# Copyright: Public domain.
# Filename: IMU_CALIBRATION_AND_ALIGNMENT.agc
# Purpose:      Part of the source code for Comanche, build 055. It
#               is part of the source code for the Command Module's
#               (CM) Apollo Guidance Computer (AGC), Apollo 11.
# Assembler:    yaYUL
# Reference:    pp. 423-455
# Contact:      Onno Hommes <ohommes@cmu.edu>
# Website:      http://www.ibiblio.org/apollo.
# Mod history:  2009-05-10 OH Batch 1 Assignment Comanche Transcription
# 2009-05-20 RSB Corrections: P00D00H -> P00DOOH, definition
# of 25DECML fixed.
# 2009-05-23 RSB At SPECSTS, corrected to PRIO22.
#
# The contents of the "Comanche055" files, in general, are transcribed
# from scanned documents.
#
#       Assemble revision 055 of AGC program Comanche by NASA
#       2021113-051.  April 1, 1969.
#
#       This AGC program shall also be referred to as Colossus 2A
#
#       Prepared by
#                       Massachusetts Institute of Technology
#                       75 Cambridge Parkway
#                       Cambridge, Massachusetts
#
#       under NASA contract NAS 9-4065.
#
# Refer directly to the online document mentioned above for further
# information.  Please report any errors to info@sandroid.org.

# Page 423
# NAME- IMU PERFORMANCE TESTS 2

# DATE- MARCH 20,1967
#
# BY- SYSTEM TEST GROUP 864-6900 EXT. 1274

# MODNO.- ZERO

# FUNCTIONAL DESCRIPTION

# POSITIONING ROUTINES FOR THE IMU PERFORMANCE TESTS AS WELL AS SOME OF
# THE TESTS THEMSELVES.  FOR A DESCRIPTION OF THESE SUBROUTINES AND THE
# OPERATING PROCEDURES (TYPICALLY) SEE STG MEMO 685.THEORETICAL REF.E-1973

  BANK 33
  SETLOC IMUCAL
  BANK

  EBANK= POSITON
IMUTEST  CA ZERO
  TS DRIFTT
  TS GEOCOMP1
  CAF TESTTIME
  TS LENGTHOT
  TC COAALIGN  # TAKE CARE OF DRIFT FLAG
  CAF 1SECX
  TS 1SECXT1

  CA OC14400
  TS 1/PIPADT
GUESS  TC INTPRET   # CALCULATE -COS LATITUDE AND SIN LATITUDE
  CALL
   LATAZCHK
  COS DCOMP
  SL1
  STODL WANGI
   LATITUDE
  SIN SL1
  STORE WANGO
  EXIT
GEOIMUTT TC BANKCALL  # GYROCOMPASS COMES IN HERE
  CADR IMUZERO
  TC IMUSTLLG
IMUBACK  CA ZERO
  TS NDXCTR
  TS TORQNDX
  TS TORQNDX +1
NBPOSPL  CA DEC17
  TS ZERONDX1
  CA XNBADR
# Page 424
  TC ZEROING
  CA HALF
  TS XNB
  TC INTPRET
  DLOAD SIN
   AZIMUTH
  STORE YNB +2
  STODL ZNB +4
   AZIMUTH
  COS
  STORE YNB +4
  DCOMP
  STORE ZNB +2
  EXIT
  TC CHECKMM
  MM 03   #   SEE IF IN OPTICAL VERIFICATION
  TCF +2   #  NO
  TCF SETNBPOS +1  #    YES
  TC INTPRET
  CALL
   CALCGA
  EXIT
  TC BANKCALL
  CADR IMUCOARS
  CAF GLOKFBIT  # IF GLOKFAIL SET, GIMBAL LOCK
  MASK FLAGWRD3
  EXTEND
  BZF +2
  INCR NDXCTR   # +1 IF IN GIMBAL LOCK,OTHERWISE 0
  TC DOWNFLAG  # RESET GIMBAL LOCK FLAG
  ADRES GLOKFAIL  # BIT 14 FLAG 3
  TC IMUSTLLG
  CCS NDXCTR   # IF ONE GO AND DO A PIPA TEST ONLY
  TC PIPACHK   # ALIGN AND MEASURE VERTICAL PIPA RATE
  TC BANKCALL
  CADR IMUFINE
  TC IMUSTLLG
  EXTEND
  DCA PERFDLAY
  TC LONGCALL
  EBANK= POSITON
  2CADR GOESTIMS

  CA ESTICADR
  TC JOBSLEEP
GOESTIMS CA ESTICADR
  TC JOBWAKE
  TC TASKOVER
ESTICADR CADR ESTIMS
# Page 425
TORQUE  CA ZERO
  TS DSPTEM2
  CA DRIFTI
  TS DSPTEM2 +1
  INDEX POSITON
  TS SOUTHDR -1
  TC SHOW

PIPACHK  INDEX NDXCTR  # PIPA TEST
  TC +1
  TC EARTHR*
  CA DEC57
  TS LENGTHOT
  CA ONE
  TS RESULTCT
  CA ZERO
  INDEX PIPINDEX
  TS PIPAX
  TS DATAPL
  TS DATAPL +4
  TC CHECKG  # PIP PULSE CATCHING ROUTINE
  INHINT
  CAF TWO
  TC TWIDDLE
  EBANK= XSM
  ADRES PIPATASK
  TC ENDOFJOB
PIPATASK EXTEND
  DIM LENGTHOT
  CA LENGTHOT
  EXTEND
  BZMF STARTPIP
  CAF BIT10
  TC TWIDDLE
  EBANK= XSM
  ADRES PIPATASK
STARTPIP CAF PRIO20
  TC FINDVAC
  EBANK= XSM
  2CADR PIPJOBB

