Quelle  st_lsm6dsx_shub.c   Sprache: C

/*
 * STMicroelectronics st_lsm6dsx i2c controller driver
 *
 * i2c controller embedded in lsm6dx series can connect up to four
 * slave devices using accelerometer sensor as trigger for i2c
 * read/write operations. Current implementation relies on SLV0 channel
 * for slave configuration and SLV{1,2,3} to read data and push them into
 * the hw FIFO
 *
 * Copyright (C) 2018 Lorenzo Bianconi <lorenzo.bianconi83@gmail.com>
 *
 * Permission to use, copy, modify, and/or distribute this software for any
 * purpose with or without fee is hereby granted, provided that the above
 * copyright notice and this permission notice appear in all copies.
 *
 * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS" AND THE AUTHOR DISCLAIMS ALL WARRANTIES
 * WITH REGARD TO THIS SOFTWARE INCLUDING ALL IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS. IN NO EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR
 * ANY SPECIAL, DIRECT, INDIRECT, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES OR ANY DAMAGES
 * WHATSOEVER RESULTING FROM LOSS OF USE, DATA OR PROFITS, WHETHER IN AN
 * ACTION OF CONTRACT, NEGLIGENCE OR OTHER TORTIOUS ACTION, ARISING OUT OF
 * OR IN CONNECTION WITH THE USE OR PERFORMANCE OF THIS SOFTWARE.
 *
 */
#include <linux/module.h>
#include <linux/regmap.h>
#include <linux/iio/iio.h>
#include <linux/iio/sysfs.h>
#include <linux/bitfield.h>

#include "st_lsm6dsx.h"

#define ST_LSM6DSX_SLV_ADDR(n, base)  ((base) + (n) * 3)
#define ST_LSM6DSX_SLV_SUB_ADDR(n, base) ((base) + 1 + (n) * 3)
#define ST_LSM6DSX_SLV_CONFIG(n, base)  ((base) + 2 + (n) * 3)

#define ST_LS6DSX_READ_OP_MASK   GENMASK(2, 0)

static const struct st_lsm6dsx_ext_dev_settings st_lsm6dsx_ext_dev_table[] = {
 /* LIS2MDL */
 {
  .i2c_addr = { 0x1e },
  .wai = {
   .addr = 0x4f,
   .val = 0x40,
  },
  .id = ST_LSM6DSX_ID_MAGN,
  .odr_table = {
   .reg = {
    .addr = 0x60,
    .mask = GENMASK(3, 2),
   },
   .odr_avl[0] = {  10000, 0x0 },
   .odr_avl[1] = {  20000, 0x1 },
   .odr_avl[2] = {  50000, 0x2 },
   .odr_avl[3] = { 100000, 0x3 },
   .odr_len = 4,
  },
  .fs_table = {
   .fs_avl[0] = {
    .gain = 1500,
    .val = 0x0,
   }, /* 1500 uG/LSB */
   .fs_len = 1,
  },
  .temp_comp = {
   .addr = 0x60,
   .mask = BIT(7),
  },
  .pwr_table = {
   .reg = {
    .addr = 0x60,
    .mask = GENMASK(1, 0),
   },
   .off_val = 0x2,
   .on_val = 0x0,
  },
  .off_canc = {
   .addr = 0x61,
   .mask = BIT(1),
  },
  .bdu = {
   .addr = 0x62,
   .mask = BIT(4),
  },
  .out = {
   .addr = 0x68,
   .len = 6,
  },
 },
 /* LIS3MDL */
 {
  .i2c_addr = { 0x1e },
  .wai = {
   .addr = 0x0f,
   .val = 0x3d,
  },
  .id = ST_LSM6DSX_ID_MAGN,
  .odr_table = {
   .reg = {
    .addr = 0x20,
    .mask = GENMASK(4, 2),
   },
   .odr_avl[0] = {  1000, 0x0 },
   .odr_avl[1] = {  2000, 0x1 },
   .odr_avl[2] = {  3000, 0x2 },
   .odr_avl[3] = {  5000, 0x3 },
   .odr_avl[4] = { 10000, 0x4 },
   .odr_avl[5] = { 20000, 0x5 },
   .odr_avl[6] = { 40000, 0x6 },
   .odr_avl[7] = { 80000, 0x7 },
   .odr_len = 8,
  },
  .fs_table = {
   .reg = {
    .addr = 0x21,
    .mask = GENMASK(6, 5),
   },
   .fs_avl[0] = {
    .gain = 146,
    .val = 0x00,
   }, /* 4000 uG/LSB */
   .fs_avl[1] = {
    .gain = 292,
    .val = 0x01,
   }, /* 8000 uG/LSB */
   .fs_avl[2] = {
    .gain = 438,
    .val = 0x02,
   }, /* 12000 uG/LSB */
   .fs_avl[3] = {
    .gain = 584,
    .val = 0x03,
   }, /* 16000 uG/LSB */
   .fs_len = 4,
  },
  .pwr_table = {
   .reg = {
    .addr = 0x22,
    .mask = GENMASK(1, 0),
   },
   .off_val = 0x2,
   .on_val = 0x0,
  },
  .bdu = {
   .addr = 0x24,
   .mask = BIT(6),
  },
  .out = {
   .addr = 0x28,
   .len = 6,
  },
 },
};

