Quelle  f81604.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0
/* Fintek F81604 USB-to-2CAN controller driver.
 *
 * Copyright (C) 2023 Ji-Ze Hong (Peter Hong) <peter_hong@fintek.com.tw>
 */
#include <linux/bitfield.h>
#include <linux/netdevice.h>
#include <linux/units.h>
#include <linux/usb.h>

#include <linux/can.h>
#include <linux/can/dev.h>
#include <linux/can/error.h>
#include <linux/can/platform/sja1000.h>

#include <linux/unaligned.h>

/* vendor and product id */
#define F81604_VENDOR_ID 0x2c42
#define F81604_PRODUCT_ID 0x1709
#define F81604_CAN_CLOCK (12 * MEGA)
#define F81604_MAX_DEV 2
#define F81604_SET_DEVICE_RETRY 10

#define F81604_USB_TIMEOUT 2000
#define F81604_SET_GET_REGISTER 0xA0
#define F81604_PORT_OFFSET 0x1000
#define F81604_MAX_RX_URBS 4

#define F81604_CMD_DATA 0x00

#define F81604_DLC_LEN_MASK GENMASK(3, 0)
#define F81604_DLC_EFF_BIT BIT(7)
#define F81604_DLC_RTR_BIT BIT(6)

#define F81604_SFF_SHIFT 5
#define F81604_EFF_SHIFT 3

#define F81604_BRP_MASK GENMASK(5, 0)
#define F81604_SJW_MASK GENMASK(7, 6)

#define F81604_SEG1_MASK GENMASK(3, 0)
#define F81604_SEG2_MASK GENMASK(6, 4)

#define F81604_CLEAR_ALC 0
#define F81604_CLEAR_ECC 1
#define F81604_CLEAR_OVERRUN 2

/* device setting */
#define F81604_CTRL_MODE_REG 0x80
#define F81604_TX_ONESHOT (0x03 << 3)
#define F81604_TX_NORMAL (0x01 << 3)
#define F81604_RX_AUTO_RELEASE_BUF BIT(1)
#define F81604_INT_WHEN_CHANGE BIT(0)

#define F81604_TERMINATOR_REG 0x105
#define F81604_CAN0_TERM BIT(2)
#define F81604_CAN1_TERM BIT(3)

#define F81604_TERMINATION_DISABLED CAN_TERMINATION_DISABLED
#define F81604_TERMINATION_ENABLED 120

/* SJA1000 registers - manual section 6.4 (Pelican Mode) */
#define F81604_SJA1000_MOD 0x00
#define F81604_SJA1000_CMR 0x01
#define F81604_SJA1000_IR 0x03
#define F81604_SJA1000_IER 0x04
#define F81604_SJA1000_ALC 0x0B
#define F81604_SJA1000_ECC 0x0C
#define F81604_SJA1000_RXERR 0x0E
#define F81604_SJA1000_TXERR 0x0F
#define F81604_SJA1000_ACCC0 0x10
#define F81604_SJA1000_ACCM0 0x14
#define F81604_MAX_FILTER_CNT 4

/* Common registers - manual section 6.5 */
#define F81604_SJA1000_BTR0 0x06
#define F81604_SJA1000_BTR1 0x07
#define F81604_SJA1000_BTR1_SAMPLE_TRIPLE BIT(7)
#define F81604_SJA1000_OCR 0x08
#define F81604_SJA1000_CDR 0x1F

/* mode register */
#define F81604_SJA1000_MOD_RM 0x01
#define F81604_SJA1000_MOD_LOM 0x02
#define F81604_SJA1000_MOD_STM 0x04

/* commands */
#define F81604_SJA1000_CMD_CDO 0x08

/* interrupt sources */
#define F81604_SJA1000_IRQ_BEI 0x80
#define F81604_SJA1000_IRQ_ALI 0x40
#define F81604_SJA1000_IRQ_EPI 0x20
#define F81604_SJA1000_IRQ_DOI 0x08
#define F81604_SJA1000_IRQ_EI 0x04
#define F81604_SJA1000_IRQ_TI 0x02
#define F81604_SJA1000_IRQ_RI 0x01
#define F81604_SJA1000_IRQ_ALL 0xFF
#define F81604_SJA1000_IRQ_OFF 0x00

/* status register content */
#define F81604_SJA1000_SR_BS 0x80
#define F81604_SJA1000_SR_ES 0x40
#define F81604_SJA1000_SR_TCS 0x08

/* ECC register */
#define F81604_SJA1000_ECC_SEG 0x1F
#define F81604_SJA1000_ECC_DIR 0x20
#define F81604_SJA1000_ECC_BIT 0x00
#define F81604_SJA1000_ECC_FORM 0x40
#define F81604_SJA1000_ECC_STUFF 0x80
#define F81604_SJA1000_ECC_MASK 0xc0

