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Datei: Robot.vdmrt Sprache: VDM

Original von: VDM^©

system Robot

instance variables
-- cpu speed has only influence on the model if cycles is used
cpu1 : CPU := new CPU( <FP>, 1E9);
cpu2 : CPU := new CPU( <FP>, 1E9);
cpu3 : CPU := new CPU( <FP>, 1E9);
cpu4 : CPU := new CPU( <FP>, 1E9);
cpu5 : CPU := new CPU( <FP>, 1E9);

-- BUS speed does only have effect if large amount of data
-- is transfered between CPUs
bus1 : BUS := new BUS( <FCFS>, 1E9, {cpu1});
-- steering and obs sensor
bus2 : BUS := new BUS( <FCFS>, 1E6, {cpu1,cpu2});
--sterring and mo observer
bus3 : BUS := new BUS( <FCFS>, 1E6, {cpu5,cpu1});
--sterring and datareader
bus4 : BUS := new BUS( <FCFS>, 1E6, {cpu3,cpu2});
--mo and move observer
bus5 : BUS := new BUS( <FCFS>, 1E6, {cpu4,cpu2});
--mo and move observer

private name : set of char;
public static obsSensorNorth : ObstacleSensor := new ObstacleSensor(<North>);
public static obsSensorSouth : ObstacleSensor := new ObstacleSensor(<South>);
public static obsSensorEast  : ObstacleSensor := new ObstacleSensor(<East>);
public static obsSensorWest : ObstacleSensor := new ObstacleSensor(<West>);

public static dataReader : DataReader := new DataReader();
public static steering   : SteeringController := new SteeringController();

public static mobs1 : MovingObstacle
                     := new MovingObstacle(mk_Grid`Point(5,0),<West>);
public static mobs2 : MovingObstacle
                     := new MovingObstacle(mk_Grid`Point(7,0),<West>);
public static mobs3 : MovingObstacle
                     := new MovingObstacle(mk_Grid`Point(20,20),<West>);
public static mobs4 : MovingObstacle
                     := new MovingObstacle(mk_Grid`Point(10,10),<South>);

public static nmc : NextMoveController := new NextMoveController();
operations
public Robot : () ==> Robot
Robot() ==
(
   cpu1.deploy(obsSensorNorth);
   cpu1.deploy(obsSensorSouth);
    cpu1.deploy(obsSensorEast);
   cpu1.deploy(obsSensorWest);

   cpu5.deploy(dataReader);

   cpu1.deploy(steering);
   cpu1.setPriority(SteeringController`SetDiscoverInfo,80);

   cpu3.deploy(mobs1);
   cpu3.setPriority(MovingObstacle`Step,15);
   cpu3.deploy(mobs2);
    cpu3.setPriority(MovingObstacle`Step,15);

   cpu4.deploy(mobs3);
   cpu4.setPriority(MovingObstacle`Step,15);
   cpu4.deploy(mobs4);
   cpu4.setPriority(MovingObstacle`Step,15);

   cpu2.deploy(nmc);
   cpu2.setPriority(NextMoveController`LocateMovingObstacles,80);

);

end Robot

¤ Dauer der Verarbeitung: 0.1 Sekunden (vorverarbeitet) ¤

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Bemerkung:

Die farbliche Syntaxdarstellung ist noch experimentell.