static void st_lsm6dsx_shub_wait_complete(struct st_lsm6dsx_hw *hw)
{
 struct st_lsm6dsx_sensor *sensor;
 u32 odr, timeout;

 sensor = iio_priv(hw->iio_devs[ST_LSM6DSX_ID_ACC]);
 odr = (hw->enable_mask & BIT(ST_LSM6DSX_ID_ACC)) ? sensor->odr : 12500;
 /* set 10ms as minimum timeout for i2c slave configuration */
 timeout = max_t(u32, 2000000U / odr + 1, 10);
 msleep(timeout);
}

/*
 * st_lsm6dsx_shub_read_output - read i2c controller register
 *
 * Read st_lsm6dsx i2c controller register
 */
int st_lsm6dsx_shub_read_output(struct st_lsm6dsx_hw *hw, u8 *data, int len)
{
 const struct st_lsm6dsx_shub_settings *hub_settings;
 int err;

 mutex_lock(&hw->page_lock);

 hub_settings = &hw->settings->shub_settings;
 if (hub_settings->shub_out.sec_page) {
  err = st_lsm6dsx_set_page(hw, true);
  if (err < 0)
   goto out;
 }

 err = regmap_bulk_read(hw->regmap, hub_settings->shub_out.addr,
          data, len);

 if (hub_settings->shub_out.sec_page)
  st_lsm6dsx_set_page(hw, false);
out:
 mutex_unlock(&hw->page_lock);

 return err;
}

/*
 * st_lsm6dsx_shub_write_reg - write i2c controller register
 *
 * Write st_lsm6dsx i2c controller register
 */
static int st_lsm6dsx_shub_write_reg(struct st_lsm6dsx_hw *hw, u8 addr,
         u8 *data, int len)
{
 int err;

 mutex_lock(&hw->page_lock);
 err = st_lsm6dsx_set_page(hw, true);
 if (err < 0)
  goto out;

 err = regmap_bulk_write(hw->regmap, addr, data, len);

 st_lsm6dsx_set_page(hw, false);
out:
 mutex_unlock(&hw->page_lock);

 return err;
}

static int
st_lsm6dsx_shub_write_reg_with_mask(struct st_lsm6dsx_hw *hw, u8 addr,
        u8 mask, u8 val)
{
 int err;

 mutex_lock(&hw->page_lock);
 err = st_lsm6dsx_set_page(hw, true);
 if (err < 0)
  goto out;

 err = regmap_update_bits(hw->regmap, addr, mask, val);

 st_lsm6dsx_set_page(hw, false);
out:
 mutex_unlock(&hw->page_lock);

 return err;
}

static int st_lsm6dsx_shub_master_enable(struct st_lsm6dsx_sensor *sensor,
      bool enable)
{
 const struct st_lsm6dsx_shub_settings *hub_settings;
 struct st_lsm6dsx_hw *hw = sensor->hw;
 unsigned int data;
 int err;

