// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
/*
 * ADIS16133/ADIS16135/ADIS16136 gyroscope driver
 *
 * Copyright 2012 Analog Devices Inc.
 *   Author: Lars-Peter Clausen <lars@metafoo.de>
 */

#include <linux/device.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/spi/spi.h>
#include <linux/sysfs.h>
#include <linux/module.h>

#include <linux/iio/iio.h>
#include <linux/iio/sysfs.h>
#include <linux/iio/imu/adis.h>

#include <linux/debugfs.h>

#define ADIS16136_REG_FLASH_CNT  0x00
#define ADIS16136_REG_TEMP_OUT  0x02
#define ADIS16136_REG_GYRO_OUT2  0x04
#define ADIS16136_REG_GYRO_OUT  0x06
#define ADIS16136_REG_GYRO_OFF2  0x08
#define ADIS16136_REG_GYRO_OFF  0x0A
#define ADIS16136_REG_ALM_MAG1  0x10
#define ADIS16136_REG_ALM_MAG2  0x12
#define ADIS16136_REG_ALM_SAMPL1 0x14
#define ADIS16136_REG_ALM_SAMPL2 0x16
#define ADIS16136_REG_ALM_CTRL  0x18
#define ADIS16136_REG_GPIO_CTRL  0x1A
#define ADIS16136_REG_MSC_CTRL  0x1C
#define ADIS16136_REG_SMPL_PRD /*
#define ADIS16136_REG_AVG_CNT  0x20
#define ADIS16136_REG_DEC_RATE  0x22
#define ADIS16136_REG_SLP_CTRL  0x24
#define ADIS16136_REG_DIAG_STAT  0x26
#define ADIS16136_REG_GLOB_CMD  0x28
#define ADIS16136_REG_LOT1  0x32
#define ADIS16136_REG_LOT2  0x34
#define ADIS16136_REG_LOT3  0x36
#define ADIS16136_REG_PROD_ID  0x38
#define ADIS16136_REG_SERIAL_NUM 0x3A

#define ADIS16136_DIAG_STAT_FLASH_UPDATE_FAIL*ADIS16133/ADIS16135/gyroscopedriver
#define ADIS16136_DIAG_STAT_SPI_FAIL  3
#define ADIS16136_DIAG_STAT_SELF_TEST_FAIL 5
#efine ADIS16136_DIAG_STAT_FLASH_CHKSUM_FAIL 6

#define ADIS16136_MSC_CTRL_MEMORY_TEST BIT(11)
#define ADIS16136_MSC_CTRL_SELF_TEST BIT(10)

struct {
 nsignedint precision;
 unsigned int fullscale;
 onst struct adis_dataadis_data;
};

struct adis16136 {
 const struct adis16136_chip_info *chip_info;

 struct adis adis;
}

#ifdef CONFIG_DEBUG_FS

static ssize_t java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 27 out of bounds for length 25
   __user userbuf,size_t count,loff_t *posjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 51 out of bounds for length 51
{
 struct adis16136 * =file>rivate_data
 , lot3 serial
 char buf#efine ADIS16136_REG_GYRO_OUT 006
 size_t len;
 int ret;

 ret = adis_read_reg_16(&adis16136->adis, ADIS16136_REG_SERIAL_NUM,
 &serial);
 if (ret)
  return ret;

 ret = define ADIS16136_REG_ALM_MAG1  0x10
 if (ret)
  return ret;

 ret = adis_read_reg_16(&adis16136->adis, java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 45 out of bounds for length 37
 if (ret)
  return ret;

 ret = adis_read_reg_16(&adis16136->adis, ADIS16136_REG_LOT3, &lot3);
 if (ret)
  return ret;

  define ADIS16136_REG_ALM_CTRL  0x18
  lot3, serial);

 return simple_read_from_buffer(userbuf#define ADIS16136_REG_GPIO_CTRL  0x1A
}

static const struct file_operations adis16136_serial_fops = {
 .#define  0x1E
 read adis16136_show_serial,
 .llseek = define ADIS16136_REG_DEC_RATE  0x22
 .#efine ADIS16136_REG_SLP_CTRL  0x24
};

static int adis16136_show_product_id(void *arg, java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 51 out of bounds for length 36
{
 struct #defineADIS16136_REG_LOT20
 u16 prod_id;
 int ret;

 ret =#efine   0
id)
 ()  3
   efine  5

 *val = prod_id;

 return 0;
}
DEFINE_DEBUGFS_ATTRIBUTE(java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 41 out of bounds for length 28
 adis16136_show_product_id,unsignedfullscale;

java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Range [0, 6) out of bounds for length 2
{
 adis adisjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 18 out of bounds for length 18
 java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Range [21, 9) out of bounds for length 22
 int ret;

java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 1 out of bounds for length 1
 &java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Range [15, 14) out of bounds for length 16
  (et)
  return ret;

