Quelle  bno055.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0
/*
 * IIO driver for Bosch BNO055 IMU
 *
 * Copyright (C) 2021-2022 Istituto Italiano di Tecnologia
 * Electronic Design Laboratory
 * Written by Andrea Merello <andrea.merello@iit.it>
 *
 * Portions of this driver are taken from the BNO055 driver patch
 * from Vlad Dogaru which is Copyright (c) 2016, Intel Corporation.
 *
 * This driver is also based on BMI160 driver, which is:
 * Copyright (c) 2016, Intel Corporation.
 * Copyright (c) 2019, Martin Kelly.
 */

#include <linux/bitfield.h>
#include <linux/bitmap.h>
#include <linux/clk.h>
#include <linux/debugfs.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/firmware.h>
#include <linux/gpio/consumer.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/regmap.h>
#include <linux/util_macros.h>

#include <linux/iio/buffer.h>
#include <linux/iio/iio.h>
#include <linux/iio/sysfs.h>
#include <linux/iio/trigger_consumer.h>
#include <linux/iio/triggered_buffer.h>

#include "bno055.h"

#define BNO055_FW_UID_FMT "bno055-caldata-%*phN.dat"
#define BNO055_FW_GENERIC_NAME "bno055-caldata.dat"

/* common registers */
#define BNO055_PAGESEL_REG  0x7

/* page 0 registers */
#define BNO055_CHIP_ID_REG  0x0
#define BNO055_CHIP_ID_MAGIC 0xA0
#define BNO055_SW_REV_LSB_REG  0x4
#define BNO055_SW_REV_MSB_REG  0x5
#define BNO055_ACC_DATA_X_LSB_REG 0x8
#define BNO055_ACC_DATA_Y_LSB_REG 0xA
#define BNO055_ACC_DATA_Z_LSB_REG 0xC
#define BNO055_MAG_DATA_X_LSB_REG 0xE
#define BNO055_MAG_DATA_Y_LSB_REG 0x10
#define BNO055_MAG_DATA_Z_LSB_REG 0x12
#define BNO055_GYR_DATA_X_LSB_REG 0x14
#define BNO055_GYR_DATA_Y_LSB_REG 0x16
#define BNO055_GYR_DATA_Z_LSB_REG 0x18
#define BNO055_EUL_DATA_X_LSB_REG 0x1A
#define BNO055_EUL_DATA_Y_LSB_REG 0x1C
#define BNO055_EUL_DATA_Z_LSB_REG 0x1E
#define BNO055_QUAT_DATA_W_LSB_REG 0x20
#define BNO055_LIA_DATA_X_LSB_REG 0x28
#define BNO055_LIA_DATA_Y_LSB_REG 0x2A
#define BNO055_LIA_DATA_Z_LSB_REG 0x2C
#define BNO055_GRAVITY_DATA_X_LSB_REG 0x2E
#define BNO055_GRAVITY_DATA_Y_LSB_REG 0x30
#define BNO055_GRAVITY_DATA_Z_LSB_REG 0x32
#define BNO055_SCAN_CH_COUNT ((BNO055_GRAVITY_DATA_Z_LSB_REG - BNO055_ACC_DATA_X_LSB_REG) / 2)
#define BNO055_TEMP_REG   0x34
#define BNO055_CALIB_STAT_REG  0x35
#define BNO055_CALIB_STAT_MAGN_SHIFT 0
#define BNO055_CALIB_STAT_ACCEL_SHIFT 2
#define BNO055_CALIB_STAT_GYRO_SHIFT 4
#define BNO055_CALIB_STAT_SYS_SHIFT 6
#define BNO055_SYS_ERR_REG  0x3A
#define BNO055_POWER_MODE_REG  0x3E
#define BNO055_POWER_MODE_NORMAL 0
#define BNO055_SYS_TRIGGER_REG  0x3F
#define BNO055_SYS_TRIGGER_RST_SYS BIT(5)
#define BNO055_SYS_TRIGGER_CLK_SEL BIT(7)
#define BNO055_OPR_MODE_REG  0x3D
#define BNO055_OPR_MODE_CONFIG 0x0
#define BNO055_OPR_MODE_AMG 0x7
#define BNO055_OPR_MODE_FUSION_FMC_OFF 0xB
#define BNO055_OPR_MODE_FUSION 0xC
#define BNO055_UNIT_SEL_REG  0x3B
/* Android orientation mode means: pitch value decreases turning clockwise */
#define BNO055_UNIT_SEL_ANDROID BIT(7)
#define BNO055_UNIT_SEL_GYR_RPS BIT(1)
#define BNO055_CALDATA_START  0x55
#define BNO055_CALDATA_END  0x6A
#define BNO055_CALDATA_LEN 22

/*
 * The difference in address between the register that contains the
 * value and the register that contains the offset.  This applies for
 * accel, gyro and magn channels.
 */
#define BNO055_REG_OFFSET_ADDR  0x4D

/* page 1 registers */
#define BNO055_PG1(x) ((x) | 0x80)
#define BNO055_ACC_CONFIG_REG  BNO055_PG1(0x8)
#define BNO055_ACC_CONFIG_LPF_MASK GENMASK(4, 2)
#define BNO055_ACC_CONFIG_RANGE_MASK GENMASK(1, 0)
#define BNO055_MAG_CONFIG_REG  BNO055_PG1(0x9)
#define BNO055_MAG_CONFIG_HIGHACCURACY 0x18
#define BNO055_MAG_CONFIG_ODR_MASK GENMASK(2, 0)
#define BNO055_GYR_CONFIG_REG  BNO055_PG1(0xA)
#define BNO055_GYR_CONFIG_RANGE_MASK GENMASK(2, 0)
#define BNO055_GYR_CONFIG_LPF_MASK GENMASK(5, 3)
#define BNO055_GYR_AM_SET_REG  BNO055_PG1(0x1F)
#define BNO055_UID_LOWER_REG  BNO055_PG1(0x50)
#define BNO055_UID_HIGHER_REG  BNO055_PG1(0x5F)
#define BNO055_UID_LEN 16

struct bno055_sysfs_attr {
 const int *vals;
 int len;
 const int *fusion_vals;
 const int *hw_xlate;
 int hw_xlate_len;
 int type;
};

static const int bno055_acc_lpf_vals[] = {
 7, 810000, 15, 630000, 31, 250000, 62, 500000,
 125, 0, 250, 0, 500, 0, 1000, 0,
};

static const struct bno055_sysfs_attr bno055_acc_lpf = {
 .vals = bno055_acc_lpf_vals,
 .len = ARRAY_SIZE(bno055_acc_lpf_vals),
 .fusion_vals = (const int[]){62, 500000},
 .type = IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO,
};

static const int bno055_acc_range_vals[] = {
  /* G:    2,    4,    8,    16 */
 1962, 3924, 7848, 15696
};

static const struct bno055_sysfs_attr bno055_acc_range = {
 .vals = bno055_acc_range_vals,
 .len = ARRAY_SIZE(bno055_acc_range_vals),
 .fusion_vals = (const int[]){3924}, /* 4G */
 .type = IIO_VAL_INT,
};

/*
 * Theoretically the IMU should return data in a given (i.e. fixed) unit
 * regardless of the range setting. This happens for the accelerometer, but not
 * for the gyroscope; the gyroscope range setting affects the scale.
 * This is probably due to this[0] bug.
 * For this reason we map the internal range setting onto the standard IIO scale
 * attribute for gyro.
 * Since the bug[0] may be fixed in future, we check for the IMU FW version and
 * eventually warn the user.
 * Currently we just don't care about "range" attributes for gyro.
 *
 * [0]  https://community.bosch-sensortec.com/t5/MEMS-sensors-forum/BNO055-Wrong-sensitivity-resolution-in-datasheet/td-p/10266
 */

