers are each 8 bits wide & multiplied to compute the period
 * using the formula:
 *           (prescale + 1) * (period_steps + 1)
 * period = -------------------------------------
 *                      clk_rate
 *
 * Note:
 * The prescale and period_steps registers operate similarly to
 * CLK_DIVIDER_ONE_BASED, where the value used by the hardware is that
 * in the register plus one.
 */
 prescale = readb_relaxed(mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_PRESCALE);
 period_steps = readb_relaxed(mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_PERIOD);

 state->period = (period_steps + 1) * (prescale + 1);
 state->period *= NSEC_PER_SEC;
 state->period = DIV64_U64_ROUND_UP(state->period, rate);

 posedge = readb_relaxed(mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_POSEDGE(pwm->hwpwm));
 negedge = readb_relaxed(mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_NEGEDGE(pwm->hwpwm));

 if (negedge == posedge) {
  state->duty_cycle = state->period;
  state->period *= 2;
 } else {
  duty_steps = abs((s16)posedge - (s16)negedge);
  state->duty_cycle = duty_steps * (prescale + 1) * NSEC_PER_SEC;
  state->duty_cycle = DIV64_U64_ROUND_UP(state->duty_cycle, rate);
 }

 state->polarity = negedge < posedge ? PWM_POLARITY_INVERSED : PWM_POLARITY_NORMAL;

 return 0;
}

static const struct pwm_ops mchp_core_pwm_ops = {
 .apply = mchp_core_pwm_apply,
 .get_state = mchp_core_pwm_get_state,
};

static const struct of_device_id mchp_core_of_match[] = {
 {
  .compatible = "microchip,corepwm-rtl-v4",
 },
 { /* sentinel */ }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(of, mchp_core_of_match);

static int mchp_core_pwm_probe(struct platform_device *pdev)
{
 struct pwm_chip *chip;
 struct mchp_core_pwm_chip *mchp_core_pwm;
 struct resource *regs;
 int ret;

 chip = devm_pwmchip_alloc(&pdev->dev, 16, sizeof(*mchp_core_pwm));
 if (IS_ERR(chip))
  return PTR_ERR(chip);
 mchp_core_pwm = to_mchp_core_pwm(chip);

 mchp_core_pwm->base = devm_platform_get_and_ioremap_resource(pdev, 0, ®s);
 if (IS_ERR(mchp_core_pwm->base))
  return PTR_ERR(mchp_core_pwm->base);

 mchp_core_pwm->clk = devm_clk_get_enabled(&pdev->dev, NULL);
 if (IS_ERR(mchp_core_pwm->clk))
  return dev_err_probe(&pdev->dev, PTR_ERR(mchp_core_pwm->clk),
         "failed to get PWM clock\n");

 if (of_property_read_u32(pdev->dev.of_node, "microchip,sync-update-mask",
     &mchp_core_pwm->sync_update_mask))
  mchp_core_pwm->sync_update_mask = 0;

 chip->ops = &mchp_core_pwm_ops;

 mchp_core_pwm->channel_enabled = readb_relaxed(mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_EN(0));
 mchp_core_pwm->channel_enabled |=
  readb_relaxed(mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_EN(1)) << 8;

 /*
 * Enable synchronous update mode for all channels for which shadow
 * registers have been synthesised.
 */
 writel_relaxed(1U, mchp_core_pwm->base + MCHPCOREPWM_SYNC_UPD);
 mchp_core_pwm->update_timestamp = ktime_get();

 ret = devm_pwmchip_add(&pdev->dev, chip);
 if (ret)
  return dev_err_probe(&pdev->dev, ret, "Failed to add pwmchip\n");

 return 0;
}

static struct platform_driver mchp_core_pwm_driver = {
 .driver = {
  .name = "mchp-core-pwm",
  .of_match_table = mchp_core_of_match,
 },
 .probe = mchp_core_pwm_probe,
};
module_platform_driver(mchp_core_pwm_driver);

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Conor Dooley ");
MODULE_DESCRIPTION("corePWM driver for Microchip FPGAs");