/* ALC register */
#define F81604_SJA1000_ALC_MASK 0x1f

/* table of devices that work with this driver */
static const struct usb_device_id f81604_table[] = {
 { USB_DEVICE(F81604_VENDOR_ID, F81604_PRODUCT_ID) },
 {} /* Terminating entry */
};

MODULE_DEVICE_TABLE(usb, f81604_table);

static const struct ethtool_ops f81604_ethtool_ops = {
 .get_ts_info = ethtool_op_get_ts_info,
};

static const u16 f81604_termination[] = { F81604_TERMINATION_DISABLED,
       F81604_TERMINATION_ENABLED };

struct f81604_priv {
 struct net_device *netdev[F81604_MAX_DEV];
};

struct f81604_port_priv {
 struct can_priv can;
 struct net_device *netdev;
 struct sk_buff *echo_skb;

 unsigned long clear_flags;
 struct work_struct clear_reg_work;

 struct usb_device *dev;
 struct usb_interface *intf;

 struct usb_anchor urbs_anchor;
};

/* Interrupt endpoint data format:
 * Byte 0: Status register.
 * Byte 1: Interrupt register.
 * Byte 2: Interrupt enable register.
 * Byte 3: Arbitration lost capture(ALC) register.
 * Byte 4: Error code capture(ECC) register.
 * Byte 5: Error warning limit register.
 * Byte 6: RX error counter register.
 * Byte 7: TX error counter register.
 * Byte 8: Reserved.
 */
struct f81604_int_data {
 u8 sr;
 u8 isrc;
 u8 ier;
 u8 alc;
 u8 ecc;
 u8 ewlr;
 u8 rxerr;
 u8 txerr;
 u8 val;
} __packed __aligned(4);

struct f81604_sff {
 __be16 id;
 u8 data[CAN_MAX_DLEN];
} __packed __aligned(2);

struct f81604_eff {
 __be32 id;
 u8 data[CAN_MAX_DLEN];
} __packed __aligned(2);

struct f81604_can_frame {
 u8 cmd;

 /* According for F81604 DLC define:
 * bit 3~0: data length (0~8)
 * bit6: is RTR flag.
 * bit7: is EFF frame.
 */
 u8 dlc;

 union {
  struct f81604_sff sff;
  struct f81604_eff eff;
 };
} __packed __aligned(2);

static const u8 bulk_in_addr[F81604_MAX_DEV] = { 2, 4 };
static const u8 bulk_out_addr[F81604_MAX_DEV] = { 1, 3 };
static const u8 int_in_addr[F81604_MAX_DEV] = { 1, 3 };

static int f81604_write(struct usb_device *dev, u16 reg, u8 data)
{
 int ret;

 ret = usb_control_msg_send(dev, 0, F81604_SET_GET_REGISTER,
       USB_TYPE_VENDOR | USB_DIR_OUT, 0, reg,
       &data, sizeof(data), F81604_USB_TIMEOUT,
       GFP_KERNEL);
 if (ret)
  dev_err(&dev->dev, "%s: reg: %x data: %x failed: %pe\n",
   __func__, reg, data, ERR_PTR(ret));

 return ret;
}

static int f81604_read(struct usb_device *dev, u16 reg, u8 *data)
{
 int ret;

 ret = usb_control_msg_recv(dev, 0, F81604_SET_GET_REGISTER,
       USB_TYPE_VENDOR | USB_DIR_IN, 0, reg, data,
       sizeof(*data), F81604_USB_TIMEOUT,
       GFP_KERNEL);

 if (ret < 0)
  dev_err(&dev->dev, "%s: reg: %x failed: %pe\n", __func__, reg,
   ERR_PTR(ret));

 return ret;
}

static int f81604_update_bits(struct usb_device *dev, u16 reg, u8 mask,
         u8 data)
{
 int ret;
 u8 tmp;

 ret = f81604_read(dev, reg, &tmp);
 if (ret)
  return ret;

 tmp &= ~mask;
 tmp |= (mask & data);

 return f81604_write(dev, reg, tmp);
}

static int f81604_sja1000_write(struct f81604_port_priv *priv, u16 reg,
    u8 data)
{
 int port = priv->netdev->dev_port;
 int real_reg;

 real_reg = reg + F81604_PORT_OFFSET * port + F81604_PORT_OFFSET;
 return f81604_write(priv->dev, real_reg, data);
}

static int f81604_sja1000_read(struct f81604_port_priv *priv, u16 reg,
          u8 *data)
{
 int port = priv->netdev->dev_port;
 int real_reg;

 real_reg = reg + F81604_PORT_OFFSET * port + F81604_PORT_OFFSET;
 return f81604_read(priv->dev, real_reg, data);
}

static int f81604_set_reset_mode(struct f81604_port_priv *priv)
{
 int ret, i;
 u8 tmp;