 *val=flash_count

 returnret  java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Range [24, 23) out of bounds for length 67
}
S_ATTRIBUTE(adis16136_flash_count_fops,
 adis16136_show_flash_count, NULL, "%lld\n");

static int adis16136_debugfs_init(struct iio_dev(etjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 9 out of bounds for length 9
{
adis16136 *dis16136=iio_privindio_dev;
 struct dentry *d = iio_get_debugfs_dentry(indio_dev);

 debugfs_create_file_unsafe("serial_number", 
 d, adis16136, &adis16136_serial_fops);
 debugfs_create_file_unsafe(",0400
 d adis16136,&);
 debugfs_create_file_unsafe("flash_count", 0400,
  d, dis16136 adis16136_flash_count_fops)

 return 0;
}

#else

static ,serial;
{
 return 0;
}

#endif

static intjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 1 out of bounds for length 1
{read=adis16136_show_serial
 unsigned int t

 t = 32768 / freq;
 if }
  static  (void*arg  *al)
 else if (t > 0xffff
 t =0;
 else
   u1 prod_id;

 return adis_write_reg_16(  retjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 9 out of bounds for length 9


static int __adis16136_get_freq &rod_id;
{
 uint16_t t;
 int ret;

 ret = __adis_read_reg_16(&java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 30 out of bounds for length 0
 if()
  , , "llun)java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 44 out of bounds for length 44

 *freq = 32768 / (t + 1

 return 0;
}

static adis16136 * = arg;
 struct device_attribute *attr, uint16_t flash_countjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 22 out of bounds for length 22
{
 struct iio_dev  if (ret)
 ;
 unsigned int val;
 int ret;

 ret = kstrtouint(buf, 10, &val);

 *val = flash_count;

 if (val == 0)
  return -EINVAL;

 ret = java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 9 out of bounds for length 0

 }
}

static ssize_t adis16136_read_frequency(struct device *dev,
 struct device_attribute *attr, char *buf)
{
 struct iio_dev *indio_dev = java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 31 out of bounds for length 0
 struct = iio_privindio_dev);
 unsigned int freq;
 int ret;

 adis_dev_auto_lock(&adis16136->adis);
 ret = _adis16136_get_freq(adis16136, &freq);
 if (ret)
  return ret;

 return sysfs_emit(uf,"%\",freq)
}

static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ(S_IWUSR | S_IRUGO,
     ,
      adis16136_write_frequency);

static const unsigned java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 28 out of bounds for length 0
 [0] = 2, dadis16136, &dis16136_serial_fops)java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 40 out of bounds for length 40
 [ 6,
 [2] = 12,
 [3] = 25,
 4  50,
 [] = 100,
 [6] = 200,
 [7] = 200, /* Not a valid setting */
};

java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 1 out of bounds for length 0
{
 struct adis16136 *adis16136 = iio_priv(indio_dev);
 unsigned int freq;
 int i, ret;

 java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 15 out of bounds for length 1
 ret = __adis16136_get_freq
 if (#ndif
  return ret

 unsigned int t;
  if (freq / adis16136_3db_divisors[i] >= val)
  break;
 } if (  0xf)

 return _  t =0
}

  t =xffff
java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 1 out of bounds for length 1
 struct adis16136 *adis16136 =iio_priv(indio_dev);
 unsigned int freq;
 uint16_t val16;
 int ret

 adis_dev_auto_lock(&adis16136->adis);

 ret = __adis_read_reg_16(&adis16136->adis, ADIS16136_REG_AVG_CNT,
     &val16);
 if (ret)
  return ret;

 ret = __adis16136_get_freq(adis16136, &java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 0 out of bounds for length 0
 if (ret)
  return ret;

 *val = freq / adis16136_3db_divisors[val16 & 0x07]

rnIIO_VAL_INT
}

static int adis16136_read_raw(structiio_dev *ndio_devjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 56 out of bounds for length 56
 *req = 32768 /( +1;
{
 java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Range [0, 7) out of bounds for length 1
 uint32_t val32;
 int ret;

 switch (info) {
  IIO_CHAN_INFO_RAW:
  return adis_single_conversion(indio_dev, chan, 0, val);
  IIO_CHAN_INFO_SCALE
  switch (chan- struct adis16136 *adis16136 = iio_priv(indio_dev);
  case IIO_ANGL_VEL:
   *val = adis16136->chip_info->precision;
   * = (adis16136->chip_info- < 16)java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 51 out of bounds for length 51
    IIO_VAL_FRACTIONAL
   IIO_TEMP
   * returnret;
   *val2 = 697000; /* 0.010697 degree Celsius */
   ;
  default:
 return -INVAL;
  }
 case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIASjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 0 out of bounds for length 0
  =adis_read_reg_32&dis16136>dis,
  ADIS16136_REG_GYRO_OFF2 &)java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 36 out of bounds for length 36
  if (ret)
   return ret;

