# Copyright: Public domain.
# Filename: EXTENDED_VERBS.agc
# Purpose:  Part of the source code for Luminary 1A build 099.
# It is part of the source code for the Lunar Module's (LM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 262-300
# Mod history:  2009-05-10 SN   (Sergio Navarro).  Started adapting
# from the Luminary131/ file of the same
# name, using Luminary099 page images.
# 2009-06-05 RSB Corrected 5 typos.
# 2009-06-06 RSB Eliminated an extraneous 3-instruction block
# and added a missing instruction.
# 2009-06-07 RSB Added a couple of "SBANK=" for compatibility
# with yaYUL. Corrected a typo.
# 2010-12-31 JL Fixed page number comments.
# 2011-01-06 JL Added missing comment characters.
# 2011-05-08 JL Flagged SBANK= workarounds for future removal.

# This source code has been transcribed or otherwise adapted from
# digitized images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization
# was performed by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of
# the Museum.  Many thanks to both.  The images (with suitable reduction
# in storage size and consequent reduction in image quality as well) are
# available online at www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you
# find that the images are illegible, contact me at info@sandroid.org
# about getting access to the (much) higher-quality images which Paul
# actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 001 of AGC program LMY99 by NASA 2021112-061
# 16:27 JULY 14, 1969

# Page 262
  BANK 7
  SETLOC EXTVERBS
  BANK

  EBANK= OGC

  COUNT* $$/EXTVB

# FAN-OUT

GOEXTVB  INDEX MPAC  # VERB-40 IS IN MPAC
  TC LST2FAN  # FAN AS BEFORE.

LST2FAN  TC VBZERO  # VB40 ZERO (USED WITH NOUN 20 OR 72 ONLY)
  TC VBCOARK  # VB41 COARSE ALIGN (USED WITH NOUN 20 OR
     # 72 ONLY)
  TC IMUFINEK # VB42 FINE ALIGN IMU
  TC IMUATTCK # VB43 LOAD IMU ATTITUDE ERROR METERS.
  TC RRDESEND # VB44 TERMINATE CONTINUOUS DESIGNATE
  TC ALM/END  # VB45 SPARE
  TC ALM/END  # VB46 SPARE
  TC V47TXACT # VB47 AGS INITIALIZATION
  TC DAPDISP  # VB48 LOAD A/P DATA
  TCF CREWMANU # VB49 START AUTOMATIC ATTITUDE MANEUVER
  TC GOLOADLV # VB50 PLEASE PERFORM
  TC ALM/END  # VB51 SPARE
  TC GOLOADLV # VB52 PLEASE MARK X -- RETICLE.
  TC GOLOADLV # VB53 PLEASE MARK Y -- RETICLE.
  TC GOLOADLV # VB54 PLEASE MARK X OR Y RETICLE
  TC ALINTIME # VB55 ALIGN TIME
  TC TRMTRACK # VB56 TERMINATE TRACKING -- P20 + P25
  TC LRON  # VB57 PERMIT LANDING RADAR UPDATES
  TC LROFF  # VB58 INHIBIT LANDING RADAR UPDATES
  TC ALM/END  # VB59 SPARE
  TC LRPOS2K  # VB60 COMMAND LR TO POSITION 2.
  TC DAPATTER # VB61 DISPLAY DAP ATTITUDE ERROR
  TC TOTATTER # VB62 DISPLAY TOTAL ATTITUDE ERROR
  TC R04  # VB63 SAMPLE RADAR ONCE PER SECOND
  TC VB64  # VB64 CALCULATE, DISPLAY S-BAND ANT ANGLES
  TC SNUFFOUT # VB65 DISABLE U,V JETS DURING DPS BURNS.
  TC ATTACHED # VB66 ATTACHED   MOVE THIS TO OTHER STATE
  TC V67  # VB67 W MATRIX MONITOR
  TC ALM/END  # VB68 SPARE
VERB69  TC VERB69  # VB69 FORCE A HARDWARE RESTART
  TC V70UPDAT # VB70 UPDATE LIFTOFF TIME.
  TC V71UPDAT # VB71 UNIVERSAL UPDATE -- BLOCK ADDRESS.
  TC V72UPDAT # VB72 UNIVERSAL UPDATE -- SINGLE ADDRESS.
  TC V73UPDAT # VB73 UPDATE AGC TIME (OCTAL).
  TC DNEDUMP  # VB74 INITIALIZE DOWN-TELEMETRY PROGRAM
     # FOR ERASABLE DUMP.
  TC OUTSNUFF # VB75 ENABLE U,V JETS DURING DPS BURNS.
# Page 263
  TC MINIMP  # VB76 MINIMUM IMPULSE MODE
  TC NOMINIMP # VB77 RATE COMMAND MODE
  TC R77  # VB78 START LR SPURIOUS RETURN TEST
  TC R77END  # VB79 TERMINATE LR SPURIOUS RETURN TEST
  TC LEMVEC  # VB80 UPDATE LEM STATE VECTOR
  TC CSMVEC  # VB81 UPDATE CSM STATE VECTOR
  TC V82PERF  # VB82 REQUEST ORBIT PARAM DISPLAY (R30)
  TC V83PERF  # VB83 REQUEST REND PARAM DISPLAY (R31)
  TC ALM/END  # VB84 SPARE
  TC VERB85  # VB85 DISPLAY RR LOS AZ AND ELEV
  TC ALM/END  # VB86 SPARE
  TC ALM/END  # VB87 SPARE
  TC ALM/END  # VB88 SPARE
  TC V89PERF  # VB89 ALIGN XORZ LEM AXIS ALONG LOS (R63)
  TC V90PERF  # VB90 OUT OF PLANE RENDEZVOUS DISPLAY
  TC GOSHOSUM # VB91 DISPLAY BANK SUM.
  TC SYSTEST  # VB92 OPERAT IMU PERFORMANCE TEST.
  TC WMATRXNG # VB93 CLEAR RENDWFLG
  TC ALM/END  # VB94 SPARE
  TC UPDATOFF # VB95 NO STATE VECTOR UPDATE ALLOWED
  TC VERB96  # VB96 INTERRUPT INTEGRATION AND GO TO P00
  TC GOLOADLV # VB97 PLEASE VERIFY ENGINE FAILURE
  TC ALM/END  # VB98 SPARE
  TC GOLOADLV # VB99 PLEASE ENABLE ENGINE

# END OF EXTENDED VERB FAN

TESTXACT CCS EXTVBACT # ARE EXTENDED VERBS BUSY
  TC ALM/END  # YES, TURN ON OPERATOR LIGHT
  CA FLAGWRD4 # ARE PRIORITY DISPLAYS USING DSKY
  MASK OC24100
  CCS A
  TC ALM/END  # YES
  CAF OCT24  # SET BITS 3 AND 5
SETXTACT TS EXTVBACT # NO.  SET FLAG TO SHOW EXT VERB DISPLAY
     # SYSTEM BUSY

  CA Q
  TS MPAC +1

  CS TWO  # BLANK EVERYTHING EXCEPT MM AND VERB
  TC NVSUB
  TC +1
  TC MPAC +1

XACTALM  TC FALTON  # TURN ON OPERATOR ERROR LIGHT.
  TC ENDEXT  # RELEASE MARK AND EXT. VERB DISPLAY SYS.

TERMEXTV  EQUALS  ENDEXT
# Page 264
ENDEXTVB EQUALS ENDEXT

XACT0  CAF ZERO  # RELEASE MARK AND EXT. VERB DISPLAY SYS.
  TC SETXTACT

ALM/END  TC FALTON  # TURN ON OPERATOR ERROR LIGHT
GOPIN  TC POSTJUMP
  CADR PINBRNCH

CHKPOOH  CA MODREG  # CHECK FOR P00 OR P00-.
  EXTEND
  BZF TCQ
  TC ALM/END

OC24100  OCT 24100

# Page 265
# VBZERO VERB 40 DESCRIPTION
#
# 1.  REQUIRE NOUN 20 (ICDU ANGLES) OR NOUN 72 (RCDU ANGLES).
# 2. FOR N20, CHECK IMUCADR IN AN EFFORT TO AVOID A 1210 RESTART.
# FOR N72, CHECK IF EITHER RADAR IS IN USE.
# 3. EXECUTE THE CDU ZERO.
# 4. STALL UNTILL THE ZERO IS DONE.
# 5. DON'T DIFFERENTIATE BETWEEN A BAD OR GOOD RETURN.
# 6. EXIT, RE-ESTABLISHING THE INTERRUPTED DISPLAY (IF ANY).