 /* disable interrupts */
 ret = f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_IER,
       F81604_SJA1000_IRQ_OFF);
 if (ret)
  return ret;

 for (i = 0; i < F81604_SET_DEVICE_RETRY; i++) {
  ret = f81604_sja1000_read(priv, F81604_SJA1000_MOD, &tmp);
  if (ret)
   return ret;

  /* check reset bit */
  if (tmp & F81604_SJA1000_MOD_RM) {
   priv->can.state = CAN_STATE_STOPPED;
   return 0;
  }

  /* reset chip */
  ret = f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_MOD,
        F81604_SJA1000_MOD_RM);
  if (ret)
   return ret;
 }

 return -EPERM;
}

static int f81604_set_normal_mode(struct f81604_port_priv *priv)
{
 u8 tmp, ier = 0;
 u8 mod_reg = 0;
 int ret, i;

 for (i = 0; i < F81604_SET_DEVICE_RETRY; i++) {
  ret = f81604_sja1000_read(priv, F81604_SJA1000_MOD, &tmp);
  if (ret)
   return ret;

  /* check reset bit */
  if ((tmp & F81604_SJA1000_MOD_RM) == 0) {
   priv->can.state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
   /* enable interrupts, RI handled by bulk-in */
   ier = F81604_SJA1000_IRQ_ALL & ~F81604_SJA1000_IRQ_RI;
   if (!(priv->can.ctrlmode &
         CAN_CTRLMODE_BERR_REPORTING))
    ier &= ~F81604_SJA1000_IRQ_BEI;

   return f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_IER,
          ier);
  }

  /* set chip to normal mode */
  if (priv->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_LISTENONLY)
   mod_reg |= F81604_SJA1000_MOD_LOM;
  if (priv->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_PRESUME_ACK)
   mod_reg |= F81604_SJA1000_MOD_STM;

  ret = f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_MOD, mod_reg);
  if (ret)
   return ret;
 }

 return -EPERM;
}

static int f81604_chipset_init(struct f81604_port_priv *priv)
{
 int i, ret;

 /* set clock divider and output control register */
 ret = f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_CDR,
       CDR_CBP | CDR_PELICAN);
 if (ret)
  return ret;

 /* set acceptance filter (accept all) */
 for (i = 0; i < F81604_MAX_FILTER_CNT; ++i) {
  ret = f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_ACCC0 + i, 0);
  if (ret)
   return ret;
 }

 for (i = 0; i < F81604_MAX_FILTER_CNT; ++i) {
  ret = f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_ACCM0 + i,
        0xFF);
  if (ret)
   return ret;
 }

 return f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_OCR,
        OCR_TX0_PUSHPULL | OCR_TX1_PUSHPULL |
         OCR_MODE_NORMAL);
}

static void f81604_process_rx_packet(struct net_device *netdev,
         struct f81604_can_frame *frame)
{
 struct net_device_stats *stats = &netdev->stats;
 struct can_frame *cf;
 struct sk_buff *skb;

 if (frame->cmd != F81604_CMD_DATA)
  return;

 skb = alloc_can_skb(netdev, &cf);
 if (!skb) {
  stats->rx_dropped++;
  return;
 }

 cf->len = can_cc_dlc2len(frame->dlc & F81604_DLC_LEN_MASK);

 if (frame->dlc & F81604_DLC_EFF_BIT) {
  cf->can_id = get_unaligned_be32(&frame->eff.id) >>
        F81604_EFF_SHIFT;
  cf->can_id |= CAN_EFF_FLAG;

  if (!(frame->dlc & F81604_DLC_RTR_BIT))
   memcpy(cf->data, frame->eff.data, cf->len);
 } else {
  cf->can_id = get_unaligned_be16(&frame->sff.id) >>
        F81604_SFF_SHIFT;

  if (!(frame->dlc & F81604_DLC_RTR_BIT))
   memcpy(cf->data, frame->sff.data, cf->len);
 }

 if (frame->dlc & F81604_DLC_RTR_BIT)
  cf->can_id |= CAN_RTR_FLAG;
 else
  stats->rx_bytes += cf->len;

 stats->rx_packets++;
 netif_rx(skb);
}

static void f81604_read_bulk_callback(struct urb *urb)
{
 struct f81604_can_frame *frame = urb->transfer_buffer;
 struct net_device *netdev = urb->context;
 int ret;

 if (!netif_device_present(netdev))
  return;

 if (urb->status)
  netdev_info(netdev, "%s: URB aborted %pe\n", __func__,
       ERR_PTR(urb->status));

 switch (urb->status) {
 case 0: /* success */
  break;

