Quelle  inv_mpu_core.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
/*
* Copyright (C) 2012 Invensense, Inc.
*/

#include <linux/module.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/err.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/sysfs.h>
#include <linux/jiffies.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/acpi.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/regulator/consumer.h>
#include <linux/math64.h>
#include <linux/minmax.h>
#include <linux/pm.h>
#include <linux/pm_runtime.h>
#include <linux/property.h>

#include <linux/iio/common/inv_sensors_timestamp.h>
#include <linux/iio/iio.h>

#include "inv_mpu_iio.h"
#include "inv_mpu_magn.h"

/*
 * this is the gyro scale translated from dynamic range plus/minus
 * {250, 500, 1000, 2000} to rad/s
 */
static const int gyro_scale_6050[] = {133090, 266181, 532362, 1064724};

/*
 * this is the accel scale translated from dynamic range plus/minus
 * {2, 4, 8, 16} to m/s^2
 */
static const int accel_scale[] = {598, 1196, 2392, 4785};

static const struct inv_mpu6050_reg_map reg_set_icm20602 = {
 .sample_rate_div = INV_MPU6050_REG_SAMPLE_RATE_DIV,
 .lpf                    = INV_MPU6050_REG_CONFIG,
 .accel_lpf              = INV_MPU6500_REG_ACCEL_CONFIG_2,
 .user_ctrl              = INV_MPU6050_REG_USER_CTRL,
 .fifo_en                = INV_MPU6050_REG_FIFO_EN,
 .gyro_config            = INV_MPU6050_REG_GYRO_CONFIG,
 .accl_config            = INV_MPU6050_REG_ACCEL_CONFIG,
 .fifo_count_h           = INV_MPU6050_REG_FIFO_COUNT_H,
 .fifo_r_w               = INV_MPU6050_REG_FIFO_R_W,
 .raw_gyro               = INV_MPU6050_REG_RAW_GYRO,
 .raw_accl               = INV_MPU6050_REG_RAW_ACCEL,
 .temperature            = INV_MPU6050_REG_TEMPERATURE,
 .int_enable             = INV_MPU6050_REG_INT_ENABLE,
 .int_status             = INV_MPU6050_REG_INT_STATUS,
 .pwr_mgmt_1             = INV_MPU6050_REG_PWR_MGMT_1,
 .pwr_mgmt_2             = INV_MPU6050_REG_PWR_MGMT_2,
 .int_pin_cfg            = INV_MPU6050_REG_INT_PIN_CFG,
 .accl_offset            = INV_MPU6500_REG_ACCEL_OFFSET,
 .gyro_offset            = INV_MPU6050_REG_GYRO_OFFSET,
 .i2c_if                 = INV_ICM20602_REG_I2C_IF,
};

static const struct inv_mpu6050_reg_map reg_set_6500 = {
 .sample_rate_div = INV_MPU6050_REG_SAMPLE_RATE_DIV,
 .lpf                    = INV_MPU6050_REG_CONFIG,
 .accel_lpf              = INV_MPU6500_REG_ACCEL_CONFIG_2,
 .user_ctrl              = INV_MPU6050_REG_USER_CTRL,
 .fifo_en                = INV_MPU6050_REG_FIFO_EN,
 .gyro_config            = INV_MPU6050_REG_GYRO_CONFIG,
 .accl_config            = INV_MPU6050_REG_ACCEL_CONFIG,
 .fifo_count_h           = INV_MPU6050_REG_FIFO_COUNT_H,
 .fifo_r_w               = INV_MPU6050_REG_FIFO_R_W,
 .raw_gyro               = INV_MPU6050_REG_RAW_GYRO,
 .raw_accl               = INV_MPU6050_REG_RAW_ACCEL,
 .temperature            = INV_MPU6050_REG_TEMPERATURE,
 .int_enable             = INV_MPU6050_REG_INT_ENABLE,
 .int_status             = INV_MPU6050_REG_INT_STATUS,
 .pwr_mgmt_1             = INV_MPU6050_REG_PWR_MGMT_1,
 .pwr_mgmt_2             = INV_MPU6050_REG_PWR_MGMT_2,
 .int_pin_cfg  = INV_MPU6050_REG_INT_PIN_CFG,
 .accl_offset  = INV_MPU6500_REG_ACCEL_OFFSET,
 .gyro_offset  = INV_MPU6050_REG_GYRO_OFFSET,
 .i2c_if                 = 0,
};