VBZERO  TC OP/INERT
  TC IMUZEROK # RETURN HERE IF NOUN = ICDU(20)
  TC RRZEROK  # RETURN HERE IF NOUN = RCDU(72)
IMUZEROK TC CKMODCAD
  TC BANKCALL # KEYBOARD REQ FOR ISS CDUZERO
  CADR IMUZERO

  TC BANKCALL # STALL
  CADR IMUSTALL
  TC +1

  TC GOPIN  # IMUZERO

RRZEROK  TC RDRUSECK
  TC BANKCALL
  CADR RRZERO

RWAITK  TC BANKCALL
  CADR RADSTALL
  TCF +1
  TC GOPIN  # RRZERO

# LRPOS2K VERB 60 DESCRIPTION
# COMMAND LANDING RADAR TO POSITION 2
#
# 1. EXIT WITH OP ERROR IF SOMEONE IS USING EITHER RADAR.
# 2. ALARM WITH CODE 523 IF POS 2 IS NOT INDICATED WITHIN
# THE PRESCRIBED TIME.
# 3. RE-ESTABLISH THE DISPLAYS.

LRPOS2K  TC RDRUSECK
  TC BANKCALL # COMMAND LR TO POSITION 2
  CADR LRPOS2
  TC BANKCALL
  CADR RADSTALL
  TC LRP2ALM
  TC GOPIN

LRP2ALM  TC ALARM
  OCT 523
  TC GOPIN
# Page 266

# V61 VERB 61, DISPLAY DAP ATTITUDE ERRORS ON FDAI ATTITUDE ERROR NEEDLES.

DAPATTER TC DOWNFLAG
  ADRES NEEDLFLG
  TC GOPIN

# V62 VERB 62, DISPLAY TOTAL ATTITUDE ERRORS ON FDAI ATTITUDE ERROR NEEDLES.

TOTATTER TC UPFLAG
  ADRES NEEDLFLG
  TC GOPIN

# Page 267
# VBCOARK VERB 41 DESCRIPTION
# COARSE ALIGN IMU OR RADAR
#
# 1. REQUIRE NOUN 20 OR NOUN 72 OR TURN ON OPERATOR ERROR.
# 2. REQUIRE EXT VERB DISPLAY SYS AVAILABLE OR TURN ON OPERATOR ERROR LIGHT AND GO TO PINBRNCH.
# CASE 1, NOUN 20 (ICDU ANGLES)
# 3. SET EXT VERB DISPLAY ACTIVE FLAG.
# 4. DISPLAY FLASHING V25,N22 (LOAD NEW ICDU ANGLES).
# RESPONSES
# A. TERMINATE
# 1. RELEASE EXT VERB DISPLAY SYSTEM
# B. PROCEED
# 1. COARSE ALIGN TO THE EXISTING THETAD'S (ICORK2).
# C. ENTER
# 1. COARSE ALIGN TO THE LOADED THETAD'S (ICORK2).
# ICORK2
# 1. RE-DISPLAY VERB 41.
# 2. EXECUTE IMUCCARS (IMU COARSE ALIGN).
# 3. EXECUTE IMUSTALL (ALLOW TIME FOR DATA TRANSFER).
# 4. RELEASE EXT VERB DISPLAY SYSTEM.
# CASE 2 NOUN 72 (RCDU ANGLES)
# EXIT WITH OP ERROR IF SOMEONE IS USING EITHER RADAD.
# 5. DISPLAY FLASHING V24,N73 (LOAD NEW RR TRUNION ANGLE AND NEW SHAFT ANGLE).
# RESPONSES
# A. TERMINATE
# 1. RELEASE EXT VERB DISPLAY SYS.
# B. PROCEED OR ENTER
# 1. EXECUTE AURLOKON (ASK OPERATOR FOR LOCK-ON REQUIREMENTS).
# 2. RE-DISPLAY VERB 41.
# 3. SCHEDULE RRDESK2 WITH PRIORITY 20.
# 4. RELEASE EXT VERB DISPLAY SYS.
# AURLOKON
# 1. FLASH V04 N12 R1 = 00006 R2 = 00002
# RESPONSES
# A. TERMINATE
# B. PROCEED
# 1. RESET LOCK-ON SWITCH
# 2. SET CONTINUOUS DESIGNATE FLAG
# 3. DISABLE R25
# C. V22 E 1 E, R1 = 00001, PROCEED
# 1. SET LOCK-ON SWITCH

VBCOARK  TC OP/INERT
  TC IMUCOARK  # RETURN HERE IF NOUN = ICDU (20)
  TC RRDESNBK  # RETURN HERE IF NOUN = RCDU (72)

# RETURNS TO L+1 IF IMU OR L+2 IF RR.

OP/INERT CS OCT24
  AD NOUNREG
  EXTEND
# Page 268
  BZF TCQ   # IF = 20.

  AD RRIMUDIF  # -52
  EXTEND
  BZF Q+1

  TC ALM/END   # ILLEGAL.

RRIMUDIF DEC -52   # THE IMU
IMUCOARK TC CKMODCAD
  TC TESTXACT  # COARSE ALIGN FROM KEYBOARD.
  CAF VNLODCDU  # CALL FOR THETAD LOAD
  TC BANKCALL
  CADR GOXDSPF
  TC TERMEXTV
  TCF +1

ICORK2  CAF IMUCOARV  # RE-DISPLAY COARSE ALIGN VERB.
  TC BANKCALL
  CADR EXDSPRET

  TC BANKCALL  # CALL MODE SWITCHING PROG
  CADR IMUCOARS

  TC BANKCALL  # STALL
  CADR IMUSTALL
  TC ENDEXTVB
  TC ENDEXTVB

VNLODCDU VN 2522
IMUCOARV VN 4100

# Page 269
# DESIGNATE TO DESIRED GIMBAL ANGLES.

RRDESNBK TC RDRUSECK
  TC TESTXACT
  CA RNDVZBIT  # IS P20 RUNNING?
  MASK FLAGWRD0
  CCS A
  TCF XACTALM   # OPERADOR ERROR IF IN P20
  CS OCT41000  # TERMINATE PRESENT DESIGNATION
  INHINT    # RELINT DONE IN GOXDSPF
  MASK RADMODES
  TS RADMODES

  CAF VNLDRCDU  # ASK FOR GIMBAL ANGLES.
  TC BANKCALL
  CADR GOXDSPF
  TC TERMEXTV
  TCF -4   # V33

  TC BANKCALL  # ASK OP FOR LOCK ON REQUIREMENTS.
  CADR AURLOKON

  CAF OPTCOARV  # RE-DISPLAY OUR OWN VERB
  TC BANKCALL
  CADR EXDSPRET

  CAF PRIO20
  TC FINDVAC
  EBANK= LOSCOUNT
  2CADR RRDESK2

  TCF TERMEXTV  # FREES DISPLAY

VNLDRCDU VN 2473
OPTCOARV EQUALS IMUCOARV  # DIFFERENT NOUNS.

