Quelle  adis16209.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-or-later
/*
 * ADIS16209 Dual-Axis Digital Inclinometer and Accelerometer
 *
 * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
 */

#include <linux/device.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/spi/spi.h>

#include <linux/iio/iio.h>
#include <linux/iio/imu/adis.h>

#define ADIS16209_STARTUP_DELAY_MS 220
#define ADIS16209_FLASH_CNT_REG  0x00

/* Data Output Register Definitions */
#define ADIS16209_SUPPLY_OUT_REG 0x02
#define ADIS16209_XACCL_OUT_REG  0x04
#define ADIS16209_YACCL_OUT_REG  0x06
/* Output, auxiliary ADC input */
#define ADIS16209_AUX_ADC_REG  0x08
/* Output, temperature */
#define ADIS16209_TEMP_OUT_REG  0x0A
/* Output, +/- 90 degrees X-axis inclination */
#define ADIS16209_XINCL_OUT_REG  0x0C
#define ADIS16209_YINCL_OUT_REG  0x0E
/* Output, +/-180 vertical rotational position */
#define ADIS16209_ROT_OUT_REG  0x10

/*
 * Calibration Register Definitions.
 * Acceleration, inclination or rotation offset null.
 */
#define ADIS16209_XACCL_NULL_REG 0x12
#define ADIS16209_YACCL_NULL_REG 0x14
#define ADIS16209_XINCL_NULL_REG 0x16
#define ADIS16209_YINCL_NULL_REG 0x18
#define ADIS16209_ROT_NULL_REG  0x1A

/* Alarm Register Definitions */
#define ADIS16209_ALM_MAG1_REG  0x20
#define ADIS16209_ALM_MAG2_REG  0x22
#define ADIS16209_ALM_SMPL1_REG  0x24
#define ADIS16209_ALM_SMPL2_REG  0x26
#define ADIS16209_ALM_CTRL_REG  0x28

#define ADIS16209_AUX_DAC_REG  0x30
#define ADIS16209_GPIO_CTRL_REG  0x32
#define ADIS16209_SMPL_PRD_REG  0x36
#define ADIS16209_AVG_CNT_REG  0x38
#define ADIS16209_SLP_CNT_REG  0x3A

#define ADIS16209_MSC_CTRL_REG   0x34
#define  ADIS16209_MSC_CTRL_PWRUP_SELF_TEST BIT(10)
#define  ADIS16209_MSC_CTRL_SELF_TEST_EN BIT(8)
#define  ADIS16209_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN  BIT(2)
/* Data-ready polarity: 1 = active high, 0 = active low */
#define  ADIS16209_MSC_CTRL_ACTIVE_HIGH  BIT(1)
#define  ADIS16209_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2 BIT(0)

#define ADIS16209_STAT_REG   0x3C
#define  ADIS16209_STAT_ALARM2   BIT(9)
#define  ADIS16209_STAT_ALARM1   BIT(8)
#define  ADIS16209_STAT_SELFTEST_FAIL_BIT 5
#define  ADIS16209_STAT_SPI_FAIL_BIT  3
#define  ADIS16209_STAT_FLASH_UPT_FAIL_BIT 2
/* Power supply above 3.625 V */
#define  ADIS16209_STAT_POWER_HIGH_BIT  1
/* Power supply below 2.975 V */
#define  ADIS16209_STAT_POWER_LOW_BIT  0

#define ADIS16209_CMD_REG   0x3E
#define  ADIS16209_CMD_SW_RESET   BIT(7)
#define  ADIS16209_CMD_CLEAR_STAT  BIT(4)
#define  ADIS16209_CMD_FACTORY_CAL  BIT(1)