 /* enable acc sensor as trigger */
 err = st_lsm6dsx_sensor_set_enable(sensor, enable);
 if (err < 0)
  return err;

 mutex_lock(&hw->page_lock);

 hub_settings = &hw->settings->shub_settings;
 if (hub_settings->master_en.sec_page) {
  err = st_lsm6dsx_set_page(hw, true);
  if (err < 0)
   goto out;
 }

 data = ST_LSM6DSX_SHIFT_VAL(enable, hub_settings->master_en.mask);
 err = regmap_update_bits(hw->regmap, hub_settings->master_en.addr,
     hub_settings->master_en.mask, data);

 if (hub_settings->master_en.sec_page)
  st_lsm6dsx_set_page(hw, false);
out:
 mutex_unlock(&hw->page_lock);

 return err;
}

/*
 * st_lsm6dsx_shub_read - read data from slave device register
 *
 * Read data from slave device register. SLV0 is used for
 * one-shot read operation
 */
static int
st_lsm6dsx_shub_read(struct st_lsm6dsx_sensor *sensor, u8 addr,
       u8 *data, int len)
{
 const struct st_lsm6dsx_shub_settings *hub_settings;
 u8 config[3], slv_addr, slv_config = 0;
 struct st_lsm6dsx_hw *hw = sensor->hw;
 const struct st_lsm6dsx_reg *aux_sens;
 int err;

 hub_settings = &hw->settings->shub_settings;
 slv_addr = ST_LSM6DSX_SLV_ADDR(0, hub_settings->slv0_addr);
 aux_sens = &hw->settings->shub_settings.aux_sens;
 /* do not overwrite aux_sens */
 if (slv_addr + 2 == aux_sens->addr)
  slv_config = ST_LSM6DSX_SHIFT_VAL(3, aux_sens->mask);

 config[0] = (sensor->ext_info.addr << 1) | 1;
 config[1] = addr;
 config[2] = (len & ST_LS6DSX_READ_OP_MASK) | slv_config;

 err = st_lsm6dsx_shub_write_reg(hw, slv_addr, config,
     sizeof(config));
 if (err < 0)
  return err;

 err = st_lsm6dsx_shub_master_enable(sensor, true);
 if (err < 0)
  return err;

 st_lsm6dsx_shub_wait_complete(hw);

 err = st_lsm6dsx_shub_read_output(hw, data,
       len & ST_LS6DSX_READ_OP_MASK);
 if (err < 0)
  return err;

 st_lsm6dsx_shub_master_enable(sensor, false);

 config[0] = hub_settings->pause;
 config[1] = 0;
 config[2] = slv_config;
 return st_lsm6dsx_shub_write_reg(hw, slv_addr, config,
      sizeof(config));
}

/*
 * st_lsm6dsx_shub_write - write data to slave device register
 *
 * Write data from slave device register. SLV0 is used for
 * one-shot write operation
 */
static int
st_lsm6dsx_shub_write(struct st_lsm6dsx_sensor *sensor, u8 addr,
        u8 *data, int len)
{
 const struct st_lsm6dsx_shub_settings *hub_settings;
 struct st_lsm6dsx_hw *hw = sensor->hw;
 u8 config[2], slv_addr;
 int err, i;

 hub_settings = &hw->settings->shub_settings;
 if (hub_settings->wr_once.addr) {
  unsigned int data;

  data = ST_LSM6DSX_SHIFT_VAL(1, hub_settings->wr_once.mask);
  err = st_lsm6dsx_shub_write_reg_with_mask(hw,
   hub_settings->wr_once.addr,
   hub_settings->wr_once.mask,
   data);
  if (err < 0)
   return err;
 }

 slv_addr = ST_LSM6DSX_SLV_ADDR(0, hub_settings->slv0_addr);
 config[0] = sensor->ext_info.addr << 1;
 for (i = 0 ; i < len; i++) {
  config[1] = addr + i;

  err = st_lsm6dsx_shub_write_reg(hw, slv_addr, config,
      sizeof(config));
  if (err < 0)
   return err;

  err = st_lsm6dsx_shub_write_reg(hw, hub_settings->dw_slv0_addr,
      &data[i], 1);
  if (err < 0)
   return err;

  err = st_lsm6dsx_shub_master_enable(sensor, true);
  if (err < 0)
   return err;

  st_lsm6dsx_shub_wait_complete(hw);

  st_lsm6dsx_shub_master_enable(sensor, false);
 }

 config[0] = hub_settings->pause;
 config[1] = 0;
 return st_lsm6dsx_shub_write_reg(hw, slv_addr, config, sizeof(config));
}

static int
st_lsm6dsx_shub_write_with_mask(struct st_lsm6dsx_sensor *sensor,
    u8 addr, u8 mask, u8 val)
{
 int err;
 u8 data;