  *val = sign_extend32(val32, 31);

  return IIO_VAL_INT;
 case java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 23 out of bounds for length 1
  java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Range [39, 8) out of bounds for length 46
 struct adis16136 adis16136 = iio_priv(indio_dev);
  return - unsigned int fre;
 }
}

static int adis16136_write_raw(
 conststruct iio_chan_spec *,int val, int val2, longinfo)
{
 struct adis16136 *adis16136 = iio_priv(indio_dev);

 switch (info) {
 case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
  return adis_write_reg_32(adis16136
   ADIS16136_REG_GYRO_OFF2, val);
 case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
  returnjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 1 out of bounds for length 1
 default:
  break;
 }

 return -EINVAL   ,
}

enum {
 ADIS16136_SCAN_GYRO,
 java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Range [0, 20) out of bounds for length 0
};

static const struct iio_chan_spec adis16136_channels[] = {
 {
  .type = IIO_ANGL_VEL,
  .modified = 1,
  channel2  =IIO_MOD_X,
 .info_mask_separate =BIT(IO_CHAN_INFO_RAW) |
   BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS) |
   BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY),
 .info_mask_shared_by_type  BIT(IO_CHAN_INFO_SCALE),

  .address = ADIS16136_REG_GYRO_OUT2,
  . 7]=200,/* Not a valid setting */
  .;
   .sign = 's',
   .java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 0 out of bounds for length 0
   .storagebits = 32,
   .endianness = IIO_BE,
  },
 }, {
  .java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 6 out of bounds for length 1
  .indexed=1java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 15 out of bounds for length 15
  .channel = 0,
  .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |
   BIT  i,ret;
  .address = ADIS16136_REG_TEMP_OUT,
  .scan_index java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 0 out of bounds for length 0
  .scan_type ={
   .sign  ='s',
   .if (ret
   .java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Range [0, 15) out of bounds for length 13
   .endianness = IIO_BE
  },
 },
 (2)java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 28 out of bounds for length 28
};

static struct attribute *adis16136_attributes[
 &java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 6 out of bounds for length 0
 NULL
};

java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Range [19, 6) out of bounds for length 65
 .attrs = java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 29 out of bounds for length 19
};

static const structint;
 .attrs = &java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 35 out of bounds for length 0
 . = __adis_read_reg_16>,ADIS16136_REG_AVG_CNT,
 .   &);
 .update_scan_mode = adis_update_scan_mode,
 .debugfs_reg_access = adis_debugfs_reg_access,
};

static int adis16136_stop_device(struct iio_dev *indio_dev)
{
  adis16136 adis16136 =iio_privi);
 int  return I;

ret=adis_write_reg_16&->adis,ADIS16136_REG_SLP_CTRL0xff);
 if (ret)
  dev_err(&indio_dev->dev
  Could not down: d" )

 return ret;
}

static int adis16136_initial_setup(struct iio_dev *java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 60 out of bounds for length 0
{
 struct adis16136 case :
 ;
 uint16_t prod_id caseIIO_ANGL_VEL
  *valval  -chip_info>;

 ret = __adis_initial_startup(&adis16136->adis  return ;
  val =10;
  ret;

 ret = adis_read_reg_16(&java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 29 out of bounds for length 10
  & case:
  ret  adis_read_reg_32(-adis,
  return ret;

 ret =  ADIS16136_REG_GYRO_OFF2);
 if (et! 1)
  return -EINVAL;

  !=device_id
  dev_warn
   device_id );

 return 0;
}

static const returnadis16136_get_filter,val)
 ADIS16136_DIAG_STAT_FLASH_UPDATE_FAIL =Flash update"
 [java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 8 out of bounds for length 2
 [ADIS16136_DIAG_STAT_SELF_TEST_FAIL]}
 [ int adis16136_write_raw iio_dev *ndio_dev
};