RRDESK2  TC BANKCALL
  CADR RRDESNB

  TC +1   # DUMMY NEEDED SINCE DESRETRN DOES INCR
  CA PRIORITY
  MASK LOW9
  CCS A
  INDEX A
  TS A   # RELEASE THIS JOBS VAC AREA.
  COM    # INSURE ENDOFJOB DOES A NOVAC END (BZMF).
  ADS PRIORITY
  TC BANKCALL  # WAIT FOR COMPLETION OF DESIGNATE
  CADR RADSTALL
# Page 270
  TC +2   # BADEND-NO LOCKON OR OUT OF LIMITS
  TC ENDOFJOB  # GOODEND-LOCKON ACHIEVED
  TC ALARM
  OCT 503   # TURN ON ALARM LIGHT -503 DESIGNATE FAIL

  TC ENDOFJOB

RRDESEND CCS RADMODES  # TERMINATE CONTINOUS DESIGNATE ONLY
  TCF GOPIN
  TCF GOPIN
  TCF +1
  CS OCT41000  # BEGDES GOES TO ENDRADAR
  INHINT    # RELINT DONE IN DOWNFLAG
  MASK RADMODES
  TS RADMODES
  TC CLRADMOD
  CAF 1SEC
  TC BANKCALL
  CADR DELAYJOB
  TC DOWNFLAG  # ENABLE R25 GIMBAL MONITOR
  ADRES NORRMON
  TCF GOPIN
OCT41000 OCT 41000   # CONTINUOUS DESIGNATE - DESIGNATE

# Page 271
  BANK 23
  SETLOC EXTVB1
  BANK
  COUNT* $$/EXTVB

AURLOKON TC MAKECADR
  TS DESRET
  CAF TWO
  TS OPTIONX +1
  CAF SIX   # OPTION CODE FOR V04N12
  TS OPTIONX

 -5  CAF V04N1272
  TC BANKCALL  # R2 00001 LOCK-ON
  CADR GOMARKFR
  TCF ENDEXT   # V34
  TCF +5   # V33
  TCF -5   # V32
  CAF BIT3
  TC BLANKET
  TC ENDOFJOB

 +5  CA OPTIONX +1
  MASK BIT2
  CCS A
  TCF NOLOKON
  TC UPFLAG
  ADRES LOKONSW
  TCF AURLKON1

NOLOKON  TC DOWNFLAG  # IF NO LOCK-ON, SET BIT15 OF RADMADES TO
  ADRES LOKONSW   # INDICATE THAT CONTINUOUS DESIGNATION IS
  TC UPFLAG   # WANTED (TO BE TERMINATED BY V44.)
  ADRES CDESFLAG
  TC UPFLAG   # SET NO RR ANGLE MONITOR FLAG.
  ADRES NORRMON   # DISABLE R25 RR GIMBAL MONITOR IN T4RUPT
AURLKON1 RELINT
  CA DESRET
  TCF BANKJUMP

V04N1272 VN 412
-LOKONFG OCT -20

  BANK 43
  SETLOC EXTVERBS
  BANK
  COUNT* $$/EXTVB

LRON  TC UPFLAG  # PERMIT INCORPORATION OF LR DATA      V57

# Page 272
  ADRES LRINH
  TCF GOPIN

LROFF  TC DOWNFLAG  # INHIBIT INCORPORATION OF LR DATA V58
  ADRES LRINH
  TCF GOPIN

  EBANK= OGC

# Page 273

# IMUFINEK VERB 42 DESCRIPTION
# FINE ALIGN IMU
#
# 1. REQUIRE EXT VERB DISPLAY AVAILABLE AND SET BUSY FLAG OR TURN ON OPER ERROR AND GO TO PINBRNCH.
# 2. DISPLAY FLASHING V25,N93....LOAD DELTA GYRO ANGLES....
# RESPONSES
# A. TERMINATE
# 1. RELEASE EXT VERB DISPLAY SYSTEM.
# B. PROCEED OR ENTER
# 1. RE-DISPLAY VERB 42
# 2. EXECUTE IMUFINE (IMU FIVE ALIGN MODE SWITCHING).
# 3. EXECUTE IMUSTALL (ALLOW FOR DATA TRANSFER)
# A. FAILED
# 1.  RELEASE EXT VERB DISPLAY SYSTEM.
# B. GOOD
# 1. EXECUTE IMUPULSE (TORQUE IRIGS).
# 2. EXECUTE IMUSTALL AND RELEASE EXT VERB DISPLAY SYSTEM.

IMUFINEK TC CKMODCAD
  TC TESTXACT  # FINE ALIGN WITH GYRO TORQUING.
  CAF VNLODGYR  # CALL FOR LOAD OF GYRO COMMANDS
  TC BANKCALL
  CADR GOXDSPF
  TC TERMEXTV
  TC +1   # PROCEED WITHOUT A LOAD

  CAF IMUFINEV  # RE-DISPLAY OUR OWN VERB
  TC BANKCALL
  CADR EXDSPRET

  TC BANKCALL  # CALL MODE SWITCH PROG
  CADR IMUFINE

  TC BANKCALL  # HIBERNATION
  CADR IMUSTALL
  TC ENDEXTVB

FINEK2  CAF LGYROBIN  # PINBALL LEFT COMMANDS IN OGC REGISTERS
  TC BANKCALL
  CADR IMUPULSE

  TC BANKCALL  # WAIT FOR PULSES TO GET OUT.
  CADR IMUSTALL
  TC ENDEXTVB
  TC ENDEXTVB

LGYROBIN ECADR OGC
VNLODGYR VN 2593
IMUFINEV VN 4200

# GOLOADLV VERB 50 DESCRIPTION
# AND OTHER PLEASE
# Page 274
# DO SOMETHING VERBS
#
# PLEASE PERFORM, MARK, CALIBRATE, ETC.
#
# 1. PRESSING ENTER ON DSKY INDICATES REQUESTED ACTION HAS BEEN PERFORMED, AND THE PROGRAM DOES THE
# SAME RECALL AS A COMPLETED LOAD.
# 2. THE EXECUTION OF A VERB 33 (PROCEED WITHOUT DATA) INDICATES THE REQUESTED ACTION IS NOT DESIRED.

  SBANK= PINSUPER # FOR LOADLV1 AND SHOWSUM CADR'S

GOLOADLV TC FLASHOFF

  CAF PINSUPBT
  EXTEND
  WRITE SUPERBNK
  TC POSTJUMP
  CADR LOADLV1

# VERB 47 -- AGS INITIALIZATION -- R47.
#
# SEE LOG SECTION AGS INITIALIZATION FOR OTHER PERTINENT REMARKS.

V47TXACT TC TESTXACT # NO OTHER EXTVERB.
  CAF PRIO4
  TC FINDVAC
## [WORKAROUND] RSB 2009
  SBANK= LOWSUPER
## [WORKAROUND]
  EBANK= AGSBUFF
  2CADR AGSINIT

  TC ENDOFJOB

CKMODCAD CA  MODECADR
  EXTEND
  BZF TCQ
  TC ALM/END  # SOMEBODY IS USING MODECADR SO EXIT

# Page 275
# ALINTIME VERB 55 DESCRIPTION
# REQUIRE P00 OR P00-.
#
# 1. SET EXT VERB DISPLAY BUSY FLAG.
# 2. DISPLAY FLASHING V25,N24 (LOAD DELTA TIME FOR AGC CLOCK.
# 3. REQUIRE EXECUTION OF VERB 23.
# 4. ADD DELTA TIME, RECEIVED FROM INPUT REGISTER, TO THE COMPUTER TIME.
# 5. RELEASE EXT VERB DISPLAY SYSTEM

ALINTIME TC TESTXACT
  TC POSTJUMP # NO ROOM IN 43
  CADR R33

  BANK 42
  SETLOC SBAND
  BANK
  COUNT* $$/R33

R33  CAF PRIO7
  TC PRIOCHNG
  CAF VNLODDT
  TC BANKCALL
  CADR GOXDSPF
  TC ENDEXT  # TERMINATE
  TC ENDEXT  # PROCEED
  CS DEC23  # DATA IN OR RESEQUENCE (UNLIKELY)
  AD MPAC  # RECALL LEFT VERB IN MPAC
  EXTEND
  BZF UPDATIME # GO AHEAD WITH UPDATE ONLY IF RECALL
  TC ENDEXT  # WITH V23 (DATA IN).