/*
 * dps = hwval * (dps_range/2^15)
 * rps = hwval * (rps_range/2^15)
 *     = hwval * (dps_range/(2^15 * k))
 * where k is rad-to-deg factor
 */
static const int bno055_gyr_scale_vals[] = {
 125, 1877467, 250, 1877467, 500, 1877467,
 1000, 1877467, 2000, 1877467,
};

static const int bno055_gyr_scale_hw_xlate[] = {0, 1, 2, 3, 4};
static const struct bno055_sysfs_attr bno055_gyr_scale = {
 .vals = bno055_gyr_scale_vals,
 .len = ARRAY_SIZE(bno055_gyr_scale_vals),
 .fusion_vals = (const int[]){1, 900},
 .hw_xlate = bno055_gyr_scale_hw_xlate,
 .hw_xlate_len = ARRAY_SIZE(bno055_gyr_scale_hw_xlate),
 .type = IIO_VAL_FRACTIONAL,
};

static const int bno055_gyr_lpf_vals[] = {12, 23, 32, 47, 64, 116, 230, 523};
static const int bno055_gyr_lpf_hw_xlate[] = {5, 4, 7, 3, 6, 2, 1, 0};
static const struct bno055_sysfs_attr bno055_gyr_lpf = {
 .vals = bno055_gyr_lpf_vals,
 .len = ARRAY_SIZE(bno055_gyr_lpf_vals),
 .fusion_vals = (const int[]){32},
 .hw_xlate = bno055_gyr_lpf_hw_xlate,
 .hw_xlate_len = ARRAY_SIZE(bno055_gyr_lpf_hw_xlate),
 .type = IIO_VAL_INT,
};

static const int bno055_mag_odr_vals[] = {2, 6, 8, 10, 15, 20, 25, 30};
static const struct bno055_sysfs_attr bno055_mag_odr = {
 .vals = bno055_mag_odr_vals,
 .len =  ARRAY_SIZE(bno055_mag_odr_vals),
 .fusion_vals = (const int[]){20},
 .type = IIO_VAL_INT,
};

struct bno055_priv {
 struct regmap *regmap;
 struct device *dev;
 struct clk *clk;
 int operation_mode;
 int xfer_burst_break_thr;
 struct mutex lock;
 u8 uid[BNO055_UID_LEN];
 struct gpio_desc *reset_gpio;
 bool sw_reset;
 struct {
  __le16 chans[BNO055_SCAN_CH_COUNT];
  aligned_s64 timestamp;
 } buf;
 struct dentry *debugfs;
};

static bool bno055_regmap_volatile(struct device *dev, unsigned int reg)
{
 /* data and status registers */
 if (reg >= BNO055_ACC_DATA_X_LSB_REG && reg <= BNO055_SYS_ERR_REG)
  return true;

 /* when in fusion mode, config is updated by chip */
 if (reg == BNO055_MAG_CONFIG_REG ||
     reg == BNO055_ACC_CONFIG_REG ||
     reg == BNO055_GYR_CONFIG_REG)
  return true;

 /* calibration data may be updated by the IMU */
 if (reg >= BNO055_CALDATA_START && reg <= BNO055_CALDATA_END)
  return true;

 return false;
}

static bool bno055_regmap_readable(struct device *dev, unsigned int reg)
{
 /* unnamed PG0 reserved areas */
 if ((reg < BNO055_PG1(0) && reg > BNO055_CALDATA_END) ||
     reg == 0x3C)
  return false;

 /* unnamed PG1 reserved areas */
 if (reg > BNO055_PG1(BNO055_UID_HIGHER_REG) ||
     (reg < BNO055_PG1(BNO055_UID_LOWER_REG) && reg > BNO055_PG1(BNO055_GYR_AM_SET_REG)) ||
     reg == BNO055_PG1(0xE) ||
     (reg < BNO055_PG1(BNO055_PAGESEL_REG) && reg >= BNO055_PG1(0x0)))
  return false;
 return true;
}

static bool bno055_regmap_writeable(struct device *dev, unsigned int reg)
{
 /*
 * Unreadable registers are indeed reserved; there are no WO regs
 * (except for a single bit in SYS_TRIGGER register)
 */
 if (!bno055_regmap_readable(dev, reg))
  return false;

 /* data and status registers */
 if (reg >= BNO055_ACC_DATA_X_LSB_REG && reg <= BNO055_SYS_ERR_REG)
  return false;

 /* ID areas */
 if (reg < BNO055_PAGESEL_REG ||
     (reg <= BNO055_UID_HIGHER_REG && reg >= BNO055_UID_LOWER_REG))
  return false;

 return true;
}

static const struct regmap_range_cfg bno055_regmap_ranges[] = {
 {
  .range_min = 0,
  .range_max = 0x7f * 2,
  .selector_reg = BNO055_PAGESEL_REG,
  .selector_mask = GENMASK(7, 0),
  .selector_shift = 0,
  .window_start = 0,
  .window_len = 0x80,
 },
};

const struct regmap_config bno055_regmap_config = {
 .name = "bno055",
 .reg_bits = 8,
 .val_bits = 8,
 .ranges = bno055_regmap_ranges,
 .num_ranges = 1,
 .volatile_reg = bno055_regmap_volatile,
 .max_register = 0x80 * 2,
 .writeable_reg = bno055_regmap_writeable,
 .readable_reg = bno055_regmap_readable,
 .cache_type = REGCACHE_MAPLE,
};
EXPORT_SYMBOL_NS_GPL(bno055_regmap_config, "IIO_BNO055");

/* must be called in configuration mode */
static int bno055_calibration_load(struct bno055_priv *priv, const u8 *data, int len)
{
 if (len != BNO055_CALDATA_LEN) {
  dev_dbg(priv->dev, "Invalid calibration file size %d (expected %d)",
   len, BNO055_CALDATA_LEN);
  return -EINVAL;
 }

 dev_dbg(priv->dev, "loading cal data: %*ph", BNO055_CALDATA_LEN, data);
 return regmap_bulk_write(priv->regmap, BNO055_CALDATA_START,
     data, BNO055_CALDATA_LEN);
}

static int bno055_operation_mode_do_set(struct bno055_priv *priv,
     int operation_mode)
{
 int ret;

 ret = regmap_write(priv->regmap, BNO055_OPR_MODE_REG,
      operation_mode);
 if (ret)
  return ret;

 /* Following datasheet specifications: sensor takes 7mS up to 19 mS to switch mode */
 msleep(20);

 return 0;
}

static int bno055_system_reset(struct bno055_priv *priv)
{
 int ret;

 if (priv->reset_gpio) {
  gpiod_set_value_cansleep(priv->reset_gpio, 0);
  usleep_range(5000, 10000);
  gpiod_set_value_cansleep(priv->reset_gpio, 1);
 } else if (priv->sw_reset) {
  ret = regmap_write(priv->regmap, BNO055_SYS_TRIGGER_REG,
       BNO055_SYS_TRIGGER_RST_SYS);
  if (ret)
   return ret;
 } else {
  return 0;
 }

 regcache_drop_region(priv->regmap, 0x0, 0xff);
 usleep_range(650000, 700000);

 return 0;
}

static int bno055_init(struct bno055_priv *priv, const u8 *caldata, int len)
{
 int ret;

 ret = bno055_operation_mode_do_set(priv, BNO055_OPR_MODE_CONFIG);
 if (ret)
  return ret;

 ret = regmap_write(priv->regmap, BNO055_POWER_MODE_REG,
      BNO055_POWER_MODE_NORMAL);
 if (ret)
  return ret;

 ret = regmap_write(priv->regmap, BNO055_SYS_TRIGGER_REG,
      priv->clk ? BNO055_SYS_TRIGGER_CLK_SEL : 0);
 if (ret)
  return ret;