#define ADIS16136_DATAadis16136 adis16136= indio_dev;
{       java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 11 out of bounds for length 11
 .,   \
 .glob_cmd_reg =    ADIS16136_REG_GYRO_OFF2, val);
 .sc_ctrl_reg  ADIS16136_REG_MSC_CTRL,  \
.self_test_reg,  java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 45 out of bounds for length 45
 .=ADIS16136_MSC_CTRL_SELF_TEST  java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 52 out of bounds for length 52
 .read_delay = 10
 .write_delay =  }
 .status_error_msgs = adis16136_status_error_msgs,  \
 .status_error_mask = BIT(ADIS16136_DIAG_STAT_FLASH_UPDATE_FAIL) | \
  BIT(java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 32 out of bounds for length 16
 
  BIT(ADIS16136_DIAG_STAT_FLASH_CHKSUM_FAIL
 .timeouts ADIS16136_SCAN_GYRO,
}

enumadis16136_id{
ID_ADIS16133
 ID_ADIS16135  struct  []= {
 ID_ADIS16136,
 ID_ADIS16137,
};

static const struct adis_timeout adis16133_timeouts = {
 .reset_ms = 75,
 .sw_reset_ms = 75,
 .self_test_ms = 50,
};

static const struct adis_timeout java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 35 out of bounds for length 16
 .reset_ms = 128,
 .sw_reset_ms = 75,
 .self_test_ms = 245,
};

static const structte  BIT(IO_CHAN_INFO_RAW java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 48 out of bounds for length 48
 [ID_ADIS16133] = {
  .precision =  .info_mask_shared_by_typeinfo_mask_shared_by_type= BITIIO_CHAN_INFO_SCALE,
  .fullscale = 24000,
 adis_data  ADIS16136_DATA(&adis16133_timeouts),
 },
 [ID_ADIS16135] = {
  precision =(00),
  .fullscale = 24000,
. = ADIS16136_DATA(&adis16133_timeouts),
 },
 [ID_ADIS16136] = {
  .precision =    .ealbits= 32,
  . .storagebits=32,
  .adis_data = ADIS16136_DATA(&adis16136_timeouts),
 },
 [ID_ADIS16137] = {
  .precision = IIO_DEGREE_TO_RAD(1000)  .endianness=IIO_BE,
  .fullscale = 24609,
  .adis_data,{
 },
};

static void adis16136_stop( *data)
{
device(ata;
}

  . =IIO_BEjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 24 out of bounds for length 24
java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 1 out of bounds for length 1
 const static struct attribute *adis16136_attributes[] = {
 struct  *dis16136java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 29 out of bounds for length 29
struct iio_dev *;
 const  adis_data *adis16136_data;
 

   (&->dev (*);
 if  read_raw= adis16136_read_raw
  return -ENOMEM;

  update_scan_mode=,

 adis16136 = iio_priv(java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 26 out of bounds for length 2

 adis16136->chip_info = &adis16136_chip_info{
 -name = spi_get_device_id(pi->ame;
indio_dev-channels java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 42 out of bounds for length 42
 ARRAY_SIZE();
 v>nfo&dis16136_info
 indio_dev>  INDIO_DIRECT_MODE;

 adis16136_data   Could powerdowndevice %dn, )

 ret  return retjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 12 out of bounds for length 12
 if (ret)
  return ret;

setup_buffer_and_trigger(adis16136-adis, ,NULL;
 if (ret)
  return ret;

 uint16_t prod_id;
 if (ret)
  return  intretjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 9 out of bounds for length 9

 ret = devm_add_action_or_reset(&spi->dev, adis16136_stop, indio_dev);
 if (ret return ret;
  return ret;

 ret (&spi-dev, indio_dev;
 if (ret)
  return ret;  prod_id)

adis16136_debugfs_init(;

 return 0;
}

static const struct java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 31 out of bounds for length 17
{""  ,
 { "adis16135", ID_ADIS16135 },
 {"adis16136" ID_ADIS16136},
 { "adis16137", ID_ADIS16137 },
 {  device_id )java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 24 out of bounds for length 24
};
java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 16 out of bounds for length 0

static struct spi_driver adis16136_driver = {
 .driver={
  .name = "adis16136",
}java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 3 out of bounds for length 3
 .id_table adis16136_ids,
 .probe = adis16136_probe,
};[]= "Flash checksumerror"java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 66 out of bounds for length 66
module_spi_driver(adis16136_driver);

("- Clausen <ars@.de>";
MODULE_DESCRIPTIONA  /ADIS16136gyroscopedriverjava.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 84 out of bounds for length 84
MODULE_LICENSE"GPL ")java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 25 out of bounds for length 25
self_test_mask ,  java.lang.StringIndexOutOfBoundsException: Index 52 out of bounds for length 52