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Datei: SixDOfCommand.vdmpp   Sprache: Unknown

\section{SixDOfCommand Class}

\begin{vdm_al}
class SixDOfCommand
instance variables
  protected
  hcu : HandControlUnit;
  protected
  rotcmd : RotationCommand := new RotationCommand();
  protected
  trancmd : TranslationCommand := new TranslationCommand();

operations
  public
  GetCommand : () ==> Command`AxisMap * Command`AxisMap
  GetCommand() ==
    return(mk_(trancmd.GetAxesdir(), rotcmd.GetAxesdir()));

  public
  SetHCULink : HandControlUnit ==> ()
  SetHCULink(h) ==
    hcu := h;

  public
  ConvertGrip : () ==> ()
  ConvertGrip() ==
    let mk_(x, pitch, yaw_y, roll_z, modeswitch) = hcu.ReadGrip(),
        tran = {Command`X |-> x,
                Command`Y |-> if modeswitch = <Tran> 
                              then yaw_y else <Zero>,
                Command`Z |-> if modeswitch = <Tran> 
                              then roll_z else <Zero>},
        rot = {Command`ROLL |-> if modeswitch = <Rot> 
                                then roll_z else <Zero>,
               Command`PITCH |->pitch,
               Command`YAW |-> if modeswitch = <Rot> 
                               then yaw_y else <Zero>}
    in (trancmd.SetAxesdir(tran);
        rotcmd.SetAxesdir(rot));

-- Alternative formulation of ConvertGrip
--    let mk_(x, pitch, yaw_y, roll_z, modeswitch) = hcu.ReadGrip(),
--    in (trancmd.SuppressAllAxes();
--        rotcmd.SuppressAllAxes();
--        trancmd.SetDirection(Command`X, x);
--        rotcmd.SetDirection(Command`PITCH, pitch);
--        if modeswitch = <Tran> 
--        then (trancmd.SetDirection(Command`Y, yaw_y);
--              trancmd.SetDirection(Command`Z, roll_z))
--        else (rotcmd.SetDirection(Command`YAW, yaw_y);
--               rotcmd.SetDirection(Command`ROLL, roll_z)));


end SixDOfCommand
\end{vdm_al}

The test coverage table for the SixDOfCommand class looks like:

\begin{rtinfo}{vdm.tc}[SixDOfCommand]
\end{rtinfo}

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