 case -ENOENT:
 case -EPIPE:
 case -EPROTO:
 case -ESHUTDOWN:
  return;

 default:
  goto resubmit_urb;
 }

 if (urb->actual_length != sizeof(*frame)) {
  netdev_warn(netdev, "URB length %u not equal to %zu\n",
       urb->actual_length, sizeof(*frame));
  goto resubmit_urb;
 }

 f81604_process_rx_packet(netdev, frame);

resubmit_urb:
 ret = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 if (ret == -ENODEV)
  netif_device_detach(netdev);
 else if (ret)
  netdev_err(netdev,
      "%s: failed to resubmit read bulk urb: %pe\n",
      __func__, ERR_PTR(ret));
}

static void f81604_handle_tx(struct f81604_port_priv *priv,
        struct f81604_int_data *data)
{
 struct net_device *netdev = priv->netdev;
 struct net_device_stats *stats = &netdev->stats;

 /* transmission buffer released */
 if (priv->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_ONE_SHOT &&
     !(data->sr & F81604_SJA1000_SR_TCS)) {
  stats->tx_errors++;
  can_free_echo_skb(netdev, 0, NULL);
 } else {
  /* transmission complete */
  stats->tx_bytes += can_get_echo_skb(netdev, 0, NULL);
  stats->tx_packets++;
 }

 netif_wake_queue(netdev);
}

static void f81604_handle_can_bus_errors(struct f81604_port_priv *priv,
      struct f81604_int_data *data)
{
 enum can_state can_state = priv->can.state;
 struct net_device *netdev = priv->netdev;
 struct net_device_stats *stats = &netdev->stats;
 struct can_frame *cf;
 struct sk_buff *skb;

 /* Note: ALC/ECC will not auto clear by read here, must be cleared by
 * read register (via clear_reg_work).
 */

 skb = alloc_can_err_skb(netdev, &cf);
 if (skb) {
  cf->can_id |= CAN_ERR_CNT;
  cf->data[6] = data->txerr;
  cf->data[7] = data->rxerr;
 }

 if (data->isrc & F81604_SJA1000_IRQ_DOI) {
  /* data overrun interrupt */
  netdev_dbg(netdev, "data overrun interrupt\n");

  if (skb) {
   cf->can_id |= CAN_ERR_CRTL;
   cf->data[1] = CAN_ERR_CRTL_RX_OVERFLOW;
  }

  stats->rx_over_errors++;
  stats->rx_errors++;

  set_bit(F81604_CLEAR_OVERRUN, &priv->clear_flags);
 }

 if (data->isrc & F81604_SJA1000_IRQ_EI) {
  /* error warning interrupt */
  netdev_dbg(netdev, "error warning interrupt\n");

  if (data->sr & F81604_SJA1000_SR_BS)
   can_state = CAN_STATE_BUS_OFF;
  else if (data->sr & F81604_SJA1000_SR_ES)
   can_state = CAN_STATE_ERROR_WARNING;
  else
   can_state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 }

 if (data->isrc & F81604_SJA1000_IRQ_BEI) {
  /* bus error interrupt */
  netdev_dbg(netdev, "bus error interrupt\n");

  priv->can.can_stats.bus_error++;

  if (skb) {
   cf->can_id |= CAN_ERR_PROT | CAN_ERR_BUSERROR;

   /* set error type */
   switch (data->ecc & F81604_SJA1000_ECC_MASK) {
   case F81604_SJA1000_ECC_BIT:
    cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_BIT;
    break;
   case F81604_SJA1000_ECC_FORM:
    cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_FORM;
    break;
   case F81604_SJA1000_ECC_STUFF:
    cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_STUFF;
    break;
   default:
    break;
   }

   /* set error location */
   cf->data[3] = data->ecc & F81604_SJA1000_ECC_SEG;
  }

  /* Error occurred during transmission? */
  if ((data->ecc & F81604_SJA1000_ECC_DIR) == 0) {
   stats->tx_errors++;
   if (skb)
    cf->data[2] |= CAN_ERR_PROT_TX;
  } else {
   stats->rx_errors++;
  }

  set_bit(F81604_CLEAR_ECC, &priv->clear_flags);
 }

 if (data->isrc & F81604_SJA1000_IRQ_EPI) {
  if (can_state == CAN_STATE_ERROR_PASSIVE)
   can_state = CAN_STATE_ERROR_WARNING;
  else
   can_state = CAN_STATE_ERROR_PASSIVE;