 err = st_lsm6dsx_shub_read(sensor, addr, &data, sizeof(data));
 if (err < 0)
  return err;

 data = ((data & ~mask) | (val << __ffs(mask) & mask));

 return st_lsm6dsx_shub_write(sensor, addr, &data, sizeof(data));
}

static int
st_lsm6dsx_shub_get_odr_val(struct st_lsm6dsx_sensor *sensor,
       u32 odr, u16 *val)
{
 const struct st_lsm6dsx_ext_dev_settings *settings;
 int i;

 settings = sensor->ext_info.settings;
 for (i = 0; i < settings->odr_table.odr_len; i++) {
  if (settings->odr_table.odr_avl[i].milli_hz == odr)
   break;
 }

 if (i == settings->odr_table.odr_len)
  return -EINVAL;

 *val = settings->odr_table.odr_avl[i].val;
 return 0;
}

static int
st_lsm6dsx_shub_set_odr(struct st_lsm6dsx_sensor *sensor, u32 odr)
{
 const struct st_lsm6dsx_ext_dev_settings *settings;
 u16 val;
 int err;

 err = st_lsm6dsx_shub_get_odr_val(sensor, odr, &val);
 if (err < 0)
  return err;

 settings = sensor->ext_info.settings;
 return st_lsm6dsx_shub_write_with_mask(sensor,
            settings->odr_table.reg.addr,
            settings->odr_table.reg.mask,
            val);
}

/* use SLV{1,2,3} for FIFO read operations */
static int
st_lsm6dsx_shub_config_channels(struct st_lsm6dsx_sensor *sensor,
    bool enable)
{
 const struct st_lsm6dsx_shub_settings *hub_settings;
 const struct st_lsm6dsx_ext_dev_settings *settings;
 u8 config[9] = {}, enable_mask, slv_addr;
 struct st_lsm6dsx_hw *hw = sensor->hw;
 struct st_lsm6dsx_sensor *cur_sensor;
 int i, j = 0;

 hub_settings = &hw->settings->shub_settings;
 if (enable)
  enable_mask = hw->enable_mask | BIT(sensor->id);
 else
  enable_mask = hw->enable_mask & ~BIT(sensor->id);

 for (i = ST_LSM6DSX_ID_EXT0; i <= ST_LSM6DSX_ID_EXT2; i++) {
  if (!hw->iio_devs[i])
   continue;

  cur_sensor = iio_priv(hw->iio_devs[i]);
  if (!(enable_mask & BIT(cur_sensor->id)))
   continue;

  settings = cur_sensor->ext_info.settings;
  config[j] = (sensor->ext_info.addr << 1) | 1;
  config[j + 1] = settings->out.addr;
  config[j + 2] = (settings->out.len & ST_LS6DSX_READ_OP_MASK) |
    hub_settings->batch_en;
  j += 3;
 }

 slv_addr = ST_LSM6DSX_SLV_ADDR(1, hub_settings->slv0_addr);
 return st_lsm6dsx_shub_write_reg(hw, slv_addr, config,
      sizeof(config));
}

int st_lsm6dsx_shub_set_enable(struct st_lsm6dsx_sensor *sensor, bool enable)
{
 const struct st_lsm6dsx_ext_dev_settings *settings;
 int err;

 err = st_lsm6dsx_shub_config_channels(sensor, enable);
 if (err < 0)
  return err;

 settings = sensor->ext_info.settings;
 if (enable) {
  err = st_lsm6dsx_shub_set_odr(sensor,
           sensor->ext_info.slv_odr);
  if (err < 0)
   return err;
 } else {
  err = st_lsm6dsx_shub_write_with_mask(sensor,
     settings->odr_table.reg.addr,
     settings->odr_table.reg.mask, 0);
  if (err < 0)
   return err;
 }

 if (settings->pwr_table.reg.addr) {
  u8 val;

  val = enable ? settings->pwr_table.on_val
        : settings->pwr_table.off_val;
  err = st_lsm6dsx_shub_write_with_mask(sensor,
     settings->pwr_table.reg.addr,
     settings->pwr_table.reg.mask, val);
  if (err < 0)
   return err;
 }

 return st_lsm6dsx_shub_master_enable(sensor, enable);
}

static int
st_lsm6dsx_shub_read_oneshot(struct st_lsm6dsx_sensor *sensor,
        struct iio_chan_spec const *ch,
        int *val)
{
 int err, delay, len;
 u8 data[4];