  TC TASKOVER

PIPJOBB  INDEX NDXCTR
  TC +1
  TC EARTHR*
  CA LENGTHOT
  EXTEND
  BZMF +2
  TC ENDOFJOB
  CA FIVE
# Page 426
  TS RESULTCT
  TC CHECKG
  EXTEND
  DCS DATAPL
  DAS DATAPL  +4

  TC INTPRET
  DLOAD DSU
   DATAPL +6
   DATAPL  +2
  BPL CALL
   AINGOTN
   OVERFFIX
AINGOTN  PDDL DDV
   DATAPL  +4
  SL4 DMPR
   DEC585  # DEC585 HAS BEEN REDEFINED FOR LEM
  RTB
   SGNAGREE
  STORE DSPTEM2
  EXIT
  CCS NDXCTR
  TC COAALIGN # TAKE PLATFORM OUT OF GIMBAL LOCK
  TC SHOW
VERTDRFT CA 3990DEC  # ABOUT 1 HOUR VERTICAL DRIFT TEST
  TS LENGTHOT
  INDEX POSITON
  CS SOUTHDR -2
  TS DRIFTT
  CA XSM +4 # 0 IF POSN 4
  EXTEND
  BZF PON2
PON4  CS BIT5  #  OFFSET PLATFORM
  ADS ERCOMP1 +2
  CA BIT5
  ADS ERCOMP1
  TCF PONG
PON2  CS BIT5
  ADS ERCOMP1 +2
  CA BIT5
  ADS ERCOMP1 +4
PONG  TC EARTHR*
  CA ZERO  # ALLOW ONLY SOUTH GYRO EARTH RATE COMPENS
  TS ERVECTOR
  TS ERVECTOR +1
GUESS1  CAF POSMAX
  TS TORQNDX
  TS TORQNDX +1
  CA CDUX
  TS LOSVEC
# Page 427
  TC ESTIMS
VALMIS  CA DRIFTO
  TS DSPTEM2 +1
  CA ZERO
  TS DSPTEM2
  TC SHOW

ENDTEST1 TC DOWNFLAG # IMU NOT IN USE
  ADRES IMUSE  # BIT 8 FLAG 0
  CS ZERO
  TC NEWMODEX +3
  TC BANKCALL
  CADR MKRELEAS
  TC ENDEXT
# Page 428

OVERFFIX DAD DAD
   DPPOSMAX
   ONEDPP
  RVQ

COAALIGN EXTEND   # COARSE ALIGN SUBROUTINE
  QXCH QPLACE
  CA ZERO
  TS THETAD
  TS THETAD +1
  TS THETAD +2
  TC BANKCALL
  CADR IMUCOARS
  TC BANKCALL
  CADR IMUSTALL
  TC SOMERR2
  TC QPLACE

IMUSTLLG EXTEND
  QXCH QPLACE
  TC COAALIGN +10

CHECKG  EXTEND   # PIP PULSE CATCHING ROUTINE
  QXCH QPLACE
  TC +6
CHECKG1  RELINT
  CA NEWJOB
  EXTEND
  BZMF +6
  TC CHANG1
  INHINT
  INDEX PIPINDEX
  CS PIPAX
  TS ZERONDX
  INHINT
  INDEX PIPINDEX
  CA PIPAX
  AD ZERONDX
  EXTEND
  BZF CHECKG1
  INDEX PIPINDEX
  CA PIPAX
  INDEX RESULTCT
  TS DATAPL
  TC FINETIME
  INDEX RESULTCT
  TS DATAPL +1
# Page 429
  INDEX RESULTCT
  LXCH DATAPL +2
  RELINT
ENDCHKG  TC QPLACE

ZEROING  TS L
  TCF +2
ZEROING1 TS ZERONDX1
  CAF ZERO
  INDEX L
  TS 0
  INCR L
  CCS ZERONDX1
  TCF ZEROING1
  TC Q

# Page 430
  SETLOC IMUCAL3
  BANK
ERTHRVSE DLOAD PDDL
   SCHZEROS # PD24 = (SIN -COS 0)(OMEG/MS)
   LATITUDE
  COS DCOMP
  PDDL SIN
   LATITUDE
  VDEF VXSC
   OMEG/MS
  STORE ERVECTOR
  RTB
   LOADTIME
  STOVL TMARK
   SCHZEROS
  STORE ERCOMP1
  RVQ
  SETLOC IMUCAL
  BANK
EARTHR  ITA RTB  # CALCULATES AND COMPENSATES EARTH RATE
   S2
   LOADTIME
  STORE TEMPTIME
  DSU BPL
   TMARK
   ERTHR
  CALL
   OVERFFIX
ERTHR  SL VXSC
   9D
   ERVECTOR
  MXV VAD
   XSM
   ERCOMP1
  STODL ERCOMP1
   TEMPTIME
  STORE TMARK
  AXT,1 RTB
  ECADR ERCOMP1
   PULSEIMU
  GOTO
   S2