UPDATIME INHINT   # DELTA TIME IS IN DSPTEM1, +1.
  CAF ZERO
  TS MPAC +2  # NEEDED FOR TP AGREE
  TS L  # ZERO T1 + 2 WHILE ALIGNING.
  DXCH TIME2
  DXCH MPAC
  DXCH DSPTEM2 +1 # INCREMENT
  DAS MPAC

  TC TPAGREE  # FORCE SIGN AGREEMENT.
  DXCH MPAC  # NEW CLOCK.
  DAS TIME2
  RELINT
UPDTMEND TC ENDEXT

DEC23  DEC 23  # V 23

VNLODDT  VN 2524  # V25N24 FOR LOAD DELTA TIME

# Page 276
# SET UP FOR RADAR SAMPLING.

  BANK 42
  SETLOC EXTVERBS
  BANK

  EBANK= RSTACK

  COUNT* $$/R0477

R77  TC RDRUSECK # TRY TO AVOID THE 1210.
  CA FLAGWRD3 # IS R04 RUNNING?
  MASK R04FLBIT
  CCS A
  TC ALM/END  # YES.
  TC UPFLAG
  ADRES R77FLAG
  TCF R04Z

R04  TC RDRUSECK # TRY TO AVOID THE 1210.
  TC TESTXACT
  TC UPFLAG
  ADRES R04FLAG  # SET R04FLAG FOR ALARMS

R04Z  CAF EBANK4
  TS EBANK
  CAF 1SEC+1  # SAMPLE ONCE PER SECOND
  TS RSAMPDT
  CAF ZERO
  TS RTSTLOC
  TS RFAILCNT # ZERO BAD SAMPLE COUNTER

  INHINT
  CS LRPOSCAL # INITIALIZE
  MASK RADMODES # BIT 9 LR RANGE LOW SCALE =0
  TS RADMODES # BIT 6 LR POS 1 =0
  CAF LRPOSCAL # BIT 3 RR RANGE LOW SCALE =0
  EXTEND
  RAND CHAN33
  ADS RADMODES
  RELINT

  CS FLAGWRD3 # CHECK R04FLAG R04 =1 R77 =0
  MASK R04FLBIT
  CCS A
  TCF R04K

  CAF ONE  # INDICATES RENDEZVOUS DESIRED
  TS OPTIONX +1
R04A  CAF BIT3  # OPTION CODE FOR V04N12

# Page 277
  TS OPTIONX
  CAF V04N12X
  TC BANKCALL # R2 00001 RENDEZVOUS RADAR
  CADR GOMARKFR # 00002 LANDING RADAR
  TCF R04END  # V34
  TCF +5  # V33
  TCF R04A  +2 # R2
  CAF BIT3
  TC BLANKET
  TC ENDOFJOB

  CA OPTIONX +1 # SAVE DESIRED OPTION RR =1 LR =2
  TS RTSTDEX

R04X  CAF SIX  # RR OR LR DESIRED
  MASK RTSTDEX
  CCS A
  TCF R04L  # LANDING RADAR
  TS RTSTBASE # FOR RR BASE =0, MAX =1

R04B  CAF BIT2  # IS RR AUTO MODE DISCRETE PRESENT
  EXTEND
  RAND CHAN33
  EXTEND
  BZF R04C  # YES

  CAF 201R04  # REQUEST SELECTION OF RR AUTO MODE
  TS DSPTEM1
  CAF V50N25X
  TC BANKCALL
  CADR GOMARK4
  TCF R04END  # V34
  TCF R04B  # V33
  TCF -7  # E

R04C  CAF BIT14  # ENABLE RR AUTO TRACKER
  EXTEND
  WOR CHAN12

  CAF TWO
  TS RTSTMAX  # FOR SEQUENTIAL STORAGE

  TC WAITLIST
## [WORKAROUND] RSB 2009
  SBANK= PINSUPER
## [WORKAROUND]
  EBANK= RSTACK
  2CADR RADSAMP

  RELINT

  CS FLAGWRD3 # CHECK R04FLAG R04 =1 R77 =0
  MASK R04FLBIT
# Page 278
  CCS A
  TCF GOPIN  # R77

  CAF SIX  # RR OR LR
  MASK RTSTDEX
  CCS A
  TCF R04LR  # LR

R04RR  CAF V16N72  # DISPLAY RR CDU ANGLES (1/SEC)
  TC BANKCALL # R1 + XXX.XX DEG TRUNNION
  CADR GOMARKF  # R2 + XXX.XX DEG SHAFT
  TCF R04END  # V34 R3   BLANK
  TCF +2  # V33
  TCF R04RR  # V32

  CAF V16N78  # DISPLAY RR RANGE AND RANGE RATE (1/SEC)
  TC BANKCALL # R1 +- XXX.XX NM RANGE
  CADR GOMARKF  # R2 +- XXXXX. FPS RANGE RATE
  TCF R04END  # V34 R3    BLANK
  TCF R04Y  # V33
  TCF R04RR  # V32

R04LR  CAF V16N66  # DISPLAY LR RANGE AND POSITON (1/SEC)
  TC BANKCALL # R1 +- XXXXX, FT LR RANGE
  CADR GOMARKF  # R2 +  0000X.  POS. NO.
  TCF R04END  # V34 R3    BLANK
  TCF +2  # V33
  TCF R04LR  # V32

  CAF V16N67  # DISPLAY LR VELX, VELY, VELZ (1/SEC)
  TC BANKCALL # R1 +- XXXXX. FPS LR V(X)
  CADR GOMARKF  # R2 +- XXXXX. FPS LR V(Y)
  TCF R04END  # V34 R3 +- XXXXX. FPS  LR V(Z)
  TCF R04Y  # V33
  TCF R04LR  # V32

R04Y  CAF ZERO  # TO TERMINATE SAMPLING.
  TS RSAMPDT
  CAF 2SECS  # WAIT FOR LAST RADARUP
  TC BANKCALL
  CADR DELAYJOB
  CAF 1SEC+1  # SAMPLE ONCE PER SECOND
  TS RSAMPDT
  CAF ZERO  # FOR STORING RESULTS
  TS RTSTLOC
  CAF SIX
  MASK RTSTDEX
  CCS A
  CS ONE  # WAS LR
  AD TWO  # WAS RR
# Page 279

  TCF R04X -1

R04K  CAF 250MS+1  # SAMPLE 4 LR COMPONENTS PER SECOND.
  TS RSAMPDT

R04L  CAF TWO
  TS RTSTBASE # FOR LR BASE =2, MAX =3
  CAF SIX
  TCF R04C +4
R04END  CAF ZERO  # ZERO RSAMPDT
  TS RSAMPDT  # TO TERMINATE SAMPLING
  CAF BIT8  # WAIT 1.28 SECONDS FOR POSSIBLE
  TC BANKCALL # PENDING RUPT.
  CADR DELAYJOB

  INHINT
  CS BIT14  # DISABLE RR AUTO TRACKER.
  EXTEND
  WAND CHAN12

  TC DOWNFLAG
  ADRES R04FLAG  # SIGNAL END OF R04.

  TC ENDEXT

R77END  CAF EBANK4  # TO TERMINATE SAMPLING
  TS EBANK
  CAF ZERO
  TS RSAMPDT
  CAF BIT6  # WAIT 320 MS FOR POSSIBLE
  TC BANKCALL # PENDING RUPT.
  CADR DELAYJOB

  TC DOWNFLAG
  ADRES R77FLAG
  TCF GOPIN

V16N72  VN 1672
V16N78  VN 1678
V16N66  VN 1666
V16N67  VN 1667
V04N12X  VN 412
V50N25X  VN 5025
201R04  OCT 00201
1SEC+1  DEC 101
250MS+1  EQUALS CALLCODE
LRPOSCAL OCT 444

# Page 280
RDRUSECK CS FLAGWRD3 # IS R29 ON?
  MASK NR29FBIT
  CCS A
  TC ALM/END  # YES
  CA FLAGWRD5 # IS R77 RUNNING?
  MASK R77FLBIT
  CCS A
  TC ALM/END  # YES.
  CS FLAGWRD7 # IS SERVICER RUNNING AND HENCE POSSIBLY
  MASK V37FLBIT # R12 USING THE LR?
  CCS A
  TCF CHECKRR  # NO
  CS FLGWRD11 # YES, IS R12 ON?
  MASK LRBYBIT
  CCS A
  TC ALM/END  # YES
CHECKRR  CS FLAGWRD1 # IS THE TRACK FLAG SET AND HENCE POSSIBLY
  MASK TRACKBIT # P20 USING THE RR?
  CCS A
  TCF CHECKP22 # NO, CHECK FOR P22.