 err = st_lsm6dsx_shub_set_enable(sensor, true);
 if (err < 0)
  return err;

 delay = 1000000000 / sensor->ext_info.slv_odr;
 usleep_range(delay, 2 * delay);

 len = min_t(int, sizeof(data), ch->scan_type.realbits >> 3);
 err = st_lsm6dsx_shub_read(sensor, ch->address, data, len);
 if (err < 0)
  return err;

 err = st_lsm6dsx_shub_set_enable(sensor, false);
 if (err < 0)
  return err;

 switch (len) {
 case 2:
  *val = (s16)le16_to_cpu(*((__le16 *)data));
  break;
 default:
  return -EINVAL;
 }

 return IIO_VAL_INT;
}

static int
st_lsm6dsx_shub_read_raw(struct iio_dev *iio_dev,
    struct iio_chan_spec const *ch,
    int *val, int *val2, long mask)
{
 struct st_lsm6dsx_sensor *sensor = iio_priv(iio_dev);
 int ret;

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_RAW:
  if (!iio_device_claim_direct(iio_dev))
   return -EBUSY;

  ret = st_lsm6dsx_shub_read_oneshot(sensor, ch, val);
  iio_device_release_direct(iio_dev);
  break;
 case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
  *val = sensor->ext_info.slv_odr / 1000;
  *val2 = (sensor->ext_info.slv_odr % 1000) * 1000;
  ret = IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  break;
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  *val = 0;
  *val2 = sensor->gain;
  ret = IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  break;
 default:
  ret = -EINVAL;
  break;
 }

 return ret;
}

static int
st_lsm6dsx_shub_set_full_scale(struct st_lsm6dsx_sensor *sensor,
          u32 gain)
{
 const struct st_lsm6dsx_fs_table_entry *fs_table;
 int i, err;

 fs_table = &sensor->ext_info.settings->fs_table;
 if (!fs_table->reg.addr)
  return -ENOTSUPP;

 for (i = 0; i < fs_table->fs_len; i++) {
  if (fs_table->fs_avl[i].gain == gain)
   break;
 }

 if (i == fs_table->fs_len)
  return -EINVAL;

 err = st_lsm6dsx_shub_write_with_mask(sensor, fs_table->reg.addr,
           fs_table->reg.mask,
           fs_table->fs_avl[i].val);
 if (err < 0)
  return err;

 sensor->gain = gain;

 return 0;
}

static int
__st_lsm6dsx_shub_write_raw(struct iio_dev *iio_dev,
       struct iio_chan_spec const *chan,
       int val, int val2, long mask)
{
 struct st_lsm6dsx_sensor *sensor = iio_priv(iio_dev);
 int err;

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ: {
  struct st_lsm6dsx_hw *hw = sensor->hw;
  struct st_lsm6dsx_sensor *ref_sensor;
  u8 odr_val;
  u16 data;
  int odr;

  val = val * 1000 + val2 / 1000;
  err = st_lsm6dsx_shub_get_odr_val(sensor, val, &data);
  if (err)
   return err;

  ref_sensor = iio_priv(hw->iio_devs[ST_LSM6DSX_ID_ACC]);
  odr = st_lsm6dsx_check_odr(ref_sensor, val, &odr_val);
  if (odr < 0)
   return odr;

  sensor->ext_info.slv_odr = val;
  sensor->odr = odr;
  return 0;
 }
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  return st_lsm6dsx_shub_set_full_scale(sensor, val2);
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static int
st_lsm6dsx_shub_write_raw(struct iio_dev *iio_dev,
     struct iio_chan_spec const *chan,
     int val, int val2, long mask)
{
 int ret;

 if (!iio_device_claim_direct(iio_dev))
  return -EBUSY;

 ret = __st_lsm6dsx_shub_write_raw(iio_dev, chan, val, val2, mask);

 iio_device_release_direct(iio_dev);

 return ret;
}

static ssize_t
st_lsm6dsx_shub_sampling_freq_avail(struct device *dev,
        struct device_attribute *attr,
        char *buf)
{
 struct st_lsm6dsx_sensor *sensor = iio_priv(dev_get_drvdata(dev));
 const struct st_lsm6dsx_ext_dev_settings *settings;
 int i, len = 0;