EARTHR*  EXTEND
  QXCH QPLACES
  TC INTPRET
  CALL
   EARTHR
PROUT  EXIT
  TC IMUSTLLG
  TC QPLACES
# Page 431

SHOW  EXTEND
  QXCH QPLACE
SHOW1  CA POSITON
  TS DSPTEM2 +2
  CA VB06N98
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC ENDTEST1 # V 34
  TC QPLACE  #  V33
  TCF SHOW1


OC14400  OCT 14400
3990DEC  = OMEG/MS
VB06N98  VN 0698
TESTTIME OCT 01602
DEC17  = ND1
OGCPL  ECADR OGC
1SECX  = 1SEC
DEC57  = VD1
XNBADR  GENADR XNB
XSMADR  GENADR XSM
OMEG/MS  2DEC .24339048


P11OUT  TC BANKCALL
  CADR MATRXJOB # RETURN TO P11

  COUNT 02/COMST

  BLOCK 2
FINETIME INHINT   # RETURNS WITH INTERRUPT INHIBITED
  EXTEND
  READ LOSCALAR
  TS L
  EXTEND
  RXOR LOSCALAR
  EXTEND
  BZF +4
  EXTEND
  READ LOSCALAR
  TS L
 +4 CS POSMAX
  AD L
  EXTEND
  BZF FINETIME +1
  EXTEND
  READ HISCALAR
  TC Q

# Page 432
# PROGRAM NAME-OPTIMUM PRELAUNCH ALIGNMENT CALIBRATION
# DATE- NOVEMBER 2 1966
# BY- GEORGE SCHMIDT IL 7-146 EXT. 126
# MOD NO 3
# FUNCTIONAL DESCRIPTION

# THIS SECTION CONSISTS OF PRELAUNCH ALIGNMENT AND GYRO DRIFT TESTS
# INTEGRATED TOGETHER TO SAVE WORDS.  COMPASS IS COMPLETELY RESTART
# PROOFED EXCEPT FOR THE FIRST 30 SECONDS OR SO.  PERFORMANCE TESTS OF
# THE IRIGS IS RESTART PROOFED ENOUGH TO GIVE 75 PERCENT CONFIDENCE THAT
# IF A RESTART OCCURS THE DATA WILL STILL BE GOOD.  GOOD PRACTICE TO RECYCL
# WHEN A RESTART OCCURS UNLESS IT HAPPENS NEAR THE END OF A TEST-THEN WAIT
# FOR THE DATA TO FLASH.
# A RESTART IN GYROCOMPASS DURING GYRO TORQUING CAUSES PULSES TO BE LOST
# THE PRELAUNCH ALIGNMENT TECHNIQUE IS BASICALLY THE SAME AS IN BLOCK 1
# EXCEPT THAT IT HAS BEEN SIMPLIFIED IN THE SENSE THAT SMALL ANGLE APPROX.
# HAVE BEEN USED.  THE DRIFT TESTS USE A UNIQUE IMPLEMENTATION OF THE
# OPTIMUM STATISTICAL FILTER.  FOR A DESCRIPTION SEE E-1973.BOTH OF THESE
# ROUTINES USE STANDARD SYSTEM TEST LEADIN PROCEDURES.  THE INITIALIZATION
# PROCEDURE THE DRIFT TESTS IS IN THE JDC S.  THE INITIALIZATION METHOD
# FOR GYROCOMPASS IS AN ERAS LOAD THEN A MISSION PHASE CALL.
# THE COMPASS ALIGNS TO Z DOWN,X DOWNRANGE, HAS THE CAPABILITY
# CHANGE AZIMUTH WHILE RUNNING , IS COMPENSATED FOR
# COMPONENT ERRORS,IS CAPABLE OF OPTICAL VERIFICATION( CSM ONLY).

# COMPASS ERASABLE LOAD REQUIRED

#  1-LAUNCHAZ -DP AZIMUTH IN REV FROM NORTH OF XSM DESIRED (NOM=.2)
# 2- LATITUDE -DP-OF LAUNCH PAD
# 3- AZIMUTH-DP-OF ZNB OF VEHICLE
# 4- IMU COMPENSATION PARAMETERS
# 5-AZ AND ELEVATION OF TARGETS 1,2 ****OPTIONAL****

# TO PERFORM AS PART OF COMPASS

# 1-OPTICAL VERIFICATION- V 65 E
# 2-AZIMUTH CHANGE-V 78 E

# SUBROUTINES CALLED

# DURING OPTICAL VERIFICATION (CSM ONLY) ESSENTIALLY ALL OF INFLIGHT ALIGN
# IS CALLED IN ONE WAY OR ANOTHER.  SEE THE LISTING.