static const struct inv_mpu6050_reg_map reg_set_6050 = {
 .sample_rate_div = INV_MPU6050_REG_SAMPLE_RATE_DIV,
 .lpf                    = INV_MPU6050_REG_CONFIG,
 .user_ctrl              = INV_MPU6050_REG_USER_CTRL,
 .fifo_en                = INV_MPU6050_REG_FIFO_EN,
 .gyro_config            = INV_MPU6050_REG_GYRO_CONFIG,
 .accl_config            = INV_MPU6050_REG_ACCEL_CONFIG,
 .fifo_count_h           = INV_MPU6050_REG_FIFO_COUNT_H,
 .fifo_r_w               = INV_MPU6050_REG_FIFO_R_W,
 .raw_gyro               = INV_MPU6050_REG_RAW_GYRO,
 .raw_accl               = INV_MPU6050_REG_RAW_ACCEL,
 .temperature            = INV_MPU6050_REG_TEMPERATURE,
 .int_enable             = INV_MPU6050_REG_INT_ENABLE,
 .pwr_mgmt_1             = INV_MPU6050_REG_PWR_MGMT_1,
 .pwr_mgmt_2             = INV_MPU6050_REG_PWR_MGMT_2,
 .int_pin_cfg  = INV_MPU6050_REG_INT_PIN_CFG,
 .accl_offset  = INV_MPU6050_REG_ACCEL_OFFSET,
 .gyro_offset  = INV_MPU6050_REG_GYRO_OFFSET,
 .i2c_if                 = 0,
};

static const struct inv_mpu6050_chip_config chip_config_6050 = {
 .clk = INV_CLK_INTERNAL,
 .fsr = INV_MPU6050_FSR_2000DPS,
 .lpf = INV_MPU6050_FILTER_20HZ,
 .divider = INV_MPU6050_FIFO_RATE_TO_DIVIDER(50),
 .gyro_en = true,
 .accl_en = true,
 .temp_en = true,
 .magn_en = false,
 .gyro_fifo_enable = false,
 .accl_fifo_enable = false,
 .temp_fifo_enable = false,
 .magn_fifo_enable = false,
 .accl_fs = INV_MPU6050_FS_02G,
 .user_ctrl = 0,
};

static const struct inv_mpu6050_chip_config chip_config_6500 = {
 .clk = INV_CLK_PLL,
 .fsr = INV_MPU6050_FSR_2000DPS,
 .lpf = INV_MPU6050_FILTER_20HZ,
 .divider = INV_MPU6050_FIFO_RATE_TO_DIVIDER(50),
 .gyro_en = true,
 .accl_en = true,
 .temp_en = true,
 .magn_en = false,
 .gyro_fifo_enable = false,
 .accl_fifo_enable = false,
 .temp_fifo_enable = false,
 .magn_fifo_enable = false,
 .accl_fs = INV_MPU6050_FS_02G,
 .user_ctrl = 0,
};