  /* error passive interrupt */
  netdev_dbg(netdev, "error passive interrupt: %d\n", can_state);
 }

 if (data->isrc & F81604_SJA1000_IRQ_ALI) {
  /* arbitration lost interrupt */
  netdev_dbg(netdev, "arbitration lost interrupt\n");

  priv->can.can_stats.arbitration_lost++;

  if (skb) {
   cf->can_id |= CAN_ERR_LOSTARB;
   cf->data[0] = data->alc & F81604_SJA1000_ALC_MASK;
  }

  set_bit(F81604_CLEAR_ALC, &priv->clear_flags);
 }

 if (can_state != priv->can.state) {
  enum can_state tx_state, rx_state;

  tx_state = data->txerr >= data->rxerr ? can_state : 0;
  rx_state = data->txerr <= data->rxerr ? can_state : 0;

  can_change_state(netdev, cf, tx_state, rx_state);

  if (can_state == CAN_STATE_BUS_OFF)
   can_bus_off(netdev);
 }

 if (priv->clear_flags)
  schedule_work(&priv->clear_reg_work);

 if (skb)
  netif_rx(skb);
}

static void f81604_read_int_callback(struct urb *urb)
{
 struct f81604_int_data *data = urb->transfer_buffer;
 struct net_device *netdev = urb->context;
 struct f81604_port_priv *priv;
 int ret;

 priv = netdev_priv(netdev);

 if (!netif_device_present(netdev))
  return;

 if (urb->status)
  netdev_info(netdev, "%s: Int URB aborted: %pe\n", __func__,
       ERR_PTR(urb->status));

 switch (urb->status) {
 case 0: /* success */
  break;

 case -ENOENT:
 case -EPIPE:
 case -EPROTO:
 case -ESHUTDOWN:
  return;

 default:
  goto resubmit_urb;
 }

 /* handle Errors */
 if (data->isrc & (F81604_SJA1000_IRQ_DOI | F81604_SJA1000_IRQ_EI |
     F81604_SJA1000_IRQ_BEI | F81604_SJA1000_IRQ_EPI |
     F81604_SJA1000_IRQ_ALI))
  f81604_handle_can_bus_errors(priv, data);

 /* handle TX */
 if (priv->can.state != CAN_STATE_BUS_OFF &&
     (data->isrc & F81604_SJA1000_IRQ_TI))
  f81604_handle_tx(priv, data);

resubmit_urb:
 ret = usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
 if (ret == -ENODEV)
  netif_device_detach(netdev);
 else if (ret)
  netdev_err(netdev, "%s: failed to resubmit int urb: %pe\n",
      __func__, ERR_PTR(ret));
}

static void f81604_unregister_urbs(struct f81604_port_priv *priv)
{
 usb_kill_anchored_urbs(&priv->urbs_anchor);
}

static int f81604_register_urbs(struct f81604_port_priv *priv)
{
 struct net_device *netdev = priv->netdev;
 struct f81604_int_data *int_data;
 int id = netdev->dev_port;
 struct urb *int_urb;
 int rx_urb_cnt;
 int ret;

 for (rx_urb_cnt = 0; rx_urb_cnt < F81604_MAX_RX_URBS; ++rx_urb_cnt) {
  struct f81604_can_frame *frame;
  struct urb *rx_urb;

  rx_urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
  if (!rx_urb) {
   ret = -ENOMEM;
   break;
  }

  frame = kmalloc(sizeof(*frame), GFP_KERNEL);
  if (!frame) {
   usb_free_urb(rx_urb);
   ret = -ENOMEM;
   break;
  }

  usb_fill_bulk_urb(rx_urb, priv->dev,
      usb_rcvbulkpipe(priv->dev, bulk_in_addr[id]),
      frame, sizeof(*frame),
      f81604_read_bulk_callback, netdev);

  rx_urb->transfer_flags |= URB_FREE_BUFFER;
  usb_anchor_urb(rx_urb, &priv->urbs_anchor);

  ret = usb_submit_urb(rx_urb, GFP_KERNEL);
  if (ret) {
   usb_unanchor_urb(rx_urb);
   usb_free_urb(rx_urb);
   break;
  }

  /* Drop reference, USB core will take care of freeing it */
  usb_free_urb(rx_urb);
 }

 if (rx_urb_cnt == 0) {
  netdev_warn(netdev, "%s: submit rx urb failed: %pe\n",
       __func__, ERR_PTR(ret));

  goto error;
 }

 int_urb = usb_alloc_urb(0, GFP_KERNEL);
 if (!int_urb) {
  ret = -ENOMEM;
  goto error;
 }

 int_data = kmalloc(sizeof(*int_data), GFP_KERNEL);
 if (!int_data) {
  usb_free_urb(int_urb);
  ret = -ENOMEM;
  goto error;
 }

 usb_fill_int_urb(int_urb, priv->dev,
    usb_rcvintpipe(priv->dev, int_in_addr[id]), int_data,
    sizeof(*int_data), f81604_read_int_callback, netdev,
    1);

 int_urb->transfer_flags |= URB_FREE_BUFFER;
 usb_anchor_urb(int_urb, &priv->urbs_anchor);

 ret = usb_submit_urb(int_urb, GFP_KERNEL);
 if (ret) {
  usb_unanchor_urb(int_urb);
  usb_free_urb(int_urb);

  netdev_warn(netdev, "%s: submit int urb failed: %pe\n",
       __func__, ERR_PTR(ret));
  goto error;
 }