#define ADIS16209_ERROR_ACTIVE   BIT(14)

enum adis16209_scan {
 ADIS16209_SCAN_SUPPLY,
 ADIS16209_SCAN_ACC_X,
 ADIS16209_SCAN_ACC_Y,
 ADIS16209_SCAN_AUX_ADC,
 ADIS16209_SCAN_TEMP,
 ADIS16209_SCAN_INCLI_X,
 ADIS16209_SCAN_INCLI_Y,
 ADIS16209_SCAN_ROT,
};

static const u8 adis16209_addresses[8][1] = {
 [ADIS16209_SCAN_SUPPLY] = { },
 [ADIS16209_SCAN_AUX_ADC] = { },
 [ADIS16209_SCAN_ACC_X] = { ADIS16209_XACCL_NULL_REG },
 [ADIS16209_SCAN_ACC_Y] = { ADIS16209_YACCL_NULL_REG },
 [ADIS16209_SCAN_INCLI_X] = { ADIS16209_XINCL_NULL_REG },
 [ADIS16209_SCAN_INCLI_Y] = { ADIS16209_YINCL_NULL_REG },
 [ADIS16209_SCAN_ROT] = { },
 [ADIS16209_SCAN_TEMP] = { },
};

static int adis16209_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
          struct iio_chan_spec const *chan,
          int val,
          int val2,
          long mask)
{
 struct adis *st = iio_priv(indio_dev);
 int m;

 if (mask != IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS)
  return -EINVAL;

 switch (chan->type) {
 case IIO_ACCEL:
 case IIO_INCLI:
  m = GENMASK(13, 0);
  break;
 default:
  return -EINVAL;
 }

 return adis_write_reg_16(st, adis16209_addresses[chan->scan_index][0],
     val & m);
}

static int adis16209_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
         struct iio_chan_spec const *chan,
         int *val, int *val2,
         long mask)
{
 struct adis *st = iio_priv(indio_dev);
 int ret;
 int bits;
 u8 addr;
 s16 val16;

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_RAW:
  return adis_single_conversion(indio_dev, chan,
   ADIS16209_ERROR_ACTIVE, val);
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  switch (chan->type) {
  case IIO_VOLTAGE:
   *val = 0;
   switch (chan->channel) {
   case 0:
    *val2 = 305180; /* 0.30518 mV */
    break;
   case 1:
    *val2 = 610500; /* 0.6105 mV */
    break;
   default:
    return -EINVAL;
   }
   return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  case IIO_TEMP:
   *val = -470;
   *val2 = 0;
   return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  case IIO_ACCEL:
   /*
 * IIO base unit for sensitivity of accelerometer
 * is milli g.
 * 1 LSB represents 0.244 mg.
 */
   *val = 0;
   *val2 = IIO_G_TO_M_S_2(244140);
   return IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;
  case IIO_INCLI:
  case IIO_ROT:
   /*
 * IIO base units for rotation are degrees.
 * 1 LSB represents 0.025 milli degrees.
 */
   *val = 0;
   *val2 = 25000;
   return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  default:
   return -EINVAL;
  }
  break;
 case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
  /*
 * The raw ADC value is 0x4FE when the temperature
 * is 45 degrees and the scale factor per milli
 * degree celcius is -470.
 */
  *val = 25000 / -470 - 0x4FE;
  return IIO_VAL_INT;
 case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
  switch (chan->type) {
  case IIO_ACCEL:
   bits = 14;
   break;
  default:
   return -EINVAL;
  }
  addr = adis16209_addresses[chan->scan_index][0];
  ret = adis_read_reg_16(st, addr, &val16);
  if (ret)
   return ret;

  *val = sign_extend32(val16, bits - 1);
  return IIO_VAL_INT;
 }
 return -EINVAL;
}