# NORMAL EXIT

# DRIFT TESTS-  LENGTHOT GOES TO ZERO-RETURN TO IMU PERF TEST2 CONTROL
# GYROCOMPASS-MANY, SEE THE LISTING
# ALARMS

# 1600 OVERFLOW IN DRIFT TEST
# Page 433
# 1601 BAD IMU TORQUE ABORT
# 1602 BAD OPTICS DURING VERIFICATION-RETURN TO COMPASS CSM ONLY

# OUTPUT

# DRIFT TESTS- FLASHING DISPLAYS OF RESULTS-CONTROLLED IN IMU PERF TESTS 2
# COMPASS-PROGRAM MODE LIGHTS TELL YOU WHAT PHAS OF PROGRAM YOU ARE IN
#   01 INITIALIZING THE PLATFORM POSITION AND ERASABLE
#   02 GYROCOMPASSING
#   03 DOING OPTICAL VERIFICATION (CSM)
#
#
# DEBRIS

# ALL CENTRALS,ALL OF EBANK XSM

# Page 434
# MOST OF THE ROUTINES COMMON TO ALIGNMENT AND CALIBRATION APPEAR
# ON THE NEXT FEW PAGES.


  COUNT 33/P02

  EBANK= XSM
  BANK 33
  SETLOC IMUCAL
  BANK

ESTIMS  TC 2PHSCHNG # COMES HERE FROM IMU2
  OCT 00075
  OCT 00004  # TURN OFF GROUP 4 IF ON
RSTGTS1  INHINT   # COMES HERE PHASE1 RESTART
  CA TIME1
  TS GTSWTLT1
  CAF ZERO  # ZERO THE PIPAS
  TS PIPAX
  TS PIPAY
  TS PIPAZ
  RELINT
  CA 77DECML  # ZERO ALL NECESSARY LOCATIONS
  TS ZERONDX1
  CA ALXXXZ
  TC ZEROING
  TC INTPRET
  SLOAD
   SCHZEROS
  STOVL GCOMPSW -1
   INTVAL +2 # LOAD SOME INITIAL DRIFT GAINS
  STOVL ALX1S
   SCHZEROS
  STORE GCOMP
  STORE DELVX  # GCOMPZER SUBROUTINE NO LONGER NEEDED
  EXIT

  CCS GEOCOMP1 # NON ZERO IF COMPASS.
  TC +2
  TC SLEEPIE +1
  TC INTPRET
  CALL
   ERTHRVSE
  EXIT
  CA LENGTHOT # TIMES FIVE IS THE NUM OF SEC ERECTING
  TS ERECTIME

  TC NEWMODEX
  MM 02
  TC BANKCALL # SET UP PIPA FAIL TO CAUSE ISS ALARM
# Page 435
  CADR PIPUSE  # COMPASS NEVER TURNS THIS OFF
  TC ANNNNNN  # END OF FIRST TIME THROUGH

# Page 436
# COMES HERE AT THE END OF EVERY ITERATION THROUGH DRIFT TEST OR COMPASS

# SET UP WAITLIST SECTION
SLEEPIE  TS LENGTHOT # TEST NOT OVER-DECREMENT LENGTHOT
  TC PHASCHNG # CHANGE PHASE
  OCT 00135
  CCS TORQNDX  # ARE WE DOING VERTDRIFT
  TC EARTHR*  # TRUE TORQUE SOUTH GYRO
WTLISTNT TC CHKCOMED #  SEE IF COMPASS OVER
  TC SETGWLST
  TC ENDOFJOB

SETGWLST EXTEND
  QXCH MPAC  # CALLED EVERY WAITLIST OR AZIMUTH CHANGE
  INHINT
  CS TIME1
  AD GTSWTLT1
  EXTEND
  BZMF +2
  AD NEGMAX  # 10 MS ERROR OK
  AD 1SECXT1  # 1 SEC FOR CALIBRATION, .5 SEC IN COMPASS
  EXTEND
  BZMF RIGHTGTS
WTGTSMPL TC TWIDDLE
  EBANK= ALTIM
  ADRES ALLOOP
  TC MPAC
RIGHTGTS CAF FOUR  # SET UP NEXT WAITLIST-ALLOW SOME TIME
  TC WTGTSMPL # END OF WAITLIST SECTION


# STORE AND LOAD DATA SECTIONS FOR RESTART PROOFING

25DECML  EQUALS OCT31
STOREDTA CAF 25DECML
  TS MPAC
  INDEX MPAC
  CAE THETAX1
  INDEX MPAC
  TS RESTARPT
  CCS MPAC
  TCF STOREDTA +1
  TC Q

LOADSTDT CAF 25DECML
  TS MPAC
  INDEX MPAC
  CA RESTARPT
  INDEX MPAC

# Page 437
  TS THETAX1
  CCS MPAC
  TCF LOADSTDT +1
  TC Q


# COMES HERE EVERY ITERATION BY A WAITLIST CALL SET IN SLEEPIE

ALLOOP  CA TIME1
  TS GTSWTLT1 # STORE TIME TO SET UP NEXT WAITLIST.
ALLOOP3  CA ALTIM
  TS GEOSAVE1
  TC PHASCHNG
  OCT 00115
ALLOOP1  CAE GEOSAVE1
  TS ALTIM
  CCS A
  CA A  # SHOULD NEVER HIT THIS LOCATION
  TS ALTIMS
  CS A
  TS ALTIM
  CAF ZERO
  XCH PIPAX
  TS DELVX
  CAF ZERO
  XCH PIPAY
  TS DELVY
  CAF ZERO
  XCH PIPAZ
  TS DELVZ
  CAF 19DECML  # 23 OCT
  TC NEWPHASE
  OCT 00005
SPECSTS  CAF PRIO22
  TC FINDVAC
  EBANK= GEOSAVE1
  2CADR ALFLT  # START THE JOB