 /* Drop reference, USB core will take care of freeing it */
 usb_free_urb(int_urb);

 return 0;

error:
 f81604_unregister_urbs(priv);
 return ret;
}

static int f81604_start(struct net_device *netdev)
{
 struct f81604_port_priv *priv = netdev_priv(netdev);
 int ret;
 u8 mode;
 u8 tmp;

 mode = F81604_RX_AUTO_RELEASE_BUF | F81604_INT_WHEN_CHANGE;

 /* Set TR/AT mode */
 if (priv->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_ONE_SHOT)
  mode |= F81604_TX_ONESHOT;
 else
  mode |= F81604_TX_NORMAL;

 ret = f81604_sja1000_write(priv, F81604_CTRL_MODE_REG, mode);
 if (ret)
  return ret;

 /* set reset mode */
 ret = f81604_set_reset_mode(priv);
 if (ret)
  return ret;

 ret = f81604_chipset_init(priv);
 if (ret)
  return ret;

 /* Clear error counters and error code capture */
 ret = f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_TXERR, 0);
 if (ret)
  return ret;

 ret = f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_RXERR, 0);
 if (ret)
  return ret;

 /* Read clear for ECC/ALC/IR register */
 ret = f81604_sja1000_read(priv, F81604_SJA1000_ECC, &tmp);
 if (ret)
  return ret;

 ret = f81604_sja1000_read(priv, F81604_SJA1000_ALC, &tmp);
 if (ret)
  return ret;

 ret = f81604_sja1000_read(priv, F81604_SJA1000_IR, &tmp);
 if (ret)
  return ret;

 ret = f81604_register_urbs(priv);
 if (ret)
  return ret;

 ret = f81604_set_normal_mode(priv);
 if (ret) {
  f81604_unregister_urbs(priv);
  return ret;
 }

 return 0;
}

static int f81604_set_bittiming(struct net_device *dev)
{
 struct f81604_port_priv *priv = netdev_priv(dev);
 struct can_bittiming *bt = &priv->can.bittiming;
 u8 btr0, btr1;
 int ret;

 btr0 = FIELD_PREP(F81604_BRP_MASK, bt->brp - 1) |
        FIELD_PREP(F81604_SJW_MASK, bt->sjw - 1);

 btr1 = FIELD_PREP(F81604_SEG1_MASK,
     bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1) |
        FIELD_PREP(F81604_SEG2_MASK, bt->phase_seg2 - 1);

 if (priv->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES)
  btr1 |= F81604_SJA1000_BTR1_SAMPLE_TRIPLE;

 ret = f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_BTR0, btr0);
 if (ret) {
  netdev_warn(dev, "%s: Set BTR0 failed: %pe\n", __func__,
       ERR_PTR(ret));
  return ret;
 }

 ret = f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_BTR1, btr1);
 if (ret) {
  netdev_warn(dev, "%s: Set BTR1 failed: %pe\n", __func__,
       ERR_PTR(ret));
  return ret;
 }

 return 0;
}

static int f81604_set_mode(struct net_device *netdev, enum can_mode mode)
{
 int ret;

 switch (mode) {
 case CAN_MODE_START:
  ret = f81604_start(netdev);
  if (!ret && netif_queue_stopped(netdev))
   netif_wake_queue(netdev);
  break;

 default:
  ret = -EOPNOTSUPP;
 }

 return ret;
}

static void f81604_write_bulk_callback(struct urb *urb)
{
 struct net_device *netdev = urb->context;

 if (!netif_device_present(netdev))
  return;

 if (urb->status)
  netdev_info(netdev, "%s: Tx URB error: %pe\n", __func__,
       ERR_PTR(urb->status));
}

static void f81604_clear_reg_work(struct work_struct *work)
{
 struct f81604_port_priv *priv;
 u8 tmp;

 priv = container_of(work, struct f81604_port_priv, clear_reg_work);

 /* dummy read for clear Arbitration lost capture(ALC) register. */
 if (test_and_clear_bit(F81604_CLEAR_ALC, &priv->clear_flags))
  f81604_sja1000_read(priv, F81604_SJA1000_ALC, &tmp);

 /* dummy read for clear Error code capture(ECC) register. */
 if (test_and_clear_bit(F81604_CLEAR_ECC, &priv->clear_flags))
  f81604_sja1000_read(priv, F81604_SJA1000_ECC, &tmp);