 settings = sensor->ext_info.settings;
 for (i = 0; i < settings->odr_table.odr_len; i++) {
  u32 val = settings->odr_table.odr_avl[i].milli_hz;

  len += scnprintf(buf + len, PAGE_SIZE - len, "%d.%03d ",
     val / 1000, val % 1000);
 }
 buf[len - 1] = '\n';

 return len;
}

static ssize_t st_lsm6dsx_shub_scale_avail(struct device *dev,
        struct device_attribute *attr,
        char *buf)
{
 struct st_lsm6dsx_sensor *sensor = iio_priv(dev_get_drvdata(dev));
 const struct st_lsm6dsx_ext_dev_settings *settings;
 int i, len = 0;

 settings = sensor->ext_info.settings;
 for (i = 0; i < settings->fs_table.fs_len; i++)
  len += scnprintf(buf + len, PAGE_SIZE - len, "0.%06u ",
     settings->fs_table.fs_avl[i].gain);
 buf[len - 1] = '\n';

 return len;
}

static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ_AVAIL(st_lsm6dsx_shub_sampling_freq_avail);
static IIO_DEVICE_ATTR(in_scale_available, 0444,
         st_lsm6dsx_shub_scale_avail, NULL, 0);
static struct attribute *st_lsm6dsx_shub_attributes[] = {
 &iio_dev_attr_sampling_frequency_available.dev_attr.attr,
 &iio_dev_attr_in_scale_available.dev_attr.attr,
 NULL,
};

static const struct attribute_group st_lsm6dsx_shub_attribute_group = {
 .attrs = st_lsm6dsx_shub_attributes,
};

static const struct iio_info st_lsm6dsx_shub_info = {
 .attrs = &st_lsm6dsx_shub_attribute_group,
 .read_raw = st_lsm6dsx_shub_read_raw,
 .write_raw = st_lsm6dsx_shub_write_raw,
 .hwfifo_set_watermark = st_lsm6dsx_set_watermark,
};

static struct iio_dev *
st_lsm6dsx_shub_alloc_iiodev(struct st_lsm6dsx_hw *hw,
        enum st_lsm6dsx_sensor_id id,
        const struct st_lsm6dsx_ext_dev_settings *info,
        u8 i2c_addr, const char *name)
{
 enum st_lsm6dsx_sensor_id ref_id = ST_LSM6DSX_ID_ACC;
 struct iio_chan_spec *ext_channels;
 struct st_lsm6dsx_sensor *sensor;
 struct iio_dev *iio_dev;

 iio_dev = devm_iio_device_alloc(hw->dev, sizeof(*sensor));
 if (!iio_dev)
  return NULL;

 iio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 iio_dev->info = &st_lsm6dsx_shub_info;

 sensor = iio_priv(iio_dev);
 sensor->id = id;
 sensor->hw = hw;
 sensor->odr = hw->settings->odr_table[ref_id].odr_avl[0].milli_hz;
 sensor->ext_info.slv_odr = info->odr_table.odr_avl[0].milli_hz;
 sensor->gain = info->fs_table.fs_avl[0].gain;
 sensor->ext_info.settings = info;
 sensor->ext_info.addr = i2c_addr;
 sensor->watermark = 1;

 switch (info->id) {
 case ST_LSM6DSX_ID_MAGN: {
  const struct iio_chan_spec magn_channels[] = {
   ST_LSM6DSX_CHANNEL(IIO_MAGN, info->out.addr,
        IIO_MOD_X, 0),
   ST_LSM6DSX_CHANNEL(IIO_MAGN, info->out.addr + 2,
        IIO_MOD_Y, 1),
   ST_LSM6DSX_CHANNEL(IIO_MAGN, info->out.addr + 4,
        IIO_MOD_Z, 2),
   IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(3),
  };

  ext_channels = devm_kzalloc(hw->dev, sizeof(magn_channels),
         GFP_KERNEL);
  if (!ext_channels)
   return NULL;

  memcpy(ext_channels, magn_channels, sizeof(magn_channels));
  iio_dev->available_scan_masks = st_lsm6dsx_available_scan_masks;
  iio_dev->channels = ext_channels;
  iio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(magn_channels);

  scnprintf(sensor->name, sizeof(sensor->name), "%s_magn",
     name);
  break;
 }
 default:
  return NULL;
 }
 iio_dev->name = sensor->name;