 /* use standard SI units */
 ret = regmap_write(priv->regmap, BNO055_UNIT_SEL_REG,
      BNO055_UNIT_SEL_ANDROID | BNO055_UNIT_SEL_GYR_RPS);
 if (ret)
  return ret;

 if (caldata) {
  ret = bno055_calibration_load(priv, caldata, len);
  if (ret)
   dev_warn(priv->dev, "failed to load calibration data with error %d\n",
     ret);
 }

 return 0;
}

static ssize_t bno055_operation_mode_set(struct bno055_priv *priv,
      int operation_mode)
{
 u8 caldata[BNO055_CALDATA_LEN];
 int ret;

 mutex_lock(&priv->lock);

 ret = bno055_operation_mode_do_set(priv, BNO055_OPR_MODE_CONFIG);
 if (ret)
  goto exit_unlock;

 if (operation_mode == BNO055_OPR_MODE_FUSION ||
     operation_mode == BNO055_OPR_MODE_FUSION_FMC_OFF) {
  /* for entering fusion mode, reset the chip to clear the algo state */
  ret = regmap_bulk_read(priv->regmap, BNO055_CALDATA_START, caldata,
           BNO055_CALDATA_LEN);
  if (ret)
   goto exit_unlock;

  ret = bno055_system_reset(priv);
  if (ret)
   goto exit_unlock;

  ret = bno055_init(priv, caldata, BNO055_CALDATA_LEN);
  if (ret)
   goto exit_unlock;
 }

 ret = bno055_operation_mode_do_set(priv, operation_mode);
 if (ret)
  goto exit_unlock;

 priv->operation_mode = operation_mode;

exit_unlock:
 mutex_unlock(&priv->lock);
 return ret;
}

static void bno055_uninit(void *arg)
{
 struct bno055_priv *priv = arg;

 /* stop the IMU */
 bno055_operation_mode_do_set(priv, BNO055_OPR_MODE_CONFIG);
}

#define BNO055_CHANNEL(_type, _axis, _index, _address, _sep, _sh, _avail) { \
 .address = _address,       \
 .type = _type,        \
 .modified = 1,        \
 .channel2 = IIO_MOD_##_axis,      \
 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) | (_sep),   \
 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | (_sh),  \
 .info_mask_shared_by_type_available = _avail,    \
 .scan_index = _index,       \
 .scan_type = {        \
  .sign = 's',       \
  .realbits = 16,       \
  .storagebits = 16,      \
  .endianness = IIO_LE,      \
  .repeat = IIO_MOD_##_axis == IIO_MOD_QUATERNION ? 4 : 0,        \
 },         \
}

/* scan indexes follow DATA register order */
enum bno055_scan_axis {
 BNO055_SCAN_ACCEL_X,
 BNO055_SCAN_ACCEL_Y,
 BNO055_SCAN_ACCEL_Z,
 BNO055_SCAN_MAGN_X,
 BNO055_SCAN_MAGN_Y,
 BNO055_SCAN_MAGN_Z,
 BNO055_SCAN_GYRO_X,
 BNO055_SCAN_GYRO_Y,
 BNO055_SCAN_GYRO_Z,
 BNO055_SCAN_YAW,
 BNO055_SCAN_ROLL,
 BNO055_SCAN_PITCH,
 BNO055_SCAN_QUATERNION,
 BNO055_SCAN_LIA_X,
 BNO055_SCAN_LIA_Y,
 BNO055_SCAN_LIA_Z,
 BNO055_SCAN_GRAVITY_X,
 BNO055_SCAN_GRAVITY_Y,
 BNO055_SCAN_GRAVITY_Z,
 BNO055_SCAN_TIMESTAMP,
 _BNO055_SCAN_MAX
};

static const struct iio_chan_spec bno055_channels[] = {
 /* accelerometer */
 BNO055_CHANNEL(IIO_ACCEL, X, BNO055_SCAN_ACCEL_X,
         BNO055_ACC_DATA_X_LSB_REG, BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY)),
 BNO055_CHANNEL(IIO_ACCEL, Y, BNO055_SCAN_ACCEL_Y,
         BNO055_ACC_DATA_Y_LSB_REG, BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY)),
 BNO055_CHANNEL(IIO_ACCEL, Z, BNO055_SCAN_ACCEL_Z,
         BNO055_ACC_DATA_Z_LSB_REG, BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY)),
 /* gyroscope */
 BNO055_CHANNEL(IIO_ANGL_VEL, X, BNO055_SCAN_GYRO_X,
         BNO055_GYR_DATA_X_LSB_REG, BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY) |
         BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE)),
 BNO055_CHANNEL(IIO_ANGL_VEL, Y, BNO055_SCAN_GYRO_Y,
         BNO055_GYR_DATA_Y_LSB_REG, BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY) |
         BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE)),
 BNO055_CHANNEL(IIO_ANGL_VEL, Z, BNO055_SCAN_GYRO_Z,
         BNO055_GYR_DATA_Z_LSB_REG, BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY) |
         BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE)),
 /* magnetometer */
 BNO055_CHANNEL(IIO_MAGN, X, BNO055_SCAN_MAGN_X,
         BNO055_MAG_DATA_X_LSB_REG, BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ)),
 BNO055_CHANNEL(IIO_MAGN, Y, BNO055_SCAN_MAGN_Y,
         BNO055_MAG_DATA_Y_LSB_REG, BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ)),
 BNO055_CHANNEL(IIO_MAGN, Z, BNO055_SCAN_MAGN_Z,
         BNO055_MAG_DATA_Z_LSB_REG, BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET),
         BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ), BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ)),
 /* euler angle */
 BNO055_CHANNEL(IIO_ROT, YAW, BNO055_SCAN_YAW,
         BNO055_EUL_DATA_X_LSB_REG, 0, 0, 0),
 BNO055_CHANNEL(IIO_ROT, ROLL, BNO055_SCAN_ROLL,
         BNO055_EUL_DATA_Y_LSB_REG, 0, 0, 0),
 BNO055_CHANNEL(IIO_ROT, PITCH, BNO055_SCAN_PITCH,
         BNO055_EUL_DATA_Z_LSB_REG, 0, 0, 0),
 /* quaternion */
 BNO055_CHANNEL(IIO_ROT, QUATERNION, BNO055_SCAN_QUATERNION,
         BNO055_QUAT_DATA_W_LSB_REG, 0, 0, 0),

 /* linear acceleration */
 BNO055_CHANNEL(IIO_ACCEL, LINEAR_X, BNO055_SCAN_LIA_X,
         BNO055_LIA_DATA_X_LSB_REG, 0, 0, 0),
 BNO055_CHANNEL(IIO_ACCEL, LINEAR_Y, BNO055_SCAN_LIA_Y,
         BNO055_LIA_DATA_Y_LSB_REG, 0, 0, 0),
 BNO055_CHANNEL(IIO_ACCEL, LINEAR_Z, BNO055_SCAN_LIA_Z,
         BNO055_LIA_DATA_Z_LSB_REG, 0, 0, 0),