 /* dummy write for clear data overrun flag. */
 if (test_and_clear_bit(F81604_CLEAR_OVERRUN, &priv->clear_flags))
  f81604_sja1000_write(priv, F81604_SJA1000_CMR,
         F81604_SJA1000_CMD_CDO);
}

static netdev_tx_t f81604_start_xmit(struct sk_buff *skb,
         struct net_device *netdev)
{
 struct can_frame *cf = (struct can_frame *)skb->data;
 struct f81604_port_priv *priv = netdev_priv(netdev);
 struct net_device_stats *stats = &netdev->stats;
 struct f81604_can_frame *frame;
 struct urb *write_urb;
 int ret;

 if (can_dev_dropped_skb(netdev, skb))
  return NETDEV_TX_OK;

 netif_stop_queue(netdev);

 write_urb = usb_alloc_urb(0, GFP_ATOMIC);
 if (!write_urb)
  goto nomem_urb;

 frame = kzalloc(sizeof(*frame), GFP_ATOMIC);
 if (!frame)
  goto nomem_buf;

 usb_fill_bulk_urb(write_urb, priv->dev,
     usb_sndbulkpipe(priv->dev,
       bulk_out_addr[netdev->dev_port]),
     frame, sizeof(*frame), f81604_write_bulk_callback,
     priv->netdev);

 write_urb->transfer_flags |= URB_FREE_BUFFER;

 frame->cmd = F81604_CMD_DATA;
 frame->dlc = cf->len;

 if (cf->can_id & CAN_RTR_FLAG)
  frame->dlc |= F81604_DLC_RTR_BIT;

 if (cf->can_id & CAN_EFF_FLAG) {
  u32 id = (cf->can_id & CAN_EFF_MASK) << F81604_EFF_SHIFT;

  put_unaligned_be32(id, &frame->eff.id);

  frame->dlc |= F81604_DLC_EFF_BIT;

  if (!(cf->can_id & CAN_RTR_FLAG))
   memcpy(&frame->eff.data, cf->data, cf->len);
 } else {
  u32 id = (cf->can_id & CAN_SFF_MASK) << F81604_SFF_SHIFT;

  put_unaligned_be16(id, &frame->sff.id);

  if (!(cf->can_id & CAN_RTR_FLAG))
   memcpy(&frame->sff.data, cf->data, cf->len);
 }

 can_put_echo_skb(skb, netdev, 0, 0);

 ret = usb_submit_urb(write_urb, GFP_ATOMIC);
 if (ret) {
  netdev_err(netdev, "%s: failed to resubmit tx bulk urb: %pe\n",
      __func__, ERR_PTR(ret));

  can_free_echo_skb(netdev, 0, NULL);
  stats->tx_dropped++;
  stats->tx_errors++;

  if (ret == -ENODEV)
   netif_device_detach(netdev);
  else
   netif_wake_queue(netdev);
 }

 /* let usb core take care of this urb */
 usb_free_urb(write_urb);

 return NETDEV_TX_OK;

nomem_buf:
 usb_free_urb(write_urb);

nomem_urb:
 dev_kfree_skb(skb);
 stats->tx_dropped++;
 stats->tx_errors++;
 netif_wake_queue(netdev);

 return NETDEV_TX_OK;
}

static int f81604_get_berr_counter(const struct net_device *netdev,
       struct can_berr_counter *bec)
{
 struct f81604_port_priv *priv = netdev_priv(netdev);
 u8 txerr, rxerr;
 int ret;

 ret = f81604_sja1000_read(priv, F81604_SJA1000_TXERR, &txerr);
 if (ret)
  return ret;

 ret = f81604_sja1000_read(priv, F81604_SJA1000_RXERR, &rxerr);
 if (ret)
  return ret;

 bec->txerr = txerr;
 bec->rxerr = rxerr;

 return 0;
}

/* Open USB device */
static int f81604_open(struct net_device *netdev)
{
 int ret;

 ret = open_candev(netdev);
 if (ret)
  return ret;

 ret = f81604_start(netdev);
 if (ret) {
  if (ret == -ENODEV)
   netif_device_detach(netdev);

  close_candev(netdev);
  return ret;
 }

 netif_start_queue(netdev);
 return 0;
}

/* Close USB device */
static int f81604_close(struct net_device *netdev)
{
 struct f81604_port_priv *priv = netdev_priv(netdev);

 f81604_set_reset_mode(priv);

 netif_stop_queue(netdev);
 cancel_work_sync(&priv->clear_reg_work);
 close_candev(netdev);

 f81604_unregister_urbs(priv);

 return 0;
}

static const struct net_device_ops f81604_netdev_ops = {
 .ndo_open = f81604_open,
 .ndo_stop = f81604_close,
 .ndo_start_xmit = f81604_start_xmit,
 .ndo_change_mtu = can_change_mtu,
};

static const struct can_bittiming_const f81604_bittiming_const = {
 .name = KBUILD_MODNAME,
 .tseg1_min = 1,
 .tseg1_max = 16,
 .tseg2_min = 1,
 .tseg2_max = 8,
 .sjw_max = 4,
 .brp_min = 1,
 .brp_max = 64,
 .brp_inc = 1,
};