 return iio_dev;
}

static int st_lsm6dsx_shub_init_device(struct st_lsm6dsx_sensor *sensor)
{
 const struct st_lsm6dsx_ext_dev_settings *settings;
 int err;

 settings = sensor->ext_info.settings;
 if (settings->bdu.addr) {
  err = st_lsm6dsx_shub_write_with_mask(sensor,
            settings->bdu.addr,
            settings->bdu.mask, 1);
  if (err < 0)
   return err;
 }

 if (settings->temp_comp.addr) {
  err = st_lsm6dsx_shub_write_with_mask(sensor,
     settings->temp_comp.addr,
     settings->temp_comp.mask, 1);
  if (err < 0)
   return err;
 }

 if (settings->off_canc.addr) {
  err = st_lsm6dsx_shub_write_with_mask(sensor,
     settings->off_canc.addr,
     settings->off_canc.mask, 1);
  if (err < 0)
   return err;
 }

 return 0;
}

static int
st_lsm6dsx_shub_check_wai(struct st_lsm6dsx_hw *hw, u8 *i2c_addr,
     const struct st_lsm6dsx_ext_dev_settings *settings)
{
 const struct st_lsm6dsx_shub_settings *hub_settings;
 u8 config[3], data, slv_addr, slv_config = 0;
 const struct st_lsm6dsx_reg *aux_sens;
 struct st_lsm6dsx_sensor *sensor;
 bool found = false;
 int i, err;

 sensor = iio_priv(hw->iio_devs[ST_LSM6DSX_ID_ACC]);
 hub_settings = &hw->settings->shub_settings;
 aux_sens = &hw->settings->shub_settings.aux_sens;
 slv_addr = ST_LSM6DSX_SLV_ADDR(0, hub_settings->slv0_addr);
 /* do not overwrite aux_sens */
 if (slv_addr + 2 == aux_sens->addr)
  slv_config = ST_LSM6DSX_SHIFT_VAL(3, aux_sens->mask);

 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(settings->i2c_addr); i++) {
  if (!settings->i2c_addr[i])
   continue;

  /* read wai slave register */
  config[0] = (settings->i2c_addr[i] << 1) | 0x1;
  config[1] = settings->wai.addr;
  config[2] = 0x1 | slv_config;

  err = st_lsm6dsx_shub_write_reg(hw, slv_addr, config,
      sizeof(config));
  if (err < 0)
   return err;

  err = st_lsm6dsx_shub_master_enable(sensor, true);
  if (err < 0)
   return err;

  st_lsm6dsx_shub_wait_complete(hw);

  err = st_lsm6dsx_shub_read_output(hw, &data, sizeof(data));

  st_lsm6dsx_shub_master_enable(sensor, false);

  if (err < 0)
   return err;

  if (data != settings->wai.val)
   continue;

  *i2c_addr = settings->i2c_addr[i];
  found = true;
  break;
 }

 /* reset SLV0 channel */
 config[0] = hub_settings->pause;
 config[1] = 0;
 config[2] = slv_config;
 err = st_lsm6dsx_shub_write_reg(hw, slv_addr, config,
     sizeof(config));
 if (err < 0)
  return err;

 return found ? 0 : -ENODEV;
}

int st_lsm6dsx_shub_probe(struct st_lsm6dsx_hw *hw, const char *name)
{
 enum st_lsm6dsx_sensor_id id = ST_LSM6DSX_ID_EXT0;
 struct st_lsm6dsx_sensor *sensor;
 int err, i, num_ext_dev = 0;
 u8 i2c_addr = 0;

 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(st_lsm6dsx_ext_dev_table); i++) {
  err = st_lsm6dsx_shub_check_wai(hw, &i2c_addr,
     &st_lsm6dsx_ext_dev_table[i]);
  if (err == -ENODEV)
   continue;
  else if (err < 0)
   return err;

  hw->iio_devs[id] = st_lsm6dsx_shub_alloc_iiodev(hw, id,
      &st_lsm6dsx_ext_dev_table[i],
      i2c_addr, name);
  if (!hw->iio_devs[id])
   return -ENOMEM;

  sensor = iio_priv(hw->iio_devs[id]);
  err = st_lsm6dsx_shub_init_device(sensor);
  if (err < 0)
   return err;

  if (++num_ext_dev >= hw->settings->shub_settings.num_ext_dev)
   break;
  id++;
 }

 return 0;
}