 /* gravity vector */
 BNO055_CHANNEL(IIO_GRAVITY, X, BNO055_SCAN_GRAVITY_X,
         BNO055_GRAVITY_DATA_X_LSB_REG, 0, 0, 0),
 BNO055_CHANNEL(IIO_GRAVITY, Y, BNO055_SCAN_GRAVITY_Y,
         BNO055_GRAVITY_DATA_Y_LSB_REG, 0, 0, 0),
 BNO055_CHANNEL(IIO_GRAVITY, Z, BNO055_SCAN_GRAVITY_Z,
         BNO055_GRAVITY_DATA_Z_LSB_REG, 0, 0, 0),

 {
  .type = IIO_TEMP,
  .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_PROCESSED),
  .scan_index = -1,
 },
 IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(BNO055_SCAN_TIMESTAMP),
};

static int bno055_get_regmask(struct bno055_priv *priv, int *val, int *val2,
         int reg, int mask,
         const struct bno055_sysfs_attr *attr)
{
 const int shift = __ffs(mask);
 int hwval, idx;
 int ret;
 int i;

 ret = regmap_read(priv->regmap, reg, &hwval);
 if (ret)
  return ret;

 idx = (hwval & mask) >> shift;
 if (attr->hw_xlate)
  for (i = 0; i < attr->hw_xlate_len; i++)
   if (attr->hw_xlate[i] == idx) {
    idx = i;
    break;
   }
 if (attr->type == IIO_VAL_INT) {
  *val = attr->vals[idx];
 } else { /* IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO or IIO_VAL_FRACTIONAL */
  *val = attr->vals[idx * 2];
  *val2 = attr->vals[idx * 2 + 1];
 }

 return attr->type;
}

static int bno055_set_regmask(struct bno055_priv *priv, int val, int val2,
         int reg, int mask,
         const struct bno055_sysfs_attr *attr)
{
 const int shift = __ffs(mask);
 int best_delta;
 int req_val;
 int tbl_val;
 bool first;
 int delta;
 int hwval;
 int ret;
 int len;
 int i;

 /*
 * The closest value the HW supports is only one in fusion mode,
 * and it is autoselected, so don't do anything, just return OK,
 * as the closest possible value has been (virtually) selected
 */
 if (priv->operation_mode != BNO055_OPR_MODE_AMG)
  return 0;

 len = attr->len;

 /*
 * We always get a request in INT_PLUS_MICRO, but we
 * take care of the micro part only when we really have
 * non-integer tables. This prevents 32-bit overflow with
 * larger integers contained in integer tables.
 */
 req_val = val;
 if (attr->type != IIO_VAL_INT) {
  len /= 2;
  req_val = min(val, 2147) * 1000000 + val2;
 }

 first = true;
 for (i = 0; i < len; i++) {
  switch (attr->type) {
  case IIO_VAL_INT:
   tbl_val = attr->vals[i];
   break;
  case IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO:
   WARN_ON(attr->vals[i * 2] > 2147);
   tbl_val = attr->vals[i * 2] * 1000000 +
    attr->vals[i * 2 + 1];
   break;
  case IIO_VAL_FRACTIONAL:
   WARN_ON(attr->vals[i * 2] > 4294);
   tbl_val = attr->vals[i * 2] * 1000000 /
    attr->vals[i * 2 + 1];
   break;
  default:
   return -EINVAL;
  }
  delta = abs(tbl_val - req_val);
  if (first || delta < best_delta) {
   best_delta = delta;
   hwval = i;
   first = false;
  }
 }

 if (attr->hw_xlate)
  hwval = attr->hw_xlate[hwval];

 ret = bno055_operation_mode_do_set(priv, BNO055_OPR_MODE_CONFIG);
 if (ret)
  return ret;

 ret = regmap_update_bits(priv->regmap, reg, mask, hwval << shift);
 if (ret)
  return ret;

 return bno055_operation_mode_do_set(priv, BNO055_OPR_MODE_AMG);
}

static int bno055_read_simple_chan(struct iio_dev *indio_dev,
       struct iio_chan_spec const *chan,
       int *val, int *val2, long mask)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(indio_dev);
 __le16 raw_val;
 int ret;

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_RAW:
  ret = regmap_bulk_read(priv->regmap, chan->address,
           &raw_val, sizeof(raw_val));
  if (ret < 0)
   return ret;
  *val = sign_extend32(le16_to_cpu(raw_val), 15);
  return IIO_VAL_INT;
 case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
  if (priv->operation_mode != BNO055_OPR_MODE_AMG) {
   *val = 0;
  } else {
   ret = regmap_bulk_read(priv->regmap,
            chan->address +
            BNO055_REG_OFFSET_ADDR,
            &raw_val, sizeof(raw_val));
   if (ret < 0)
    return ret;
   /*
 * IMU reports sensor offsets; IIO wants correction
 * offsets, thus we need the 'minus' here.
 */
   *val = -sign_extend32(le16_to_cpu(raw_val), 15);
  }
  return IIO_VAL_INT;
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  *val = 1;
  switch (chan->type) {
  case IIO_GRAVITY:
   /* Table 3-35: 1 m/s^2 = 100 LSB */
  case IIO_ACCEL:
   /* Table 3-17: 1 m/s^2 = 100 LSB */
   *val2 = 100;
   break;
  case IIO_MAGN:
   /*
 * Table 3-19: 1 uT = 16 LSB.  But we need
 * Gauss: 1G = 0.1 uT.
 */
   *val2 = 160;
   break;
  case IIO_ANGL_VEL:
   /*
 * Table 3-22: 1 Rps = 900 LSB
 * .. but this is not exactly true. See comment at the
 * beginning of this file.
 */
   if (priv->operation_mode != BNO055_OPR_MODE_AMG) {
    *val = bno055_gyr_scale.fusion_vals[0];
    *val2 = bno055_gyr_scale.fusion_vals[1];
    return IIO_VAL_FRACTIONAL;
   }

   return bno055_get_regmask(priv, val, val2,
        BNO055_GYR_CONFIG_REG,
        BNO055_GYR_CONFIG_RANGE_MASK,
        &bno055_gyr_scale);
   break;
  case IIO_ROT:
   /* Table 3-28: 1 degree = 16 LSB */
   *val2 = 16;
   break;
  default:
   return -EINVAL;
  }
  return IIO_VAL_FRACTIONAL;

 case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
  if (chan->type != IIO_MAGN)
   return -EINVAL;

  return bno055_get_regmask(priv, val, val2,
       BNO055_MAG_CONFIG_REG,
       BNO055_MAG_CONFIG_ODR_MASK,
       &bno055_mag_odr);

 case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
  switch (chan->type) {
  case IIO_ANGL_VEL:
   return bno055_get_regmask(priv, val, val2,
        BNO055_GYR_CONFIG_REG,
        BNO055_GYR_CONFIG_LPF_MASK,
        &bno055_gyr_lpf);
  case IIO_ACCEL:
   return bno055_get_regmask(priv, val, val2,
        BNO055_ACC_CONFIG_REG,
        BNO055_ACC_CONFIG_LPF_MASK,
        &bno055_acc_lpf);
  default:
   return -EINVAL;
  }

