Quelle  inv_mpu_trigger.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
/*
* Copyright (C) 2012 Invensense, Inc.
*/

#include <linux/pm_runtime.h>

#include <linux/iio/common/inv_sensors_timestamp.h>
#include <linux/iio/events.h>

#include "inv_mpu_iio.h"

static unsigned int inv_scan_query_mpu6050(struct iio_dev *indio_dev)
{
 struct inv_mpu6050_state  *st = iio_priv(indio_dev);
 unsigned int mask;

 /*
 * If the MPU6050 is just used as a trigger, then the scan mask
 * is not allocated so we simply enable the temperature channel
 * as a dummy and bail out.
 */
 if (!indio_dev->active_scan_mask) {
  st->chip_config.temp_fifo_enable = true;
  return INV_MPU6050_SENSOR_TEMP;
 }

 st->chip_config.gyro_fifo_enable =
  test_bit(INV_MPU6050_SCAN_GYRO_X,
    indio_dev->active_scan_mask) ||
  test_bit(INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Y,
    indio_dev->active_scan_mask) ||
  test_bit(INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Z,
    indio_dev->active_scan_mask);

 st->chip_config.accl_fifo_enable =
  test_bit(INV_MPU6050_SCAN_ACCL_X,
    indio_dev->active_scan_mask) ||
  test_bit(INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Y,
    indio_dev->active_scan_mask) ||
  test_bit(INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Z,
    indio_dev->active_scan_mask);

 st->chip_config.temp_fifo_enable =
  test_bit(INV_MPU6050_SCAN_TEMP, indio_dev->active_scan_mask);

 mask = 0;
 if (st->chip_config.gyro_fifo_enable)
  mask |= INV_MPU6050_SENSOR_GYRO;
 if (st->chip_config.accl_fifo_enable)
  mask |= INV_MPU6050_SENSOR_ACCL;
 if (st->chip_config.temp_fifo_enable)
  mask |= INV_MPU6050_SENSOR_TEMP;

 return mask;
}

static unsigned int inv_scan_query_mpu9x50(struct iio_dev *indio_dev)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 unsigned int mask;

 mask = inv_scan_query_mpu6050(indio_dev);

 /* no magnetometer if i2c auxiliary bus is used */
 if (st->magn_disabled)
  return mask;

 st->chip_config.magn_fifo_enable =
  test_bit(INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_X,
    indio_dev->active_scan_mask) ||
  test_bit(INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_Y,
    indio_dev->active_scan_mask) ||
  test_bit(INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_Z,
    indio_dev->active_scan_mask);
 if (st->chip_config.magn_fifo_enable)
  mask |= INV_MPU6050_SENSOR_MAGN;

 return mask;
}

static unsigned int inv_scan_query(struct iio_dev *indio_dev)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);

 switch (st->chip_type) {
 case INV_MPU9150:
 case INV_MPU9250:
 case INV_MPU9255:
  return inv_scan_query_mpu9x50(indio_dev);
 default:
  return inv_scan_query_mpu6050(indio_dev);
 }
}

static unsigned int inv_compute_skip_samples(const struct inv_mpu6050_state *st)
{
 unsigned int skip_samples = 0;

 /* mag first sample is always not ready, skip it */
 if (st->chip_config.magn_fifo_enable)
  skip_samples = 1;

 return skip_samples;
}

int inv_mpu6050_prepare_fifo(struct inv_mpu6050_state *st, bool enable)
{
 uint8_t d;
 int ret;

 if (enable) {
  /* reset timestamping */
  inv_sensors_timestamp_reset(&st->timestamp);
  /* reset FIFO */
  d = st->chip_config.user_ctrl | INV_MPU6050_BIT_FIFO_RST;
  ret = regmap_write(st->map, st->reg->user_ctrl, d);
  if (ret)
   return ret;
  /* enable sensor output to FIFO */
  d = 0;
  if (st->chip_config.gyro_fifo_enable)
   d |= INV_MPU6050_BITS_GYRO_OUT;
  if (st->chip_config.accl_fifo_enable)
   d |= INV_MPU6050_BIT_ACCEL_OUT;
  if (st->chip_config.temp_fifo_enable)
   d |= INV_MPU6050_BIT_TEMP_OUT;
  if (st->chip_config.magn_fifo_enable)
   d |= INV_MPU6050_BIT_SLAVE_0;
  ret = regmap_write(st->map, st->reg->fifo_en, d);
  if (ret)
   return ret;
  /* enable FIFO reading */
  d = st->chip_config.user_ctrl | INV_MPU6050_BIT_FIFO_EN;
  ret = regmap_write(st->map, st->reg->user_ctrl, d);
  if (ret)
   return ret;
  /* enable data interrupt */
  ret = regmap_update_bits(st->map, st->reg->int_enable,
    INV_MPU6050_BIT_DATA_RDY_EN, INV_MPU6050_BIT_DATA_RDY_EN);
 } else {
  /* disable data interrupt */
  ret = regmap_update_bits(st->map, st->reg->int_enable,
    INV_MPU6050_BIT_DATA_RDY_EN, 0);
  if (ret)
   return ret;
  ret = regmap_write(st->map, st->reg->fifo_en, 0);
  if (ret)
   return ret;
  /* restore user_ctrl for disabling FIFO reading */
  ret = regmap_write(st->map, st->reg->user_ctrl,
       st->chip_config.user_ctrl);
 }