CKRNDBIT CA FLAGWRD0 # YES, BUT IS IT P25?
  MASK RNDVZBIT
  CCS A
  TC ALM/END
CHECKP22 CS MODREG
  AD DEC22
  EXTEND
  BZF ALM/END
  TC Q

DEC22  DEC 22

  COUNT*  $$/EXTVB

VB64  TC CHKPOOH  # DEMAND PROGRAM 00.
  TC TESTXACT # IF DISPLAY SYS. NOT BUSY MAKE IT BUSY.
  CAF PRIO4
  TC FINDVAC
  EBANK= ALPHASB
  2CADR SBANDANT # CALC., DISPLAY S-BAND ANTENNA ANGLES.

  TC ENDOFJOB

# Page 281
# IMUATTCK VERB 43 DESCRIPTION
# LOAD IMU ATTITUDE ERROR METERS
#
# 1. REQUIRE P00 OR FRESH START.
# 2. REQUIRE COARSE ALIGN ENABLE AND ZERO ICDU BITS OFF.
# 3. REQUIRE THAT NEEDLES BE OFF.
# 4. REQUEST LOAD OF N22 (VALUES TO BE DISPLAYED).
# 5. ON PROCEED OR ENTER RE-DISPLAY V43 AND SEND PULSES.

IMUATTCK TC CHKPOOH  # VB 76 -- LOAD IMU ATT. ERROR METERS

  CAF BITS4&5  # SEE IF COARSE ALIGN ENABLE AND ZERO IMU
  EXTEND   # CDUS BITS ARE ON
  RAND CHAN12
  CCS A
  TCF ALM/END  # NOT ALLOWED IF IMU COARSE OR IMU ZERO ON

  CAF BIT13-14 # BOTH BITS 13 AND 14 MUST BE 1
  EXTEND   # INDICATING THE MODE SELECTED IS OFF.
  RXOR CHAN31
  MASK BIT13-14
  EXTEND
  BZF +2  # NEEDLES IS OFF.
  TCF ALM/END  # EXIT.  NEEDLES IS ON.

  TC TESTXACT

  CAF VNLODCDU
  TC BANKCALL
  CADR GOXDSPF
  TC ENDEXT  # V34
  TC +1
  CAF V43K  # REDISPLAY OUR VERB.
  TC BANKCALL
  CADR EXDSPRET
  CAF BIT6
  EXTEND
  WOR CHAN12  # ENABLE ERROR COUNTERS.
  CAF TWO
  TC WAITLIST # PUT OUT COMMANDS IN .32 SECONDS.
  EBANK= THETAD
  2CADR ATTCK2

  TCF ENDEXT

  BANK 42
  SETLOC PINBALL3 # SOMETHING IN B42.
  BANK

  COUNT* $$/EXTVB
# Page 282
ATTCK2  CAF TWO  # PUT OUT COMMANDS.
 +1  TS Q  # CDU WILL LIMIT EXCESS DATA.
  INDEX A
  CA THETAD
  EXTEND
  MP ATTSCALE
  INDEX Q
  XCH CDUXCMD
  CCS Q
  TCF ATTCK2 +1

  CAF 13,14,15
  EXTEND
  WOR CHAN14
  TCF TASKOVER # LEAVE ERROR COUNTERS ENABLED.

ATTSCALE DEC 0.1

  BANK 7
  SETLOC EXTVERBS
  BANK

  COUNT* $$/EXTVB

V43K  VN 4300

# V82PERF VERB82 DESCRIPTION
# REQUEST ORBIT PARAMETERS DISPLAY (R30)
#
# 1. IF AVERAGE G IS OFF:
# FLASH DISPLAY V04N06.  R2 INDICATES WHICH SHIP'S STATE VECTOR IS
# TO BE UPDATED.  INITIAL CHOICE IS THIS SHIP (R2=1).  ASTRONAUT
# CAN CHANGE TO OTHER SHIP BY V22EXE, WHERE X NOT EQ I.
# SELECTED STATE VECTOR UPDATED BY THISPREC (OTHPREC).
# CALLS SR30.1 (WHICH CALLS TFFCONMU + TFFRP/RA) TO CALCULATE
# RPER (PERIGEE RADIUS), RAP0 (APOGEE RADIUS), HPER (PERIGEE
# HEIGHT ABOVE LAUNCH PAD OR LUNAR LANDING SITE), HAPO (APOGEE
# HEIGHT AS ABOVE), TPER (TIME TO PERIGEE), TFF (TIME TO
# INTERSECT 300 KFT ABOVE PAD OR 35KFT ABOVE LANDING SITE).
# FLASH MONITOR V16N44 (HAPO, HPER, TFF).  TFF IS -59M59S IF IT WAS
# NOT COMPUTABLE, OTHERWISE IT INCREMENTS ONCE PER SECOND.
# ASTRONAUT HAS OPTION TO MONITOR TPER BY KEYING IN N 32 E.
# DISPLAY IS IN HMS, IS NEGATIVE (AS WAS TFF), AND INCREMENTS
# ONCE PER SECOND ONLY IF TFF DISPLAY WAS -59M59S.
#
# 2. IF AVERAGE G IS ON:
# CALLS SR30.1 APPROX EVERY TWO SECS.  STATE VECTOR IS ALWAYS
# FOR THIS VEHICLE.  V82 DOES NOT DISTURB STATE VECTOR.  RESULTS
# OF SR30.1 ARE RAPO, RPER, HAPO, HPER, TPER, TFF.
# FLASH MONITOR V16N44 (HAPO, HPER, TFF).
# IF MODE IS P11, THEN CALL DELRSPL SO ASTRONAUT CAN MONITOR
# RESULTS BY N50E.  SPLASH COMPUTATION DONE ONCE PER TWO SECS.

# Page 283
V82PERF  TC TESTXACT

  CAF PRIO7  # LESS THAN LAMBERT.  R30,V82
  TC PRIOCHNG
  EXTEND
  DCA V82CON
  TC SUPDXCHZ # V82CALL IN DIFF SUPERBANK FROM V82PERF

  EBANK= HAPO
V82CON  2CADR V82CALL

# VB83PERF VERB 83 DESCRIPTION
# REQUEST RENDEZVOUS PARAMETER DISPLAY (R31)
#
# 1. SET EXT VERB DISPLAY BUSY FLAG.
# 2. SCHEDULE R31CALL WITH PRIORITY 5.
# A. DISPLAY
# R1 RANGE
# R2 RANGE RATE
# R3 THETA

V83PERF  TC TESTXACT

  CAF BIT2
  TC WAITLIST
  EBANK= TSTRT
  2CADR R31CALL

  TC ENDOFJOB

# VERB 89 DESCRIPTION RENDEZVOUS FINAL ATTITUDE ROUTINE (R63)
#
# CALLED BY VERB 89 ENTER DURING P00.  PRIO 10 IS USED.  CALCULATES AND
# DISPLAYS FINAL FDAI BALL ANGLES TO POINT LM +X OR +Z AXIS AT CSM.
#
# 1. KEY IN V 89 E ONLY IF IN PROG 00.  IF NOT IN P00, OPERATOR ERROR AND
# EXIT R63, OTHERWISE CONTINUE.
#
# 2. IF IN P00, DO IMU STATUS CHECK ROUTINE (R02BOTH).  IF IMU ON AND ITS
# ORIENTATION KNOWN TO LGC,CONTINUE.
#
# 3. FLASH DISPLAY V 04 N 06.  R2 INDICATES WHICH SPACECRAFT AXIS IS TO
# BE POINTED AT CSM.  INITIAL CHOICE IS PREFERRED (+Z) AXIS (R2=1).
# ASTRONAUT CAN CHANGE TO (+X) AXIS (R2 NOT = 1) BY V 22 E 2 E.  CONTINUE
# AFTER KEYING IN PROCEED.
#
# 4. BOTH VEHICLE STATE VECTORS UPDATED BY CONIC EQS.
#
# 5. HALF MAGNITUDE UNIT LOS VECTOR (IN STABLE MEMBER COORDINATES) AND
# Page 284
# HALF MAGNITUDE UNIT SPACECRAFT AXIS VECTOR (IN BODY COORDINATES)
# PREPARED FOR VECPOINT.
#
# 6. GIMBAL ANGLES FROM VECPOINT TRANSFORMED INTO FDAI BALL ANGLES BY
# BALLANGS.  FLASH DISPLAY V 06 N 18 AND AWAIT RESPONSE.
#
# 7.  RECYCLE -- RETURN TO STEP 4.
#     TERMINATE -- EXIT R63.
# PROCEED -- RESET 3AXISFLG AND CALL R60LEM FOR ATTITUDE MANEUVER.