static const struct iio_chan_spec adis16209_channels[] = {
 ADIS_SUPPLY_CHAN(ADIS16209_SUPPLY_OUT_REG, ADIS16209_SCAN_SUPPLY,
    0, 14),
 ADIS_TEMP_CHAN(ADIS16209_TEMP_OUT_REG, ADIS16209_SCAN_TEMP, 0, 12),
 ADIS_ACCEL_CHAN(X, ADIS16209_XACCL_OUT_REG, ADIS16209_SCAN_ACC_X,
   BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), 0, 14),
 ADIS_ACCEL_CHAN(Y, ADIS16209_YACCL_OUT_REG, ADIS16209_SCAN_ACC_Y,
   BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS), 0, 14),
 ADIS_AUX_ADC_CHAN(ADIS16209_AUX_ADC_REG, ADIS16209_SCAN_AUX_ADC, 0, 12),
 ADIS_INCLI_CHAN(X, ADIS16209_XINCL_OUT_REG, ADIS16209_SCAN_INCLI_X,
   0, 0, 14),
 ADIS_INCLI_CHAN(Y, ADIS16209_YINCL_OUT_REG, ADIS16209_SCAN_INCLI_Y,
   0, 0, 14),
 ADIS_ROT_CHAN(X, ADIS16209_ROT_OUT_REG, ADIS16209_SCAN_ROT, 0, 0, 14),
 IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(8)
};

static const struct iio_info adis16209_info = {
 .read_raw = adis16209_read_raw,
 .write_raw = adis16209_write_raw,
 .update_scan_mode = adis_update_scan_mode,
};

static const char * const adis16209_status_error_msgs[] = {
 [ADIS16209_STAT_SELFTEST_FAIL_BIT] = "Self test failure",
 [ADIS16209_STAT_SPI_FAIL_BIT] = "SPI failure",
 [ADIS16209_STAT_FLASH_UPT_FAIL_BIT] = "Flash update failed",
 [ADIS16209_STAT_POWER_HIGH_BIT] = "Power supply above 3.625V",
 [ADIS16209_STAT_POWER_LOW_BIT] = "Power supply below 2.975V",
};

static const struct adis_timeout adis16209_timeouts = {
 .reset_ms = ADIS16209_STARTUP_DELAY_MS,
 .self_test_ms = ADIS16209_STARTUP_DELAY_MS,
 .sw_reset_ms = ADIS16209_STARTUP_DELAY_MS,
};

static const struct adis_data adis16209_data = {
 .read_delay = 30,
 .msc_ctrl_reg = ADIS16209_MSC_CTRL_REG,
 .glob_cmd_reg = ADIS16209_CMD_REG,
 .diag_stat_reg = ADIS16209_STAT_REG,

 .self_test_mask = ADIS16209_MSC_CTRL_SELF_TEST_EN,
 .self_test_reg = ADIS16209_MSC_CTRL_REG,
 .self_test_no_autoclear = true,
 .timeouts = &adis16209_timeouts,

 .status_error_msgs = adis16209_status_error_msgs,
 .status_error_mask = BIT(ADIS16209_STAT_SELFTEST_FAIL_BIT) |
  BIT(ADIS16209_STAT_SPI_FAIL_BIT) |
  BIT(ADIS16209_STAT_FLASH_UPT_FAIL_BIT) |
  BIT(ADIS16209_STAT_POWER_HIGH_BIT) |
  BIT(ADIS16209_STAT_POWER_LOW_BIT),
};

static int adis16209_probe(struct spi_device *spi)
{
 struct iio_dev *indio_dev;
 struct adis *st;
 int ret;

 indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*st));
 if (!indio_dev)
  return -ENOMEM;

 st = iio_priv(indio_dev);

 indio_dev->name = spi->dev.driver->name;
 indio_dev->info = &adis16209_info;
 indio_dev->channels = adis16209_channels;
 indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(adis16209_channels);
 indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;

 ret = adis_init(st, indio_dev, spi, &adis16209_data);
 if (ret)
  return ret;

 ret = devm_adis_setup_buffer_and_trigger(st, indio_dev, NULL);
 if (ret)
  return ret;

 ret = __adis_initial_startup(st);
 if (ret)
  return ret;

 return devm_iio_device_register(&spi->dev, indio_dev);
}

static struct spi_driver adis16209_driver = {
 .driver = {
  .name = "adis16209",
 },
 .probe = adis16209_probe,
};
module_spi_driver(adis16209_driver);

MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16209 Dual-Axis Digital Inclinometer and Accelerometer");
MODULE_LICENSE("GPL v2");
MODULE_ALIAS("spi:adis16209");
MODULE_IMPORT_NS("IIO_ADISLIB");