Quelle  inv_mpu_ring.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
/*
* Copyright (C) 2012 Invensense, Inc.
*/

#include <linux/module.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/err.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/sysfs.h>
#include <linux/jiffies.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/poll.h>
#include <linux/math64.h>

#include <linux/iio/common/inv_sensors_timestamp.h>

#include "inv_mpu_iio.h"

static int inv_reset_fifo(struct iio_dev *indio_dev)
{
 int result;
 struct inv_mpu6050_state  *st = iio_priv(indio_dev);

 /* disable fifo and reenable it */
 inv_mpu6050_prepare_fifo(st, false);
 result = inv_mpu6050_prepare_fifo(st, true);
 if (result)
  goto reset_fifo_fail;

 return 0;

reset_fifo_fail:
 dev_err(regmap_get_device(st->map), "reset fifo failed %d\n", result);
 return regmap_update_bits(st->map, st->reg->int_enable,
   INV_MPU6050_BIT_DATA_RDY_EN, INV_MPU6050_BIT_DATA_RDY_EN);
}

/*
 * inv_mpu6050_read_fifo() - Transfer data from hardware FIFO to KFIFO.
 */
irqreturn_t inv_mpu6050_read_fifo(int irq, void *p)
{
 struct iio_poll_func *pf = p;
 struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 size_t bytes_per_datum;
 int result;
 u16 fifo_count;
 u32 fifo_period;
 s64 timestamp;
 /* clear internal data buffer for avoiding kernel data leak */
 u8 data[INV_MPU6050_OUTPUT_DATA_SIZE] __aligned(8) = { };
 size_t i, nb;

 mutex_lock(&st->lock);

 if (!(st->chip_config.accl_fifo_enable |
  st->chip_config.gyro_fifo_enable |
  st->chip_config.magn_fifo_enable))
  goto end_session;
 bytes_per_datum = 0;
 if (st->chip_config.accl_fifo_enable)
  bytes_per_datum += INV_MPU6050_BYTES_PER_3AXIS_SENSOR;

 if (st->chip_config.gyro_fifo_enable)
  bytes_per_datum += INV_MPU6050_BYTES_PER_3AXIS_SENSOR;

 if (st->chip_config.temp_fifo_enable)
  bytes_per_datum += INV_MPU6050_BYTES_PER_TEMP_SENSOR;

 if (st->chip_config.magn_fifo_enable)
  bytes_per_datum += INV_MPU9X50_BYTES_MAGN;

 /*
 * read fifo_count register to know how many bytes are inside the FIFO
 * right now
 */
 result = regmap_bulk_read(st->map, st->reg->fifo_count_h,
      st->data, INV_MPU6050_FIFO_COUNT_BYTE);
 if (result)
  goto end_session;
 fifo_count = be16_to_cpup((__be16 *)&st->data[0]);

 /*
 * Handle fifo overflow by resetting fifo.
 * Reset if there is only 3 data set free remaining to mitigate
 * possible delay between reading fifo count and fifo data.
 */
 nb = 3 * bytes_per_datum;
 if (fifo_count >= st->hw->fifo_size - nb) {
  dev_warn(regmap_get_device(st->map), "fifo overflow reset\n");
  goto flush_fifo;
 }

 /* compute and process only all complete datum */
 nb = fifo_count / bytes_per_datum;
 fifo_count = nb * bytes_per_datum;
 if (nb == 0)
  goto end_session;
 /* Each FIFO data contains all sensors, so same number for FIFO and sensor data */
 fifo_period = NSEC_PER_SEC / INV_MPU6050_DIVIDER_TO_FIFO_RATE(st->chip_config.divider);
 inv_sensors_timestamp_interrupt(&st->timestamp, 1, pf->timestamp);
 inv_sensors_timestamp_apply_odr(&st->timestamp, fifo_period, 1, 0);

 /* read all data once and process every samples */
 result = regmap_noinc_read(st->map, st->reg->fifo_r_w, st->data, fifo_count);
 if (result)
  goto flush_fifo;
 for (i = 0; i < nb; ++i) {
  /* skip first samples if needed */
  if (st->skip_samples) {
   st->skip_samples--;
   continue;
  }
  memcpy(data, &st->data[i * bytes_per_datum], bytes_per_datum);
  timestamp = inv_sensors_timestamp_pop(&st->timestamp);
  iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, data, timestamp);
 }

end_session:
 mutex_unlock(&st->lock);
 iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);

 return IRQ_HANDLED;

flush_fifo:
 /* Flush HW and SW FIFOs. */
 inv_reset_fifo(indio_dev);
 mutex_unlock(&st->lock);
 iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);

 return IRQ_HANDLED;
}