 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static int bno055_sysfs_attr_avail(struct bno055_priv *priv,
       const struct bno055_sysfs_attr *attr,
       const int **vals, int *length)
{
 if (priv->operation_mode != BNO055_OPR_MODE_AMG) {
  /* locked when fusion enabled */
  *vals = attr->fusion_vals;
  if (attr->type == IIO_VAL_INT)
   *length = 1;
  else
   *length = 2; /* IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO or IIO_VAL_FRACTIONAL*/
 } else {
  *vals = attr->vals;
  *length = attr->len;
 }

 return attr->type;
}

static int bno055_read_avail(struct iio_dev *indio_dev,
        struct iio_chan_spec const *chan,
        const int **vals, int *type, int *length,
        long mask)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(indio_dev);

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  switch (chan->type) {
  case IIO_ANGL_VEL:
   *type = bno055_sysfs_attr_avail(priv, &bno055_gyr_scale,
       vals, length);
   return IIO_AVAIL_LIST;
  default:
   return -EINVAL;
  }
 case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
  switch (chan->type) {
  case IIO_ANGL_VEL:
   *type = bno055_sysfs_attr_avail(priv, &bno055_gyr_lpf,
       vals, length);
   return IIO_AVAIL_LIST;
  case IIO_ACCEL:
   *type = bno055_sysfs_attr_avail(priv, &bno055_acc_lpf,
       vals, length);
   return IIO_AVAIL_LIST;
  default:
   return -EINVAL;
  }

  break;
 case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
  switch (chan->type) {
  case IIO_MAGN:
   *type = bno055_sysfs_attr_avail(priv, &bno055_mag_odr,
       vals, length);
   return IIO_AVAIL_LIST;
  default:
   return -EINVAL;
  }
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static int bno055_read_temp_chan(struct iio_dev *indio_dev, int *val)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(indio_dev);
 unsigned int raw_val;
 int ret;

 ret = regmap_read(priv->regmap, BNO055_TEMP_REG, &raw_val);
 if (ret < 0)
  return ret;

 /*
 * Tables 3-36 and 3-37: one byte of priv, signed, 1 LSB = 1C.
 * ABI wants milliC.
 */
 *val = raw_val * 1000;

 return IIO_VAL_INT;
}

static int bno055_read_quaternion(struct iio_dev *indio_dev,
      struct iio_chan_spec const *chan,
      int size, int *vals, int *val_len,
      long mask)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(indio_dev);
 __le16 raw_vals[4];
 int i, ret;

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_RAW:
  if (size < 4)
   return -EINVAL;
  ret = regmap_bulk_read(priv->regmap,
           BNO055_QUAT_DATA_W_LSB_REG,
           raw_vals, sizeof(raw_vals));
  if (ret < 0)
   return ret;
  for (i = 0; i < 4; i++)
   vals[i] = sign_extend32(le16_to_cpu(raw_vals[i]), 15);
  *val_len = 4;
  return IIO_VAL_INT_MULTIPLE;
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  /* Table 3-31: 1 quaternion = 2^14 LSB */
  if (size < 2)
   return -EINVAL;
  vals[0] = 1;
  vals[1] = 14;
  return IIO_VAL_FRACTIONAL_LOG2;
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static bool bno055_is_chan_readable(struct iio_dev *indio_dev,
        struct iio_chan_spec const *chan)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(indio_dev);

 if (priv->operation_mode != BNO055_OPR_MODE_AMG)
  return true;

 switch (chan->type) {
 case IIO_GRAVITY:
 case IIO_ROT:
  return false;
 case IIO_ACCEL:
  if (chan->channel2 == IIO_MOD_LINEAR_X ||
      chan->channel2 == IIO_MOD_LINEAR_Y ||
      chan->channel2 == IIO_MOD_LINEAR_Z)
   return false;
  return true;
 default:
  return true;
 }
}

static int _bno055_read_raw_multi(struct iio_dev *indio_dev,
      struct iio_chan_spec const *chan,
      int size, int *vals, int *val_len,
      long mask)
{
 if (!bno055_is_chan_readable(indio_dev, chan))
  return -EBUSY;

 switch (chan->type) {
 case IIO_MAGN:
 case IIO_ACCEL:
 case IIO_ANGL_VEL:
 case IIO_GRAVITY:
  if (size < 2)
   return -EINVAL;
  *val_len = 2;
  return bno055_read_simple_chan(indio_dev, chan,
            &vals[0], &vals[1],
            mask);
 case IIO_TEMP:
  *val_len = 1;
  return bno055_read_temp_chan(indio_dev, &vals[0]);
 case IIO_ROT:
  /*
 * Rotation is exposed as either a quaternion or three
 * Euler angles.
 */
  if (chan->channel2 == IIO_MOD_QUATERNION)
   return bno055_read_quaternion(indio_dev, chan,
            size, vals,
            val_len, mask);
  if (size < 2)
   return -EINVAL;
  *val_len = 2;
  return bno055_read_simple_chan(indio_dev, chan,
            &vals[0], &vals[1],
            mask);
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static int bno055_read_raw_multi(struct iio_dev *indio_dev,
     struct iio_chan_spec const *chan,
     int size, int *vals, int *val_len,
     long mask)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(indio_dev);
 int ret;

 mutex_lock(&priv->lock);
 ret = _bno055_read_raw_multi(indio_dev, chan, size,
         vals, val_len, mask);
 mutex_unlock(&priv->lock);
 return ret;
}

static int _bno055_write_raw(struct iio_dev *iio_dev,
        struct iio_chan_spec const *chan,
        int val, int val2, long mask)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(iio_dev);

 switch (chan->type) {
 case IIO_MAGN:
  switch (mask) {
  case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
   return bno055_set_regmask(priv, val, val2,
        BNO055_MAG_CONFIG_REG,
        BNO055_MAG_CONFIG_ODR_MASK,
        &bno055_mag_odr);
  default:
   return -EINVAL;
  }
 case IIO_ACCEL:
  switch (mask) {
  case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
   return bno055_set_regmask(priv, val, val2,
        BNO055_ACC_CONFIG_REG,
        BNO055_ACC_CONFIG_LPF_MASK,
        &bno055_acc_lpf);

  default:
   return -EINVAL;
  }
 case IIO_ANGL_VEL:
  switch (mask) {
  case IIO_CHAN_INFO_LOW_PASS_FILTER_3DB_FREQUENCY:
   return bno055_set_regmask(priv, val, val2,
        BNO055_GYR_CONFIG_REG,
        BNO055_GYR_CONFIG_LPF_MASK,
        &bno055_gyr_lpf);
  case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
   return bno055_set_regmask(priv, val, val2,
        BNO055_GYR_CONFIG_REG,
        BNO055_GYR_CONFIG_RANGE_MASK,
        &bno055_gyr_scale);
  default:
   return -EINVAL;
  }
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static int bno055_write_raw(struct iio_dev *iio_dev,
       struct iio_chan_spec const *chan,
       int val, int val2, long mask)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(iio_dev);
 int ret;

 mutex_lock(&priv->lock);
 ret = _bno055_write_raw(iio_dev, chan, val, val2, mask);
 mutex_unlock(&priv->lock);

 return ret;
}

static ssize_t in_accel_range_raw_available_show(struct device *dev,
       struct device_attribute *attr,
       char *buf)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(dev_to_iio_dev(dev));
 int len = 0;
 int i;

 if (priv->operation_mode != BNO055_OPR_MODE_AMG)
  return sysfs_emit(buf, "%d\n", bno055_acc_range.fusion_vals[0]);

 for (i = 0; i < bno055_acc_range.len; i++)
  len += sysfs_emit_at(buf, len, "%d ", bno055_acc_range.vals[i]);
 buf[len - 1] = '\n';

 return len;
}

static ssize_t fusion_enable_show(struct device *dev,
      struct device_attribute *attr,
      char *buf)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(dev_to_iio_dev(dev));

 return sysfs_emit(buf, "%d\n",
     priv->operation_mode != BNO055_OPR_MODE_AMG);
}

static ssize_t fusion_enable_store(struct device *dev,
       struct device_attribute *attr,
       const char *buf, size_t len)
{
 struct iio_dev *indio_dev = dev_to_iio_dev(dev);
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(indio_dev);
 bool en;
 int ret;

 if (indio_dev->active_scan_mask &&
     !bitmap_empty(indio_dev->active_scan_mask, _BNO055_SCAN_MAX))
  return -EBUSY;

 ret = kstrtobool(buf, &en);
 if (ret)
  return -EINVAL;

 if (!en)
  return bno055_operation_mode_set(priv, BNO055_OPR_MODE_AMG) ?: len;