  TC TASKOVER

# Page 438
# THIS IS PART OF THE JOB DONE EVERY ITERATION

ALFLT  TC STOREDTA # STORE DATA IN CASE OF RESTART IN JOB
  TC PHASCHNG # THIS IS THE JOB DONE EVERY ITERATION
  OCT 00215
  TCF +2
ALFLT1  TC LOADSTDT # COMES HERE ON RESTART

  CCS GEOCOMP1
  TC +2
  TC NORMLOP
  TC CHKCOMED #  SEE IF PRELAUNCH OVER
  TC BANKCALL # COMPENSATION IF IN COMPASS
  CADR 1/PIPA
NORMLOP  TC INTPRET
  DLOAD
   INTVAL
  STOVL S1
   DELVX
  VXM VSL1
   XSM
  DLOAD DCOMP
   MPAC +3
  STODL DPIPAY
   MPAC +5
  STORE DPIPAZ

  SETPD AXT,1
   0
   8D
  SLOAD DCOMP
   GEOCOMP1
  BMN
   ALWAYSG  # DO A QUICK COMPASS

# Page 439
# NOW WE HAVE JUST THE CALIBRATION PARTS OF THE PROGRAM-NEXT PAGES

  COUNT 33/COMST

ALCGKK  SLOAD BMN
   ALTIMS
   ALFLT3  # NO NEW GAINS NEEDED
ALKCG  AXT,2 LXA,1  # LOADS SLOPES AND TIME CONSTANTS AT RQST
   12D
   ALX1S
ALKCG2  DLOAD* INCR,1
   ALFDK +144D,1
  DEC -2
  STORE ALDK +10D,2
  TIX,2 SXA,1
   ALKCG2
   ALX1S

ALFLT3  AXT,1   # MEASUREMENT INCORPORATION ROUTINES
   8D  # AND GAIN UPDATES
DELMLP  DLOAD* DMP
   DPIPAY +8D,1
   PIPASC
  SLR BDSU*
   9D
   INTY +8D,1
  STORE INTY +8D,1
  PDDL DMP*
   VELSC
   VLAUN +8D,1
  SL2R
  DSU STADR
  STORE DELM +8D,1
  STORE DELM +10D,1
  TIX,1 AXT,2
   DELMLP
   4
ALILP  DLOAD* DMPR*
   ALK +4,2
   ALDK +4,2
  STORE ALK +4,2
  TIX,2 AXT,2
   ALILP
   8D
ALKLP  LXC,1 SXA,1
   CMPX1
   CMPX1
  DLOAD* DMPR*
   ALK +1,1
   DELM +8D,2
# Page 440
  DAD*
   INTY +8D,2
  STORE INTY +8D,2
  DLOAD* DAD*
   ALK +12D,2
   ALDK +12D,2
  STORE ALK +12D,2
  DMPR* DAD*
   DELM +8D,2
   INTY +16D,2
  STORE INTY +16D,2
  DLOAD* DMP*
   ALSK +1,1
   DELM +8D,2
  SL1R DAD*
   VLAUN +8D,2
  STORE VLAUN +8D,2
  TIX,2 AXT,1
   ALKLP
   8D


LOOSE  DLOAD* PDDL*  # EXTRAPOLATE SWAY VARIABLES
   ACCWD +8D,1
   VLAUN +8D,1
  PDDL* VDEF
   POSNV +8D,1
  MXV VSL1
   TRANSM1
  DLOAD
   MPAC
  STORE POSNV +8D,1
  DLOAD
   MPAC +3
  STORE VLAUN +8D,1
  DLOAD
   MPAC +5
  STORE ACCWD +8D,1
  TIX,1
   LOOSE


  AXT,2 AXT,1  # EVALUATE SINES AND COSINES
   6
   2
BOOP  DLOAD* DMPR
   ANGX +2,1
   GEORGEJ
  SR2R
  PUSH SIN
# Page 441
  SL3R XAD,1
   X1
  STORE 16D,2
  DLOAD
  COS
  STORE 22D,2  # COSINES
  TIX,2
   BOOP

PERFERAS EXIT
  CA EBANK7
  EBANK= LAT(SPL)
  TS EBANK
  TC LAT(SPL) # GO TO ERASABLE ONLY TO RETURN

# CAUTION

# THE ERASABLE PROGRAM THAT DOES THE CALCULATIONS MUST BE LOADED
# BEFORE ANY ATTEMPT IS MADE TO RUN THE IMU PERFORMANCE TEST

  EBANK= LENGTHOT
ONCEMORE CCS LENGTHOT
  TC SLEEPIE  # TEST NOT OVER SET UP NEXT WAITLIST
  CCS TORQNDX
  TCF +2
  TC SETUPER1
  CA CDUX
  TS LOSVEC +1 # FOR TROUBLESHOOTING POSNS 2$4 VD
SETUPER1 TC INTPRET  # DRIFT TEST OVER
  DLOAD PDDL  # ANGLES FROM DRIFT TEST ONLY
   ANGZ
   ANGY
  PDDL VDEF
   ANGX
  VCOMP VXSC
   GEORGEJ
  MXV VSR1
   XSM
  STORE OGC
  EXIT

TORQINCH TC PHASCHNG
  OCT 00005
  CA OGCPL
  TC BANKCALL
  CADR IMUPULSE
  TC IMUSTLLG
  CCS TORQNDX  # + IF IN VERTICAL DRIFT TEST
  TC VALMIS  # VERT DRIFT TEST OVER
  TC INTPRET
# Page 442
  CALL   # SET UP ERATE FOR PIP TEST OR COMPASS
   ERTHRVSE
  EXIT
  TC TORQUE  # GO TO IMU2 FOR A PIPA TEST AND DISPLAY