 return ret;
}

/**
 *  inv_mpu6050_set_enable() - enable chip functions.
 *  @indio_dev: Device driver instance.
 *  @enable: enable/disable
 */
static int inv_mpu6050_set_enable(struct iio_dev *indio_dev, bool enable)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 struct device *pdev = regmap_get_device(st->map);
 unsigned int scan;
 int result;

 if (enable) {
  scan = inv_scan_query(indio_dev);
  result = pm_runtime_resume_and_get(pdev);
  if (result)
   return result;
  /*
 * In case autosuspend didn't trigger, turn off first not
 * required sensors excepted WoM
 */
  result = inv_mpu6050_switch_engine(st, false, ~scan & ~INV_MPU6050_SENSOR_WOM);
  if (result)
   goto error_power_off;
  result = inv_mpu6050_switch_engine(st, true, scan);
  if (result)
   goto error_power_off;
  st->skip_samples = inv_compute_skip_samples(st);
  result = inv_mpu6050_prepare_fifo(st, true);
  if (result)
   goto error_power_off;
 } else {
  st->chip_config.gyro_fifo_enable = 0;
  st->chip_config.accl_fifo_enable = 0;
  st->chip_config.temp_fifo_enable = 0;
  st->chip_config.magn_fifo_enable = 0;
  result = inv_mpu6050_prepare_fifo(st, false);
  if (result)
   goto error_power_off;
  pm_runtime_mark_last_busy(pdev);
  pm_runtime_put_autosuspend(pdev);
 }

 return 0;

error_power_off:
 pm_runtime_put_autosuspend(pdev);
 return result;
}

/**
 * inv_mpu_data_rdy_trigger_set_state() - set data ready interrupt state
 * @trig: Trigger instance
 * @state: Desired trigger state
 */
static int inv_mpu_data_rdy_trigger_set_state(struct iio_trigger *trig,
           bool state)
{
 struct iio_dev *indio_dev = iio_trigger_get_drvdata(trig);
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 int result;

 mutex_lock(&st->lock);
 result = inv_mpu6050_set_enable(indio_dev, state);
 mutex_unlock(&st->lock);

 return result;
}

static const struct iio_trigger_ops inv_mpu_trigger_ops = {
 .set_trigger_state = &inv_mpu_data_rdy_trigger_set_state,
};

static irqreturn_t inv_mpu6050_interrupt_timestamp(int irq, void *p)
{
 struct iio_dev *indio_dev = p;
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);

 st->it_timestamp = iio_get_time_ns(indio_dev);

 return IRQ_WAKE_THREAD;
}

static irqreturn_t inv_mpu6050_interrupt_handle(int irq, void *p)
{
 struct iio_dev *indio_dev = p;
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 unsigned int int_status, wom_bits;
 u64 ev_code;
 int result;

 switch (st->chip_type) {
 case INV_MPU6000:
 case INV_MPU6050:
 case INV_MPU9150:
  /*
 * WoM is not supported and interrupt status read seems to be broken for
 * some chips. Since data ready is the only interrupt, bypass interrupt
 * status read and always assert data ready bit.
 */
  wom_bits = 0;
  int_status = INV_MPU6050_BIT_RAW_DATA_RDY_INT;
  goto data_ready_interrupt;
 case INV_MPU6500:
 case INV_MPU6515:
 case INV_MPU6880:
 case INV_MPU9250:
 case INV_MPU9255:
  wom_bits = INV_MPU6500_BIT_WOM_INT;
  break;
 default:
  wom_bits = INV_ICM20608_BIT_WOM_INT;
  break;
 }

 scoped_guard(mutex, &st->lock) {
  /* ack interrupt and check status */
  result = regmap_read(st->map, st->reg->int_status, &int_status);
  if (result) {
   dev_err(regmap_get_device(st->map), "failed to ack interrupt\n");
   return IRQ_HANDLED;
  }

  /* handle WoM event */
  if (st->chip_config.wom_en && (int_status & wom_bits)) {
   ev_code = IIO_MOD_EVENT_CODE(IIO_ACCEL, 0, IIO_MOD_X_OR_Y_OR_Z,
           IIO_EV_TYPE_ROC, IIO_EV_DIR_RISING);
   iio_push_event(indio_dev, ev_code, st->it_timestamp);
  }
 }

data_ready_interrupt:
 /* handle raw data interrupt */
 if (int_status & INV_MPU6050_BIT_RAW_DATA_RDY_INT) {
  indio_dev->pollfunc->timestamp = st->it_timestamp;
  iio_trigger_poll_nested(st->trig);
 }

 return IRQ_HANDLED;
}

int inv_mpu6050_probe_trigger(struct iio_dev *indio_dev, int irq_type)
{
 int ret;
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);

 st->trig = devm_iio_trigger_alloc(&indio_dev->dev,
       "%s-dev%d",
       indio_dev->name,
       iio_device_id(indio_dev));
 if (!st->trig)
  return -ENOMEM;

 irq_type |= IRQF_ONESHOT;
 ret = devm_request_threaded_irq(&indio_dev->dev, st->irq,
     &inv_mpu6050_interrupt_timestamp,
     &inv_mpu6050_interrupt_handle,
     irq_type, "inv_mpu", indio_dev);
 if (ret)
  return ret;

 st->trig->dev.parent = regmap_get_device(st->map);
 st->trig->ops = &inv_mpu_trigger_ops;
 iio_trigger_set_drvdata(st->trig, indio_dev);

 ret = devm_iio_trigger_register(&indio_dev->dev, st->trig);
 if (ret)
  return ret;

 indio_dev->trig = iio_trigger_get(st->trig);

 return 0;
}