 /*
 * Coming from AMG means the FMC was off, just switch to fusion but
 * don't change anything that doesn't belong to us (i.e let FMC stay off).
 * Coming from any other fusion mode means we don't need to do anything.
 */
 if (priv->operation_mode == BNO055_OPR_MODE_AMG)
  return  bno055_operation_mode_set(priv, BNO055_OPR_MODE_FUSION_FMC_OFF) ?: len;

 return len;
}

static ssize_t in_magn_calibration_fast_enable_show(struct device *dev,
          struct device_attribute *attr,
          char *buf)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(dev_to_iio_dev(dev));

 return sysfs_emit(buf, "%d\n",
     priv->operation_mode == BNO055_OPR_MODE_FUSION);
}

static ssize_t in_magn_calibration_fast_enable_store(struct device *dev,
           struct device_attribute *attr,
           const char *buf, size_t len)
{
 struct iio_dev *indio_dev = dev_to_iio_dev(dev);
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(indio_dev);
 int ret;

 if (indio_dev->active_scan_mask &&
     !bitmap_empty(indio_dev->active_scan_mask, _BNO055_SCAN_MAX))
  return -EBUSY;

 if (sysfs_streq(buf, "0")) {
  if (priv->operation_mode == BNO055_OPR_MODE_FUSION) {
   ret = bno055_operation_mode_set(priv, BNO055_OPR_MODE_FUSION_FMC_OFF);
   if (ret)
    return ret;
  }
 } else {
  if (priv->operation_mode == BNO055_OPR_MODE_AMG)
   return -EINVAL;

  if (priv->operation_mode != BNO055_OPR_MODE_FUSION) {
   ret = bno055_operation_mode_set(priv, BNO055_OPR_MODE_FUSION);
   if (ret)
    return ret;
  }
 }

 return len;
}

static ssize_t in_accel_range_raw_show(struct device *dev,
           struct device_attribute *attr,
           char *buf)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(dev_to_iio_dev(dev));
 int val;
 int ret;

 ret = bno055_get_regmask(priv, &val, NULL,
     BNO055_ACC_CONFIG_REG,
     BNO055_ACC_CONFIG_RANGE_MASK,
     &bno055_acc_range);
 if (ret < 0)
  return ret;

 return sysfs_emit(buf, "%d\n", val);
}

static ssize_t in_accel_range_raw_store(struct device *dev,
     struct device_attribute *attr,
     const char *buf, size_t len)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(dev_to_iio_dev(dev));
 unsigned long val;
 int ret;

 ret = kstrtoul(buf, 10, &val);
 if (ret)
  return ret;

 mutex_lock(&priv->lock);
 ret = bno055_set_regmask(priv, val, 0,
     BNO055_ACC_CONFIG_REG,
     BNO055_ACC_CONFIG_RANGE_MASK,
     &bno055_acc_range);
 mutex_unlock(&priv->lock);

 return ret ?: len;
}

static ssize_t bno055_get_calib_status(struct device *dev, char *buf, int which)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(dev_to_iio_dev(dev));
 int calib;
 int ret;
 int val;

 if (priv->operation_mode == BNO055_OPR_MODE_AMG ||
     (priv->operation_mode == BNO055_OPR_MODE_FUSION_FMC_OFF &&
      which == BNO055_CALIB_STAT_MAGN_SHIFT)) {
  calib = 0;
 } else {
  mutex_lock(&priv->lock);
  ret = regmap_read(priv->regmap, BNO055_CALIB_STAT_REG, &val);
  mutex_unlock(&priv->lock);

  if (ret)
   return -EIO;

  calib = ((val >> which) & GENMASK(1, 0)) + 1;
 }

 return sysfs_emit(buf, "%d\n", calib);
}

static ssize_t serialnumber_show(struct device *dev,
     struct device_attribute *attr,
     char *buf)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(dev_to_iio_dev(dev));

 return sysfs_emit(buf, "%*ph\n", BNO055_UID_LEN, priv->uid);
}

static ssize_t calibration_data_read(struct file *filp, struct kobject *kobj,
         const struct bin_attribute *bin_attr, char *buf,
         loff_t pos, size_t count)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(dev_to_iio_dev(kobj_to_dev(kobj)));
 u8 data[BNO055_CALDATA_LEN];
 int ret;

 /*
 * Calibration data is volatile; reading it in chunks will possibly
 * results in inconsistent data. We require the user to read the whole
 * blob in a single chunk
 */
 if (count < BNO055_CALDATA_LEN || pos)
  return -EINVAL;

 mutex_lock(&priv->lock);
 ret = bno055_operation_mode_do_set(priv, BNO055_OPR_MODE_CONFIG);
 if (ret)
  goto exit_unlock;

 ret = regmap_bulk_read(priv->regmap, BNO055_CALDATA_START, data,
          BNO055_CALDATA_LEN);
 if (ret)
  goto exit_unlock;

 ret = bno055_operation_mode_do_set(priv, priv->operation_mode);
 if (ret)
  goto exit_unlock;

 memcpy(buf, data, BNO055_CALDATA_LEN);

 ret = BNO055_CALDATA_LEN;
exit_unlock:
 mutex_unlock(&priv->lock);
 return ret;
}

static ssize_t sys_calibration_auto_status_show(struct device *dev,
      struct device_attribute *a,
      char *buf)
{
 return bno055_get_calib_status(dev, buf, BNO055_CALIB_STAT_SYS_SHIFT);
}

static ssize_t in_accel_calibration_auto_status_show(struct device *dev,
           struct device_attribute *a,
           char *buf)
{
 return bno055_get_calib_status(dev, buf, BNO055_CALIB_STAT_ACCEL_SHIFT);
}

static ssize_t in_gyro_calibration_auto_status_show(struct device *dev,
          struct device_attribute *a,
          char *buf)
{
 return bno055_get_calib_status(dev, buf, BNO055_CALIB_STAT_GYRO_SHIFT);
}

static ssize_t in_magn_calibration_auto_status_show(struct device *dev,
          struct device_attribute *a,
          char *buf)
{
 return bno055_get_calib_status(dev, buf, BNO055_CALIB_STAT_MAGN_SHIFT);
}

static int bno055_debugfs_reg_access(struct iio_dev *iio_dev, unsigned int reg,
         unsigned int writeval, unsigned int *readval)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(iio_dev);

 if (readval)
  return regmap_read(priv->regmap, reg, readval);
 else
  return regmap_write(priv->regmap, reg, writeval);
}