SOMEERRR TC ALARM
  OCT 1600
  TC +3
SOMERR2  TC ALARM
  OCT 1601
  TC PHASCHNG
  OCT 00005
  TC ENDTEST1


# THE FAMOUS MAGIC NUMBERS OF SCHMIDT ARE NOW PART OF AN ERASABLE LOAD.


DEC585  OCT 02222  # 1170 B+14 ORDER IS NOW IMPORTANT
SCHZEROS 2DEC .00000000
  2DEC .00000000
  OCT 00000
ONEDPP  OCT 00000
  OCT 00001  #  ABOVE ORDER IS IMPORTANT

INTVAL  OCT 4
  OCT 2
  DEC 144
  DEC -1
SOUPLY  2DEC .93505870 # INITIAL GAINS FOR PIP OUTPUTS
  2DEC .26266423 # INITIAL GAINS/4 FOR ERECTION ANGLES

77DECML  DEC 77
ALXXXZ  GENADR ALX1S -1
# GYROCOMPASS PORTIONS FINISH THIS LOG SECTION


  COUNT 33/P01

# INITIALIZATION SECTION

GTSCPSS  CA FLAGWRD1 # CALLED BY V37
  MASK NOP01BIT
# Page 443
  EXTEND
  BZF GTSCPSSA
  TC POODOO
  OCT 1521  # NODO ALARM FOR P01 - P11 ALREADY DONE

GTSCPSSA CAF ONE
  TS GEOCOMP1 # THIS IS THE LEAD IN FOR COMPASS.
  CA 1/PIPAGT
  TS 1/PIPADT
NXXTENN  CA BIT8
  TS LENGTHOT
  CAF 1/2SECX  # COMPASS IS A .5 SEC LOOP
  TS 1SECXT1
  CAF ONE
  TS PREMTRX1
  TS PERFDLAY +1
  CAF ZERO
  TS PERFDLAY
  EXTEND
  DCA LUNCHAZ1
  DXCH NEWAZ1
  EXTEND
  DCA LUNCHAZ1
  DXCH OLDAZMTH
SETUPGC  CA DEC17
  TS ZERONDX1
  CA XSMADR
  TC ZEROING
  TC POSN17C
  TC GEOIMUTT # GO TO IMU2 FOR FURTHER INITIALIZATION


POSN17C  EXTEND   # COMPASS POSITION Z DOWN,X DOWNRANGE
  QXCH QPLACE  # FROM NORTH IN REVOLUTIONS + CLOCKWISE
  CS HALF  # ALL THIS TO INITIALIZE MATRIX
  TS ZSM
  TC INTPRET
  DLOAD PUSH
   NEWAZ1
  SIN
  STORE XSM +4
  STODL YSM +2
  COS
  STORE YSM +4
  DCOMP
  STORE XSM +2
  EXIT
  TC QPLACE

# Page 444
# JOB DONE EVERY ITERATION THROUGH COMPASS PROGRAM.SET BY TASK ALLOOP

  COUNT 33/P02

ALWAYSG  DLOAD* DSU*  # COMPASS AND ERECT
   DPIPAY +8D,1
   FILDELV1 +8D,1
  DMPR DAD*
   GEOCONS1
   FILDELV1 +8D,1
  STORE FILDELV1 +8D,1
  DAD*
   INTVEC1 +8D,1
  STORE INTVEC1 +8D,1
  DMPR DAD*
   GEOCONS2
   FILDELV1 +8D,1
  DMPR PUSH
   GEOCONS5
  TIX,1 SLOAD
   ALWAYSG
   ERECTIM1
  BZE DLOAD
   COMPGS
   THETAN1 +2
  DSU STADR
  STODL THETAN1 +2 # ERECTION ONLY.
  BDSU
   THETAN1 +4
  STORE THETAN1 +4
  GOTO
   ADDINDRF
COMPGS  DLOAD DAD  # COMPASS
   THETAN1
   FILDELV1
  STODL THETAN1
   FILDELV1
  DMPR BDSU
   GEOCONS3
   THETAN1 +4
  STODL THETAN1 +4
   FILDELV1 +4
  DMPR BDSU
   GEOCONS3
   THETAN1 +2
  PDDL DMPR
   INTVEC1 +4
   GEOCONS4
  BDSU STADR
  STORE THETAN1 +2
# Page 445
ADDINDRF EXIT


ENDGTSAL CCS LENGTHOT # IS 5 SEC OVER-THE TIME TO TORQ PLATFORM
  TC SLEEPIE  # NO-SET UP NEXT WAITLIST CALL FOR .5 SEC
  TC CHKCOMED
  CCS LGYRO  # YES BUT ARE GYROS BUSY
  TCF SLEEPIE +1 # BUSY-GET THEM .5 SECONDS FROM NOW