/* Called by the usb core when driver is unloaded or device is removed */
static void f81604_disconnect(struct usb_interface *intf)
{
 struct f81604_priv *priv = usb_get_intfdata(intf);
 int i;

 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(priv->netdev); ++i) {
  if (!priv->netdev[i])
   continue;

  unregister_netdev(priv->netdev[i]);
  free_candev(priv->netdev[i]);
 }
}

static int __f81604_set_termination(struct usb_device *dev, int idx, u16 term)
{
 u8 mask, data = 0;

 if (idx == 0)
  mask = F81604_CAN0_TERM;
 else
  mask = F81604_CAN1_TERM;

 if (term)
  data = mask;

 return f81604_update_bits(dev, F81604_TERMINATOR_REG, mask, data);
}

static int f81604_set_termination(struct net_device *netdev, u16 term)
{
 struct f81604_port_priv *port_priv = netdev_priv(netdev);

 ASSERT_RTNL();

 return __f81604_set_termination(port_priv->dev, netdev->dev_port,
     term);
}

static int f81604_probe(struct usb_interface *intf,
   const struct usb_device_id *id)
{
 struct usb_device *dev = interface_to_usbdev(intf);
 struct net_device *netdev;
 struct f81604_priv *priv;
 int i, ret;

 priv = devm_kzalloc(&intf->dev, sizeof(*priv), GFP_KERNEL);
 if (!priv)
  return -ENOMEM;

 usb_set_intfdata(intf, priv);

 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(priv->netdev); ++i) {
  ret = __f81604_set_termination(dev, i, 0);
  if (ret) {
   dev_err(&intf->dev,
    "Setting termination of CH#%d failed: %pe\n",
    i, ERR_PTR(ret));
   return ret;
  }
 }

 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(priv->netdev); ++i) {
  struct f81604_port_priv *port_priv;

  netdev = alloc_candev(sizeof(*port_priv), 1);
  if (!netdev) {
   dev_err(&intf->dev, "Couldn't alloc candev: %d\n", i);
   ret = -ENOMEM;

   goto failure_cleanup;
  }

  port_priv = netdev_priv(netdev);

  INIT_WORK(&port_priv->clear_reg_work, f81604_clear_reg_work);
  init_usb_anchor(&port_priv->urbs_anchor);

  port_priv->intf = intf;
  port_priv->dev = dev;
  port_priv->netdev = netdev;
  port_priv->can.clock.freq = F81604_CAN_CLOCK;

  port_priv->can.termination_const = f81604_termination;
  port_priv->can.termination_const_cnt =
   ARRAY_SIZE(f81604_termination);
  port_priv->can.bittiming_const = &f81604_bittiming_const;
  port_priv->can.do_set_bittiming = f81604_set_bittiming;
  port_priv->can.do_set_mode = f81604_set_mode;
  port_priv->can.do_set_termination = f81604_set_termination;
  port_priv->can.do_get_berr_counter = f81604_get_berr_counter;
  port_priv->can.ctrlmode_supported =
   CAN_CTRLMODE_LISTENONLY | CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES |
   CAN_CTRLMODE_ONE_SHOT | CAN_CTRLMODE_BERR_REPORTING |
   CAN_CTRLMODE_PRESUME_ACK;

  netdev->ethtool_ops = &f81604_ethtool_ops;
  netdev->netdev_ops = &f81604_netdev_ops;
  netdev->flags |= IFF_ECHO;
  netdev->dev_port = i;

  SET_NETDEV_DEV(netdev, &intf->dev);

  ret = register_candev(netdev);
  if (ret) {
   netdev_err(netdev, "register CAN device failed: %pe\n",
       ERR_PTR(ret));
   free_candev(netdev);

   goto failure_cleanup;
  }

  priv->netdev[i] = netdev;
 }

 return 0;

failure_cleanup:
 f81604_disconnect(intf);
 return ret;
}

static struct usb_driver f81604_driver = {
 .name = KBUILD_MODNAME,
 .probe = f81604_probe,
 .disconnect = f81604_disconnect,
 .id_table = f81604_table,
};

module_usb_driver(f81604_driver);

MODULE_AUTHOR("Ji-Ze Hong (Peter Hong) ");
MODULE_DESCRIPTION("Fintek F81604 USB to 2xCANBUS");
MODULE_LICENSE("GPL");