V89PERF  TC CHKPOOH
  TC TESTXACT
  CAF PRIO10
  TC FINDVAC
  EBANK= RONE
  2CADR V89CALL

  TC ENDOFJOB

# V90PERF VERB 90 DESCRIPTION
# REQUEST RENDEZVOUS OUT-OF-PLANE DISPLAY (R36)
#
# 1. SET EXT VERB DISPLAY BUSY FLAG.
# 2. SCHEDULE R36 CALL WITH PRIORITY 10
# A. DISPLAY
# TIME OF EVENT -- HOURS, MINUTES, SECONDS
# Y  OUT-OF-PLANE POSITION -- NAUTICAL MILES
# YDOT OUT-OF-PLANE VELOCITY -- FEET/SECOND
# PSI ANGLE BTW LINE OF SIGHT AND FORWARD
# DIRECTION VECTOR IN HORIZONTAL PLANE -- DEGREES

V90PERF  TC TESTXACT
  CAF PRIO7  # R36,V90
  TC FINDVAC
  EBANK= RPASS36
  2CADR R36

  TCF ENDOFJOB

# MINIMP VERB 76 DESCRIPTION
# MINIMUM IMPULSE MODE
#
# 1. SET MINIMUM IMPULSE RHO MODE FLAG TO 1.

MINIMP  INHINT
  CS DAPBOOLS
  MASK PULSES  # PULSES = 1 INDICATES MIN IMP MODE
  ADS DAPBOOLS
  TCF GOPIN  # RETURN VIA PINBRNCH

# NOMINIMP VERB 77 DESCRIPTION
# RATE COMMAND MODE

# Page 285

#
# 1. SET MINIMUM IMPULSE RHO MODE FLAG TO 0.  (ZERO INDICATES NOT MINIMUM IMPULSE MODE.).
# 2. MOVE CDUX, CDUY, CDUZ INTO CDUXD, CDUYD, CDUZD.


NOMINIMP INHINT
  CS PULSES
  MASK DAPBOOLS
  TS DAPBOOLS # PULSES = NOT IN MINIMUM UMPULSE MODE
  TC IBNKCALL
  CADR ZATTEROR
  TC GOPIN

# Page 286
# CREMANU VERB 49 DESCRIPTION
# START AUTOMATIC ATTITUDE MANEUVER
#
# 1. REQUIRE PROGRAM 00 ACTIVE.
# 2. SET EXT VERB DISPLAY BUSY FLAG.
# 3. SCHEDULE R62DISP WITH PRIORITY 10.
# 4. RELEASE EXT VERB DISPLAY.
#
# R62DISP
# 1. DISPLAY FLASHING V06,N22.
# RESPONSES
# A. TERMINATE
# 1. GOTOPOOH
# B. PROCEED
# 1. SET 3AXISFLG TO INDICATE MANEUVER IS SPECIFIED BY 3 AXIS.
# 2. EXECUTE R60LEM (ATTITUDE MANEUVER).
# C. ENTER
# 1. REPEAT FLASHING V06,N22.

CREWMANU TC CHKPOOH  # DEMAND P00

  TC TESTXACT

  CAF PRIO10
  TC FINDVAC
  EBANK= BCDU
  2CADR R62DISP

  TC ENDOFJOB

# Page 287
# TRMTRACK VERB 56 DESCRIPTION
# TERMINATE TRACKING (P20 AND P25).
#
# 1. KNOCK DOWN RENDEZVOUS, TRACK, AND UPDATE FLAGS.
# 2. REQUIRE P20 OR P25 NOT RUNNING ALONE OR GO TO GOGOPOOH (REQUEST PROGRAM 00).
# 3. SCHEDULE V56TOVAC WITH PRIORITY 30.
#
# V56TOVAC
# 1. EXECUTE INTSTALL (IF INTEGRATION IS RUNNING, STALL UNTIL IT IS FINISHED.).
# 2. ZERO GROUP 2 TO HALT P20.
# 3. TRANSFER CONTROL TO GOPROG2 (SOFTWARE RESTART).

TRMTRACK CA BITS9+7  # IS REND OR P25 FLAG ON
  MASK FLAGWRD0
  EXTEND
  BZF GOPIN  # NO

  TC DOWNFLAG
  ADRES RNDVZFLG

  TC DOWNFLAG
  ADRES P25FLAG

  TC DOWNFLAG # ENSURE SEARCH FLAG IS OFF
  ADRES SRCHOPTN

  CA TRACKBIT # IS TRACK FLAG ON?
  MASK FLAGWRD1
  EXTEND
  BZF GOPIN

  TC POSTJUMP
  CADR TRMTRAK1

BITS9+7  OCT 500

  SETLOC SBAND  # BANK 42
  BANK

  COUNT* $$/EXTVB

TRMTRAK1 TC DOWNFLAG
  ADRES UPDATFLG # UPDATE FLAG DOWN
  TC DOWNFLAG
  ADRES TRACKFLG # TRACK FLAG DOWN
  TC DOWNFLAG
  ADRES IMUSE

  TC INTPRET
  CALL
   INTSTALL # DON'T INTERRUPT INTEGRATION
# Page 288
  EXIT

  TC PHASCHNG
  OCT 2  # KILL GROUP 2 TO HALT P20 ACTIVITY

  INHINT
  TC IBNKCALL # ZERO THE COMMANDED RATES TO STOP
  CADR STOPRATE # MANEUVER

  TC IBNKCALL
  CADR RESTORDB

  TC CLRADMOD # CLEAR BITS 10 + 15 OF RADMODES.

  CS BIT14  # DISABLE LOCKON
  EXTEND
  WAND CHAN12
  TC POSTJUMP
  CADR GOPROG2  # CAUSE RESTART.

# DNEDUMP VERB 74 DESCRIPTION
# INITIALZE DOWN-TELEMETRY PROGRAM FOR ERASABLE MEMORY DUMP.
#
# 1. SET EXT VERB DISPLAY BUSY FLAG.
# 2. REPLACE CURRENT DOWNLIST WITH ERASABLE MEMORY.
# 3. RELEASE EXT VERB DISPLAY.

  SETLOC EXTVERBS
  BANK

  COUNT* $$/EXTVB

  EBANK= 400
DNEDUMP  CAF LDNDUMPI
  TS DNTMGOTO
  TC GOPIN

V74  EQUALS DNEDUMP
LDNDUMPI REMADR DNDUMPI

# LEMVEC VERB 80 DESCRIPTION
# UPDATE LEM STATE VECTOR
# RESET VHUPFLG TC 0

LEMVEC  TC DOWNFLAG
  ADRES VEHUPFLG # VB 80 -- VEHUPFLG DOWN INDICATES LEM

  TC NOUPDOWN

# CSMVEC VERB 81 DESCRIPTION
# UPDATE CSM STATE VECTOR
# Page 289
# SET VEHUPFLG TO 1

CSMVEC  TC UPFLAG
  ADRES VEHUPFLG # VB 81 -- VEHUPFLG UP INDICATES CSM

NOUPDOWN TC DOWNFLAG
  ADRES NOUPFLAG

  TCF GOPIN

# UPDATOFF VERB 95 DESCRIPTION
# INHIBIT STATE VECTOR UPDATES BY INCORP
# SET NOUPFLAG TO 1

UPDATOFF TC UPFLAG  # VB 95 SET NOUPFLAG
  ADRES NOUPFLAG

  TC GOPIN
# Page 290
# SYSTEST VERB 92 DESCRIPTION
# OPERATE IMU PERFORMANCE TEST.
#
# 1. REQUIRE PROGRAM 00 OR TURN ON OPERATOR ERROR.
# 2. SET EXT VERB BUSY FLAG.