LASTGTS  TC INTPRET
  VLOAD
   ERCOMP1
  STODL THETAX1
   TMARK
  STORE ALK
  EXIT   # PREVIOUS SECTION WAS FOR RESTARTS

RESTAIER TC PHASCHNG
  OCT 00275
  TC INTPRET  # ADD COMPASS COMMANDS INTO ERATE
  VLOAD MXV
   THETAN1
   XSM
  VSL1 VAD
   THETAX1
  STODL ERCOMP1
   ALK
  STORE TMARK
  EXIT
  TC EARTHR*  # TORQUE IT ALL IN
  CAE ERECTIM1
  TS GEOSAVE1
  TC PHASCHNG
  OCT 00155
RESTEST1 TC INTPRET
  VLOAD
   SCHZEROS
  STORE THETAN1
  EXIT
  CCS PREMTRXC
  TC NOCHORLD
  TC PHASCHNG
  OCT 00255
RESTEST3 TC INTPRET
  DLOAD
   LAUNCHAZ
  DSU BZE
   OLDAZMTH
   NOAZCHGE
  STORE 0D
# Page 446
  SLOAD DAD
   ONEDPP +1
   PREMTRXC # DOES NOT CHANGE LAUNCHAZ
  STODL PREMTRXC
   LAUNCHAZ
  STODL NEWAZMTH
   0D
ADERCOMP STORE ERCOMP +4
  EXIT
  TC POSN17C
  TC PHASCHNG
  OCT 00335
RESCHNG  EXTEND
  DCA NEWAZMTH
  DXCH OLDAZMTH
  CA BIT7  # SPEND 320 SEC ERECTING
  TS LENGTHOT
  TC PHASCHNG
  OCT 00075
SPITGYRO CA ERCOMPPL
  TC BANKCALL
  CADR IMUPULSE
  TC BANKCALL
  CADR IMUSTALL
  TC SOMERR2
  TC ESTIMS  # RE-INITIALIZE


NOAZCHGE EXIT
  CA ONE
  TS PREMTRXC
NOCHORLD CCS GEOSAVE1
  TS ERECTIM1 # COUNTS DOWN FOR ERECTION.

ANNNNNN  CAF NINE
  TS LENGTHOT
  TC SLEEPIE +1


CHKCOMED INHINT
  CS  MODREG  # CHECK FOR MM 07 FIRST
  AD  SEVEN
  EXTEND
  BZF  GOBKCALB # IF MM 07 RETURN TO PERF TEST
  CS ZERO
  EXTEND
  RXOR CHAN30  # READ AND INVERT BITS IN CHANNEL 30
  MASK BIT5  # LIFTOFF BIT
  CCS A
  TCF PRELTERM # LIFTOFF HAS OCCURRED

# Page 447
  CA GRRBKBIT # CHECK FOR BACKUP LIFTOFF
  MASK FLAGWRD5 # BIT5 FLAGWRD5
  CCS A
  TCF PRELTERM # BACKUP RECEIVED

  RELINT
GOBKCALB TC Q

PRELTERM CA PRIO22  # PRELAUNCH DONE - SET UP P11
  TC PRIOCHNG # INCREASE PRIORITY HIGHER THAN SERVICER
  INHINT
  TC POSTJUMP
  CADR P11


ERCOMPPL ECADR ERCOMP

GEOCONS5 EQUALS HIDPHALF
1/PIPAGT OCT 06200
17DECML  = ND1  # OCT 21
19DECML  = VD1  # OCT 23
1/2SECX  = .5SEC


# Page 448
GEOSTRT4 EQUALS ENDOFJOB

# Page 449
# OPTICAL VERIFICATION ROUTINES FOR GYROCOMPASS

  COUNT 33/P03

GCOMPVER TC PHASCHNG # OPTICAL VERIFICATION ROUTINE
  OCT 00154
  TC NEWMODEX # ENTERED BY VERB 65 ENTER
  MM 03
SETNBPOS TC NBPOSPL
  TC BANKCALL
  CADR MKRELEAS
OPTDATA  CAF BIT1  # CALLS FOR AZIMUTH AND ELEVATION OF TARGE
  ZL   # T 1,THEN TARGET 2
  LXCH RUN  # AZIMUTH CLOCKWSE FROM NORTH TO TARGET
  TS DSPTEM1 +2 # ELEVATION MEASURED FROM HORIZONTAL
  EXTEND
  INDEX RUN
  DCA TAZEL1
  DXCH DSPTEM1
  CAF V05N30E
  TC BANKCALL
  CADR GODSPRET
  CAF VN0641
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC GCOMP5
  TC +3
  TC -8D
VN0641  VN 0641
  DXCH DSPTEM1  # TAZEL1 TARGET 1 AZIMUTH
  INDEX RUN
  DXCH TAZEL1  # TAZEL1 +2 TARGET 2 AZIMUTH
  CCS RUN
  TCF +4
  CAF TWO
  TS L
  TCF OPTDATA +2 # MPAC 1ST PASS=0 2ND PASS=2


  TC CONTIN33

V05N30E  VN 0530

  TC INTPRET  # UNDYNAMIC ASSEMBLER
TAR/EREF AXT,1 AXT,2  # TARGET VECTOR
   2  # SIN(EL)   -COS(AZ)COS(EL)   SIN(AZ)COS(EL
   12D
  SSP SETPD
   S2
   6
# Page 450
   0
TAR1  SLOAD* SR2  # X1=2 X2=12 S2=6 X1=0 X2=6 S2=6
   TAZEL1 +3,1
  STORE 0  # PD00 ELEVATION PD00
  SIN
  STORE 18D,2  # PD06 *** SIN(EL) ***PD12
  DLOAD
   0
  COS PUSH  # PD00 COS(EL) PD00
  SLOAD* RTB
   TAZEL1 +2,1
   CDULOGIC
  STORE 2  # PD02 AZIMUTH PD02
  SIN DMP
   0
  SL1
  STORE 22D,2  # PD10 *** SIN(AZ)COS(EL) ***PD16
  DLOAD COS
   2
  DMP SL1
  DCOMP AXT,1
   0
  STORE 20D,2  # PD08 *** -COS(AZ)COS(EL) ***PD14
  TIX,2 RVQ
   TAR1