static ssize_t bno055_show_fw_version(struct file *file, char __user *userbuf,
          size_t count, loff_t *ppos)
{
 struct bno055_priv *priv = file->private_data;
 int rev, ver;
 char *buf;
 int ret;

 ret = regmap_read(priv->regmap, BNO055_SW_REV_LSB_REG, &rev);
 if (ret)
  return ret;

 ret = regmap_read(priv->regmap, BNO055_SW_REV_MSB_REG, &ver);
 if (ret)
  return ret;

 buf = kasprintf(GFP_KERNEL, "ver: 0x%x, rev: 0x%x\n", ver, rev);
 if (!buf)
  return -ENOMEM;

 ret = simple_read_from_buffer(userbuf, count, ppos, buf, strlen(buf));
 kfree(buf);

 return ret;
}

static const struct file_operations bno055_fw_version_ops = {
 .open = simple_open,
 .read = bno055_show_fw_version,
 .llseek = default_llseek,
 .owner = THIS_MODULE,
};

static void bno055_debugfs_remove(void *_priv)
{
 struct bno055_priv *priv = _priv;

 debugfs_remove(priv->debugfs);
 priv->debugfs = NULL;
}

static void bno055_debugfs_init(struct iio_dev *iio_dev)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(iio_dev);

 priv->debugfs = debugfs_create_file("firmware_version", 0400,
         iio_get_debugfs_dentry(iio_dev),
         priv, &bno055_fw_version_ops);
 if (!IS_ERR(priv->debugfs))
  devm_add_action_or_reset(priv->dev, bno055_debugfs_remove,
      priv);
 if (IS_ERR_OR_NULL(priv->debugfs))
  dev_warn(priv->dev, "failed to setup debugfs");
}

static IIO_DEVICE_ATTR_RW(fusion_enable, 0);
static IIO_DEVICE_ATTR_RW(in_magn_calibration_fast_enable, 0);
static IIO_DEVICE_ATTR_RW(in_accel_range_raw, 0);

static IIO_DEVICE_ATTR_RO(in_accel_range_raw_available, 0);
static IIO_DEVICE_ATTR_RO(sys_calibration_auto_status, 0);
static IIO_DEVICE_ATTR_RO(in_accel_calibration_auto_status, 0);
static IIO_DEVICE_ATTR_RO(in_gyro_calibration_auto_status, 0);
static IIO_DEVICE_ATTR_RO(in_magn_calibration_auto_status, 0);
static IIO_DEVICE_ATTR_RO(serialnumber, 0);

static struct attribute *bno055_attrs[] = {
 &iio_dev_attr_in_accel_range_raw_available.dev_attr.attr,
 &iio_dev_attr_in_accel_range_raw.dev_attr.attr,
 &iio_dev_attr_fusion_enable.dev_attr.attr,
 &iio_dev_attr_in_magn_calibration_fast_enable.dev_attr.attr,
 &iio_dev_attr_sys_calibration_auto_status.dev_attr.attr,
 &iio_dev_attr_in_accel_calibration_auto_status.dev_attr.attr,
 &iio_dev_attr_in_gyro_calibration_auto_status.dev_attr.attr,
 &iio_dev_attr_in_magn_calibration_auto_status.dev_attr.attr,
 &iio_dev_attr_serialnumber.dev_attr.attr,
 NULL
};

static const BIN_ATTR_RO(calibration_data, BNO055_CALDATA_LEN);

static const struct bin_attribute *const bno055_bin_attrs[] = {
 &bin_attr_calibration_data,
 NULL
};

static const struct attribute_group bno055_attrs_group = {
 .attrs = bno055_attrs,
 .bin_attrs = bno055_bin_attrs,
};

static const struct iio_info bno055_info = {
 .read_raw_multi = bno055_read_raw_multi,
 .read_avail = bno055_read_avail,
 .write_raw = bno055_write_raw,
 .attrs = &bno055_attrs_group,
 .debugfs_reg_access = bno055_debugfs_reg_access,
};

/*
 * Reads len samples from the HW, stores them in buf starting from buf_idx,
 * and applies mask to cull (skip) unneeded samples.
 * Updates buf_idx incrementing with the number of stored samples.
 * Samples from HW are transferred into buf, then in-place copy on buf is
 * performed in order to cull samples that need to be skipped.
 * This avoids copies of the first samples until we hit the 1st sample to skip,
 * and also avoids having an extra bounce buffer.
 * buf must be able to contain len elements in spite of how many samples we are
 * going to cull.
 */
static int bno055_scan_xfer(struct bno055_priv *priv,
       int start_ch, int len, unsigned long mask,
       __le16 *buf, int *buf_idx)
{
 const int base = BNO055_ACC_DATA_X_LSB_REG;
 bool quat_in_read = false;
 int buf_base = *buf_idx;
 __le16 *dst, *src;
 int offs_fixup = 0;
 int xfer_len = len;
 int ret;
 int i, n;

 if (!mask)
  return 0;

 /*
 * All channels are made up 1 16-bit sample, except for quaternion that
 * is made up 4 16-bit values.
 * For us the quaternion CH is just like 4 regular CHs.
 * If our read starts past the quaternion make sure to adjust the
 * starting offset; if the quaternion is contained in our scan then make
 * sure to adjust the read len.
 */
 if (start_ch > BNO055_SCAN_QUATERNION) {
  start_ch += 3;
 } else if ((start_ch <= BNO055_SCAN_QUATERNION) &&
   ((start_ch + len) > BNO055_SCAN_QUATERNION)) {
  quat_in_read = true;
  xfer_len += 3;
 }

 ret = regmap_bulk_read(priv->regmap,
          base + start_ch * sizeof(__le16),
          buf + buf_base,
          xfer_len * sizeof(__le16));
 if (ret)
  return ret;

 for_each_set_bit(i, &mask, len) {
  if (quat_in_read && ((start_ch + i) > BNO055_SCAN_QUATERNION))
   offs_fixup = 3;

  dst = buf + *buf_idx;
  src = buf + buf_base + offs_fixup + i;

  n = (start_ch + i == BNO055_SCAN_QUATERNION) ? 4 : 1;

  if (dst != src)
   memcpy(dst, src, n * sizeof(__le16));

  *buf_idx += n;
 }
 return 0;
}

static irqreturn_t bno055_trigger_handler(int irq, void *p)
{
 struct iio_poll_func *pf = p;
 struct iio_dev *iio_dev = pf->indio_dev;
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(iio_dev);
 int xfer_start, start, end, prev_end;
 unsigned long mask;
 int quat_extra_len;
 bool first = true;
 int buf_idx = 0;
 bool thr_hit;
 int ret;

 mutex_lock(&priv->lock);

 /*
 * Walk the bitmap and eventually perform several transfers.
 * Bitmap ones-fields that are separated by gaps <= xfer_burst_break_thr
 * will be included in same transfer.
 * Every time the bitmap contains a gap wider than xfer_burst_break_thr
 * then we split the transfer, skipping the gap.
 */
 for_each_set_bitrange(start, end, iio_dev->active_scan_mask,
         iio_get_masklength(iio_dev)) {
  /*
 * First transfer will start from the beginning of the first
 * ones-field in the bitmap
 */
  if (first) {
   xfer_start = start;
  } else {
   /*
 * We found the next ones-field; check whether to
 * include it in * the current transfer or not (i.e.
 * let's perform the current * transfer and prepare for
 * another one).
 */