  EBANK= QPLACE

SYSTEST  TC CHKPOOH  # DEMAND P00

  TC TESTXACT

  CAF PRIO22
  TC FINDVAC
  EBANK= QPLACE
  SBANK= IMUSUPER
  2CADR REDO

  TC ENDOFJOB

# VERB 93 CLEAR RENDWFLG, CAUSES W-MATRIX TO BE RE-INITIALIZED.

WMATRXNG INHINT
  CS RENDWBIT
  MASK FLAGWRD5
  TS FLAGWRD5

  TC GOPIN

GOSHOSUM EQUALS SHOWSUM

SHOWSUM  TC CHKPOOH  # *
  TC TESTXACT # *
  CAF PRIO7  # * ALLOW OTHER CHARINS.
  TC PRIOCHNG # *
  CAF S+1  # *
  TS SKEEP6  # * SHOWSUM OPTION
  CAF S+ZERO  # *
  TS SMODE  # * TURN OFF SELF-CHECK
  CA SELFADRS # *
  TS SELFRET  # *
  TC STSHOSUM # * ENTER ROPECHK

SDISPLAY LXCH SKEEP2  # * BANK # FOR DISPLAY
  LXCH SKEEP3  # * BUGGER WORD FOR DISPLAY
NOKILL  CA ADRS1  # *
  TS MPAC +2  # *
  CA VNCON  # * 0501
  TC BANKCALL # *
  CADR GOXDSPF  # *
  TC +3  # *
  TC NXTBNK  # *
# Page 291
  TC NOKILL  # *
  CA SELFADRS
  TS SKEEP1

  TC ENDEXT  # *
VNCON  VN 501  # *
ENDSUMS  CA SKEEP6  # *
  EXTEND   # *
  BZF SELFCHK  # * ROPECHK, START SELFCHK AGAIN.
  TC STSHOSUM # * START SHOWSUM AGAIN.

# Page 292
# DAPDISP VERB 48 DESCRIPTION
# LOAD AUTO PILOT DATA
#
# 1. REQUIRE EXT VERB DISPLAY AVAILABLE AND SET BUSY FLAG.
# 2. EXECUTE DAPDATA1, DAPDATA2, AND DAPDATA3.
# 3. RELEASE EXT VERB DISPLAY SYSTEM.

DAPDISP  TC TESTXACT
  CAF PRIO7  # R03
  TC PRIOCHNG
  TC POSTJUMP
  CADR DAPDATA1

  BANK 34
  SETLOC LOADDAP
  BANK

  COUNT* $$/R03

  SBANK= LOWSUPER # FOR SUBSEQUENT LOW 2CADR'S

DAPDATA1 CAF BOOLSMSK # SET DISPLAY ACCORDING TO DAPBOOLS BITS.
  MASK DAPBOOLS # LM
  TS DAPDATR1 # LM
  CS FLGWRD10 # SET BIT 14 TO BE COMPLEMENT OF APSFLAG.
  MASK APSFLBIT
  CCS A
  CAF BIT14
  ADS DAPDATR1
CHKDATA1 CAE DAPDATR1 # IF BITS 13 AND 14 ARE BOTH ZERO, FORCE
  MASK BIT13-14 # A ONE INTO BIT 13.
  EXTEND
  BZF FORCEONE
  CAE DAPDATR1 # ENSURE THAT NO ILLEGAL BITS SET BY CREW.
MSKDATR1 MASK DSPLYMSK
  TS DAPDATR1
  CAF V01N46  # LM
  TC BANKCALL
  CADR GOXDSPFR
  TCF ENDEXT  # V34E TERMINATE
  TCF DPDAT1  # V33E PROCEED
  TCF CHKDATA1 # E NEW DATA CHECK AND REDISPLAY
  CAF REVCNT  # BITS 2 & 3:  BLANKS R2 & R3.
  TC BLANKET
  TCF ENDOFJOB
FORCEONE CAF BIT13
  ADS DAPDATR1
  TCF MSKDATR1

DPDAT1  INHINT   # INHINT FOR SETTING OF FLAG BITS AND MASS
  CS APSFLBIT #  ON BASIS OF DISPLAYED DAPDATR1.
  MASK FLGWRD10
  TS L  # SET APSFLAG TO BE COMPLEMENT OF BIT 14.
# Page 293
  CS DAPDATR1
  MASK BIT14
  CCS A
  CAF APSFLBIT
  AD L
  TS FLGWRD10
  CS DAPDATR1 # SET BITS OF DAPBOOLS ON BASIS OF DISPLAY
  MASK BIT13-14 # MASK OUT CSMDOCKD (BIT 13) UNLESS BOTH
  CCS A  #  13 AND 14 ARE SET.
  CS CSMDOCKD
  AD BOOLSMSK
  MASK DAPDATR1
  TS L
  CS BOOLSMSK
  MASK DAPBOOLS
  AD L
  TS DAPBOOLS
  MASK CSMDOCKD # LOAD MASS IN ACCORDANCE WITH CSMDOCKD.
  CCS A  # MASS IS USUALLY OKAY, SO DO
  CAE CSMMASS  #  NOT TOUCH ITS LOW-ORDER PART.
  AD LEMMASS
  TS MASS
  CAE DAPBOOLS
  MASK ACC4OR2X # 2 OR 4 JET X-TRANSLATION
  EXTEND   # (BIT ACC4OR2X = 1 FOR 4 JETS)
  BZF +5
  CS BIT15
  MASK FLAGWRD1 # CLEAR NJTSFLAG TO 0 FOR 4 JETS
  TS FLAGWRD1
  TCF +4
  CS FLAGWRD1 # SET NJTSFLAG TO 1 FOR 2 JETS
  MASK BIT15
  ADS FLAGWRD1
  CA DAPBOOLS # SELECT DESIRED KALCMANU AUTOMATIC
  MASK THREE  # MANEUVER RATE
  DOUBLE   # RATEINDX HAS TO BE 0,2,4,6 SINCE RATES
  TS RATEINDX # ARE DP
  TC POSTJUMP
  CADR STIKLOAD

V01N46  VN 0146
DSPLYMSK OCT 33113
BOOLSMSK OCT 13113

  BANK 01
  SETLOC LOADDAP1
  BANK

  COUNT* $$/R03

STIKLOAD CAF EBANK6
# Page 294
  TS EBANK
  EBANK= STIKSENS
  CA RHCSCALE # SET STICK SENSITIVITY TO CORRESPOND TO A
  MASK DAPBOOLS # MAXIMUM COMMANDED RATE (AT 42 COUNTS) OF
  CCS A  # 20 D/S (NORMAL) OR 4 D/S (FINE), SCALED
  CA NORMAL  # AT 45 D/S.
  AD FINE
  TS STIKSENS
  CA -0.6D/S
  TS -RATEDB  # LM-ONLY BREAKOUT LEVEL IS .6 D/S.
  CA CSMDOCKD # IF CSM-DOCKED, DIVIDE STICK SENSITIVITY
  MASK DAPBOOLS # BY 10.  NORMAL SCALING IS THEN 2 D/S AND
  EXTEND   # FINE SCALING IS 0.4 D/S
  BZF +7  # BRANCH IF CSM IS NOT DOCKED.
  CA STIKSENS
  EXTEND
  MP 1/10
  TS STIKSENS
  CA -0.3D/S  # CSM-DOCKED BREAKOUT LEVEL IS .3 D/S.
  TS -RATEDB
  RELINT   # PROCEED TO NOUN 47, MASS LOAD.