  BANK 33
  SETLOC IMUCAL
  BANK
  COUNT* $$/P03

CONTIN33 CA ONE
  TS STARCODE
  CA ZERO
  TC TARGDRVE
  TC INTPRET
  CALL
   TAR/EREF
NEXTBNKS VLOAD MXV
   6D
   XSM
  VSL1
  STOVL STARAD
   12D
  MXV VSL1
   XSM
  STCALL STARAD +6
   LITTLSUB
  STORE LOSVEC
# Page 451
  EXIT
  TC BANKCALL
  CADR MKRELEAS


NEXBNKSS CAF TWO
  TS STARCODE
  CAF SIX
  TC TARGDRVE
  TC INTPRET
  CALL
   LITTLSUB
  STOVL 12D
   LOSVEC
  STCALL 06D
   AXISGEN
  CALL
   CALCGTA
  EXIT
GCOMP4  CAF V06N93S
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC GCOMP5
  TCF +2
  TCF GCOMP4
  TC INTPRET
  VLOAD VAD
   OGC
   ERCOMP1
  STORE ERCOMP1
  EXIT
GCOMP5  TC BANKCALL
  CADR MKRELEAS
  TC DOWNFLAG
  ADRES TRM03FLG

  TC NEWMODEX
  MM 02
  TC PHASCHNG
  OCT 00004
  TC ENDOFJOB
V06N93S  VN 0693
GTSOPTCS TC ALARM
GTSOPTSS OCT 01602
  TC GCOMP5


  BANK 34
  SETLOC IMUCAL1
  BANK
# Page 452

  COUNT 34/COMST

LATAZCHK DLOAD SL2  # CALLS FOR AZIMUTH AND LATITUDE
   LATITUDE
  STODL DSPTEM1 +1
   AZIMUTH
  RTB EXIT
   1STO2S
  XCH MPAC
  TS DSPTEM1
  TC BANKCALL
  CADR CLEANDSP
  CAF VNG0641
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC +2  # NOT ALLOWED
  TC +2
  TC -5
  TC INTPRET
  SLOAD RTB
   DSPTEM1
   CDULOGIC
  STORE AZIMUTH
  SLOAD SR2
   DSPTEM1 +1
  STORE LATITUDE
  RVQ
VNG0641  VN 0641
  BANK 33
  SETLOC IMUCAL
  BANK


  COUNT* $$/P03
TARGDRVE EXTEND
  QXCH QPLAC
  TS TARG1/2
  TC INTPRET
  CALL
   TAR/EREF
  LXC,1 VLOAD*
   TARG1/2
   6D,1
  STCALL STAR
   SXTANG
  EXIT
  CA SAC
  TS DESOPTS

# Page 453
  CA PAC
  TS DESOPTT
RETARG  CAF ZERO
  TS OPTIND
  CAF ONE
  TC BANKCALL
  CADR SXTMARK
  TC BANKCALL
  CADR OPTSTALL
  TC GTSOPTCS
  CAE FLAGWRD1
  MASK TRM03BIT
  CCS A
  TC GCOMP5

  INDEX MARKSTAT
  CA QPRET
  EXTEND
  BZF RETARG1
  TC QPLAC


RETARG1  CA ZERO  # RELEASE PREVIOUSLY GRABBED VAC AREA
  XCH MARKSTAT
  CCS A
  INDEX A
  TS A
  TCF RETARG  # GO DO SXTMARK AGAIN
  BANK 33
  SETLOC IMUCAL
  BANK
  COUNT* $$/P03
PIPASC  2DEC .76376833

VELSC  2DEC -.52223476

ALSK  2DEC .17329931

  2DEC -.00835370

GEORGEJ  2DEC .63661977

GEOCONS1 2DEC .1

GEOCONS2 2DEC .005

GEOCONS3 2DEC .062

GEOCONS4 2DEC .0003

# Page 454

  COUNT 33/P02
LITTLSUB STQ
   QPLAC
  LXC,1 VLOAD*
   MARKSTAT
   2,1
  STCALL CDUSPOT
   SXTNB
  CALL
   TRG*NBSM
  GOTO
   QPLAC


  EXIT
AZMTHCG1 TC INTPRET
  DLOAD RTB
   NEWAZMTH
   1STO2S
  EXIT
  XCH MPAC
  TS DSPTEM1
  TC BANKCALL
  CADR CLEANDSP
  CAF VN0629
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TCF +2
  TCF +2
  TCF -5
  TC INTPRET
  SLOAD RTB
   DSPTEM1
   CDULOGIC
  STORE LAUNCHAZ
  EXIT
  CA ZERO
  TS PREMTRXC
  TC PHASCHNG
  OCT 00004
  TC POSTJUMP
  CADR PINBRNCH

VN0629  VN 0629

# Page 455
# *** END OF COMAID .029 ***