   /*
 * In case the zeros-gap contains the quaternion bit,
 * then its length is actually 4 words instead of 1
 * (i.e. +3 wrt other channels).
 */
   quat_extra_len = ((start > BNO055_SCAN_QUATERNION) &&
       (prev_end <= BNO055_SCAN_QUATERNION)) ? 3 : 0;

   /* If the gap is wider than xfer_burst_break_thr then.. */
   thr_hit = (start - prev_end + quat_extra_len) >
    priv->xfer_burst_break_thr;

   /*
 * .. transfer all the data up to the gap. Then set the
 * next transfer start index at right after the gap
 * (i.e. at the start of this ones-field).
 */
   if (thr_hit) {
    mask = *iio_dev->active_scan_mask >> xfer_start;
    ret = bno055_scan_xfer(priv, xfer_start,
             prev_end - xfer_start,
             mask, priv->buf.chans, &buf_idx);
    if (ret)
     goto done;
    xfer_start = start;
   }
  }
  first = false;
  prev_end = end;
 }

 /*
 * We finished walking the bitmap; no more gaps to check for. Just
 * perform the current transfer.
 */
 mask = *iio_dev->active_scan_mask >> xfer_start;
 ret = bno055_scan_xfer(priv, xfer_start,
          prev_end - xfer_start,
          mask, priv->buf.chans, &buf_idx);

 if (!ret)
  iio_push_to_buffers_with_timestamp(iio_dev,
         &priv->buf, pf->timestamp);
done:
 mutex_unlock(&priv->lock);
 iio_trigger_notify_done(iio_dev->trig);
 return IRQ_HANDLED;
}

static int bno055_buffer_preenable(struct iio_dev *indio_dev)
{
 struct bno055_priv *priv = iio_priv(indio_dev);
 const unsigned long fusion_mask =
  BIT(BNO055_SCAN_YAW) |
  BIT(BNO055_SCAN_ROLL) |
  BIT(BNO055_SCAN_PITCH) |
  BIT(BNO055_SCAN_QUATERNION) |
  BIT(BNO055_SCAN_LIA_X) |
  BIT(BNO055_SCAN_LIA_Y) |
  BIT(BNO055_SCAN_LIA_Z) |
  BIT(BNO055_SCAN_GRAVITY_X) |
  BIT(BNO055_SCAN_GRAVITY_Y) |
  BIT(BNO055_SCAN_GRAVITY_Z);

 if (priv->operation_mode == BNO055_OPR_MODE_AMG &&
     bitmap_intersects(indio_dev->active_scan_mask, &fusion_mask,
         _BNO055_SCAN_MAX))
  return -EBUSY;
 return 0;
}

static const struct iio_buffer_setup_ops bno055_buffer_setup_ops = {
 .preenable = bno055_buffer_preenable,
};

int bno055_probe(struct device *dev, struct regmap *regmap,
   int xfer_burst_break_thr, bool sw_reset)
{
 const struct firmware *caldata = NULL;
 struct bno055_priv *priv;
 struct iio_dev *iio_dev;
 char *fw_name_buf;
 unsigned int val;
 int rev, ver;
 int ret;

 iio_dev = devm_iio_device_alloc(dev, sizeof(*priv));
 if (!iio_dev)
  return -ENOMEM;

 iio_dev->name = "bno055";
 priv = iio_priv(iio_dev);
 mutex_init(&priv->lock);
 priv->regmap = regmap;
 priv->dev = dev;
 priv->xfer_burst_break_thr = xfer_burst_break_thr;
 priv->sw_reset = sw_reset;

 priv->reset_gpio = devm_gpiod_get_optional(dev, "reset", GPIOD_OUT_LOW);
 if (IS_ERR(priv->reset_gpio))
  return dev_err_probe(dev, PTR_ERR(priv->reset_gpio), "Failed to get reset GPIO\n");

 priv->clk = devm_clk_get_optional_enabled(dev, "clk");
 if (IS_ERR(priv->clk))
  return dev_err_probe(dev, PTR_ERR(priv->clk), "Failed to get CLK\n");

 if (priv->reset_gpio) {
  usleep_range(5000, 10000);
  gpiod_set_value_cansleep(priv->reset_gpio, 1);
  usleep_range(650000, 750000);
 } else if (!sw_reset) {
  dev_warn(dev, "No usable reset method; IMU may be unreliable\n");
 }

 ret = regmap_read(priv->regmap, BNO055_CHIP_ID_REG, &val);
 if (ret)
  return ret;

 if (val != BNO055_CHIP_ID_MAGIC)
  dev_warn(dev, "Unrecognized chip ID 0x%x\n", val);

 /*
 * In case we haven't a HW reset pin, we can still reset the chip via
 * register write. This is probably nonsense in case we can't even
 * communicate with the chip or the chip isn't the one we expect (i.e.
 * we don't write to unknown chips), so we perform SW reset only after
 * chip magic ID check
 */
 if (!priv->reset_gpio) {
  ret = bno055_system_reset(priv);
  if (ret)
   return ret;
 }

 ret = regmap_read(priv->regmap, BNO055_SW_REV_LSB_REG, &rev);
 if (ret)
  return ret;

 ret = regmap_read(priv->regmap, BNO055_SW_REV_MSB_REG, &ver);
 if (ret)
  return ret;

 /*
 * The stock FW version contains a bug (see comment at the beginning of
 * this file) that causes the anglvel scale to be changed depending on
 * the chip range setting. We workaround this, but we don't know what
 * other FW versions might do.
 */
 if (ver != 0x3 || rev != 0x11)
  dev_warn(dev, "Untested firmware version. Anglvel scale may not work as expected\n");

 ret = regmap_bulk_read(priv->regmap, BNO055_UID_LOWER_REG,
          priv->uid, BNO055_UID_LEN);
 if (ret)
  return ret;

 /* Sensor calibration data */
 fw_name_buf = kasprintf(GFP_KERNEL, BNO055_FW_UID_FMT,
    BNO055_UID_LEN, priv->uid);
 if (!fw_name_buf)
  return -ENOMEM;

 ret = request_firmware(&caldata, fw_name_buf, dev);
 kfree(fw_name_buf);
 if (ret)
  ret = request_firmware(&caldata, BNO055_FW_GENERIC_NAME, dev);
 if (ret) {
  dev_notice(dev, "Calibration file load failed. See instruction in kernel Documentation/iio/bno055.rst\n");
  ret = bno055_init(priv, NULL, 0);
 } else {
  ret = bno055_init(priv, caldata->data, caldata->size);
  release_firmware(caldata);
 }
 if (ret)
  return ret;

 priv->operation_mode = BNO055_OPR_MODE_FUSION;
 ret = bno055_operation_mode_do_set(priv, priv->operation_mode);
 if (ret)
  return ret;

 ret = devm_add_action_or_reset(dev, bno055_uninit, priv);
 if (ret)
  return ret;

 iio_dev->channels = bno055_channels;
 iio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(bno055_channels);
 iio_dev->info = &bno055_info;
 iio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;

 ret = devm_iio_triggered_buffer_setup(dev, iio_dev,
           iio_pollfunc_store_time,
           bno055_trigger_handler,
           &bno055_buffer_setup_ops);
 if (ret)
  return ret;

 ret = devm_iio_device_register(dev, iio_dev);
 if (ret)
  return ret;

 bno055_debugfs_init(iio_dev);

 return 0;
}
EXPORT_SYMBOL_NS_GPL(bno055_probe, "IIO_BNO055");

MODULE_AUTHOR("Andrea Merello ");
MODULE_DESCRIPTION("Bosch BNO055 driver");
MODULE_LICENSE("GPL");