DAPDATA2 CAF V0647
  TC BANKCALL
  CADR GOXDSPFR
  TCF ENDR03  # V34E TERMINATE. FIRST SET DB.  DO 1/ACCS
  TCF DAPDAT2  # V33E PROCEED
  TCF DAPDATA2 #  LOAD NEW DATA AND RECYCLE
  CAF BIT3  # BLANKS R3
  TC BLANKET  # LM
  TCF ENDOFJOB
ENDR03  INHINT
  TC IBNKCALL
  CADR RESTORDB
  TCF ENDEXT  # DOES RELINT

DAPDAT2  CS FLGWRD10 # DETERMINE STAGE FROM APSFLAG
  MASK APSFLBIT
  CCS A
  CA MINLMD
  AD MINMINLM
  AD LEMMASS  # LEMMASS MUST BE GREATER THAN EMPTY LEM
  EXTEND
  BZMF DAPDATA2 # ASK FOR NEW MASSES
  CAE DAPBOOLS
  MASK CSMDOCKD
  EXTEND
  BZF LEMALONE # SKIP TEST ON CSMMASS IF NOT DOCKED.
  CS MINCSM  # TEST CSM MASS
  AD CSMMASS  # CSMMASS MUST BE GREATER THAN EMPTY CSM
# Page 295
  EXTEND
  BZMF DAPDATA2 # ASK FOR NEW MASSES
  CAE CSMMASS  # DOCKED:  MASS = CSMMASS + LEMMASS
LEMALONE AD LEMMASS  # LEM ALONE:  MASS = LEMMASS
  ZL
  DXCH MASS
  INHINT
  TC IBNKCALL # SET DEADBANK AND COMPUTE MOMENTS OF
  CADR RESTORDB # INERTIA.
  RELINT   # PROCEED TO NOUN 48 (OR END).

DAPDATA3 CS FLGWRD10
  MASK APSFLBIT
  EXTEND   # END ROUTINE IF LEM HAS STAGED.
  BZF ENDEXT
  CAF V06N48  # DISPLAY TRIM ANGLES AND REQUEST RESPONSE
  TC BANKCALL
  CADR GOXDSPFR
  TC ENDEXT
  TCF DPDAT3  # V33E GO DO TRIM (WAITLIST TO TRIMGIMB)
  TCF -5  # LOAD NEW DATA AND RECYCLE
  CAF BIT3
  TC BLANKET  # BLANK R3
  TCF ENDOFJOB
DPDAT3  CAF BIT1  # GO TO TRIMGIMB VIA WAITLIST SO IT
  INHINT   # CAN USE FIXDELAY AND VARDELAY
  TC WAITLIST
  EBANK= ROLLTIME
  2CADR TRIMGIMB

  TCF ENDOFJOB # DOES A RELINT
TRIMDONE CAF V50N48
  TC BANKCALL # TRIM IS FINISHED; PLEASE TERMINATE R03
  CADR GOMARK3R
  TC ENDEXT  # V34E TERMINATE
  TC ENDEXT
  TC ENDEXT
  CAF OCT24  # BIT5 TO CHANGE TO PERFORM, 3 TO BLANK 43
  TC BLANKET
  TCF ENDOFJOB

V0647  VN 0647
V06N48  VN 0648

V50N48  VN 5048
NORMAL  DEC .660214
     # NORMAL SCALING IS 20 D/S
FINE  DEC .165054  # FINE STICK SCALING (4 D/S).
1/10  DEC .1  # FACTOR FOR CSM-DOCKED SCALING
-0.6D/S  DEC -218

# Page 296

-0.3D/S  DEC -109

# Page 297
# VERB 66 VEHICLES ARE ATTACHED. MOVE THIS VEHICLE STATE VECTOR TO
# OTHER VEHICLE STATE VECTOR.
#
# USE SUBROUTINE GENTRAN.

  BANK 7
  SETLOC EXTVERBS
  BANK

  COUNT* $$/EXTVB

  EBANK= RRECTHIS

ATTACHED CAF PRIO10
  TC FINDVAC
  EBANK= RRECTHIS

  2CADR ATTACHIT

  TC ENDOFJOB

ATTACHIT TC INTPRET
  CALL
   INTSTALL
  SET BON
   MOONOTH
   MOONTHIS
   +3
  CLEAR
   MOONOTH
  EXIT
  CAF OCT51
  TC GENTRAN
  ADRES RRECTHIS # OUR STATE VECTOR INTO OTHER VIA GENTRAN
  ADRES RRECTOTH

  RELINT
  TC INTPRET
  CALL   # UPDATE R-OTHER, V-OTHER
   PTOALEM
  LXA,2 CALL
   PBODY
   SVDWN1
  EXIT

  CAF TCPINAD
  INDEX FIXLOC
  TS QPRET
  TC POSTJUMP
  CADR INTWAKE  # FREE INTEGRATION AND EXIT.

# Page 298

TCPIN  RTB
   PINBRNCH

OCT51  OCT 51
TCPINAD  CADR TCPIN

# VERB 96 SET QUITFLAT TO STOP INTEGRATION.
#
# GO TO V37 WITH ZERO TO CAUSE P00.
# STATEINT WILL CHECK QUITFLAG AND SKIP 1ST PASS,
# THUS ALLOWING A 10 MINUT PERIOD WITHOUT INTEGRATION.

VERB96  TC UPFLAG  # QUITFLAG WILL CAUSE INTEGRATION TO EXIT
  ADRES QUITFLAG # AT NEXT TIMESTEP

  CAF ZERO
  TC POSTJUMP
  CADR V37  # GO TO P00

# VERB 67: DISPLAY OF W MATRIX

V67  TC TESTXACT
  CAF PRIO5
  TC FINDVAC
  EBANK= WWPOS
  2CADR V67CALL

  TC ENDOFJOB

# VERB 65 DISABLE U,V JETS DURING DPS BURNS

SNUFFOUT TC UPFLAG
  ADRES SNUFFER
  TC GOPIN

# VERB 75 ENABLE U,V JETS DURING DPS BURNS

OUTSNUFF TC DOWNFLAG
  ADRES SNUFFER
  TC GOPIN

# VERB 85 DISPLAY RR LOS AZIMUTH AND ELEVATION.
#
# AZIMUTH IS THE ANGLE BETWEEN THE LOS AND THE X-Z NB PLANE, 0-90 DEG IN THE +Y HEMISPHERE,
# 360-270 DEG IN THE -Y HEMISPHERE.
#
# ELEVATION IS THE ANGLE BETWEEN +ZNB AND THE PROJECTION OF THE LOS INTO THE X-Z PLANE, 0-360 ABOUT +Y.

  EBANK= RR-AZ
VERB85  TC TESTXACT

# Page 299

  TC POSTJUMP
  CADR DSPRRLOS

  SETLOC PINBALL1
  BANK

  COUNT* $$/EXTVB

DSPRRLOS CAF PRIO5
  TC FINDVAC
  EBANK= RR-AZ
  2CADR RRLOSDSP

  CAF PRIO4
  TC PRIOCHNG
  CAF V16N56
  TC BANKCALL
  CADR GOMARKFR
  TC B5OFF
  TC B5OFF
  TC B5OFF

  CAF BIT3
  TC BLANKET
  TC ENDOFJOB

RRLOSDSP EXTEND
  DCA CDUT
  DXCH MPAC
  TC INTPRET
  CALL
   RRNBMPAC # GET RR LOS IN BODY AXIS.
  STORE 0D  # UNIT LOS
  STODL 6D
   HI6ZEROS
  STOVL 8D
   6D
  UNIT
  STORE 6D  # UNIT OF LOS PROJ IN X-Z PLANE
  DOT
   UNITZ
  STOVL COSTH  # 16D
   UNITX
  DOT
   6D
  STCALL SINTH  # 18D
   ARCTRIG
  BPL DAD  # INSURE DISPLAY OF 0-360 DEG.
   +2
   DPPOSMAX # INTRODUCES AND ERROR OF B-28 REVS.

# Page 300

  STOVL RR-ELEV
   0D
  DOT
   UNITY
  STOVL SINTH
   0D
  DOT
   6D
  STCALL COSTH
   ARCTRIG
  BPL DAD  # INSURE DISPLAY OF 0-360 DEG.
   +2
   DPPOSMAX # INTRODUCES AN ERROR OF B-28 REVS.
  STORE RR-AZ
  EXIT
  CA 1SEC
  TC BANKCALL
  CADR DELAYJOB

  CA BIT5
  MASK EXTVBACT
  CCS A
  TC RRLOSDSP
  TC ENDEXT

V16N56  VN 1656