/* Indexed by enum inv_devices */
static const struct inv_mpu6050_hw hw_info[] = {
 {
  .whoami = INV_MPU6050_WHOAMI_VALUE,
  .name = "MPU6050",
  .reg = ®_set_6050,
  .config = &chip_config_6050,
  .fifo_size = 1024,
  .temp = {INV_MPU6050_TEMP_OFFSET, INV_MPU6050_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6050_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6050_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_MPU6500_WHOAMI_VALUE,
  .name = "MPU6500",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 512,
  .temp = {INV_MPU6500_TEMP_OFFSET, INV_MPU6500_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_MPU6515_WHOAMI_VALUE,
  .name = "MPU6515",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 512,
  .temp = {INV_MPU6500_TEMP_OFFSET, INV_MPU6500_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_MPU6880_WHOAMI_VALUE,
  .name = "MPU6880",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 4096,
  .temp = {INV_MPU6500_TEMP_OFFSET, INV_MPU6500_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_MPU6000_WHOAMI_VALUE,
  .name = "MPU6000",
  .reg = ®_set_6050,
  .config = &chip_config_6050,
  .fifo_size = 1024,
  .temp = {INV_MPU6050_TEMP_OFFSET, INV_MPU6050_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6050_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6050_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_MPU9150_WHOAMI_VALUE,
  .name = "MPU9150",
  .reg = ®_set_6050,
  .config = &chip_config_6050,
  .fifo_size = 1024,
  .temp = {INV_MPU6050_TEMP_OFFSET, INV_MPU6050_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6050_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6050_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_MPU9250_WHOAMI_VALUE,
  .name = "MPU9250",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 512,
  .temp = {INV_MPU6500_TEMP_OFFSET, INV_MPU6500_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_MPU9255_WHOAMI_VALUE,
  .name = "MPU9255",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 512,
  .temp = {INV_MPU6500_TEMP_OFFSET, INV_MPU6500_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_ICM20608_WHOAMI_VALUE,
  .name = "ICM20608",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 512,
  .temp = {INV_ICM20608_TEMP_OFFSET, INV_ICM20608_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_ICM20608D_WHOAMI_VALUE,
  .name = "ICM20608D",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 512,
  .temp = {INV_ICM20608_TEMP_OFFSET, INV_ICM20608_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_ICM20609_WHOAMI_VALUE,
  .name = "ICM20609",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 4 * 1024,
  .temp = {INV_ICM20608_TEMP_OFFSET, INV_ICM20608_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_ICM20689_WHOAMI_VALUE,
  .name = "ICM20689",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 4 * 1024,
  .temp = {INV_ICM20608_TEMP_OFFSET, INV_ICM20608_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_ICM20600_WHOAMI_VALUE,
  .name = "ICM20600",
  .reg = ®_set_icm20602,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 1008,
  .temp = {INV_ICM20608_TEMP_OFFSET, INV_ICM20608_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_ICM20602_GYRO_STARTUP_TIME, INV_ICM20602_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_ICM20602_WHOAMI_VALUE,
  .name = "ICM20602",
  .reg = ®_set_icm20602,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 1008,
  .temp = {INV_ICM20608_TEMP_OFFSET, INV_ICM20608_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_ICM20602_GYRO_STARTUP_TIME, INV_ICM20602_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_ICM20690_WHOAMI_VALUE,
  .name = "ICM20690",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 1024,
  .temp = {INV_ICM20608_TEMP_OFFSET, INV_ICM20608_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_ICM20690_GYRO_STARTUP_TIME, INV_ICM20690_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 { .whoami = INV_IAM20380_WHOAMI_VALUE,
  .name = "IAM20380",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 512,
  .temp = {INV_ICM20608_TEMP_OFFSET, INV_ICM20608_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_IAM20680_WHOAMI_VALUE,
  .name = "IAM20680",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 512,
  .temp = {INV_ICM20608_TEMP_OFFSET, INV_ICM20608_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_IAM20680HP_WHOAMI_VALUE,
  .name = "IAM20680HP",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 4 * 1024,
  .temp = {INV_ICM20608_TEMP_OFFSET, INV_ICM20608_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
 {
  .whoami = INV_IAM20680HT_WHOAMI_VALUE,
  .name = "IAM20680HT",
  .reg = ®_set_6500,
  .config = &chip_config_6500,
  .fifo_size = 4 * 1024,
  .temp = {INV_ICM20608_TEMP_OFFSET, INV_ICM20608_TEMP_SCALE},
  .startup_time = {INV_MPU6500_GYRO_STARTUP_TIME, INV_MPU6500_ACCEL_STARTUP_TIME},
 },
};

static int inv_mpu6050_pwr_mgmt_1_write(struct inv_mpu6050_state *st, bool sleep,
     bool cycle, int clock, int temp_dis)
{
 u8 val;

 if (clock < 0)
  clock = st->chip_config.clk;
 if (temp_dis < 0)
  temp_dis = !st->chip_config.temp_en;

 val = clock & INV_MPU6050_BIT_CLK_MASK;
 if (temp_dis)
  val |= INV_MPU6050_BIT_TEMP_DIS;
 if (sleep)
  val |= INV_MPU6050_BIT_SLEEP;
 if (cycle)
  val |= INV_MPU6050_BIT_CYCLE;

 dev_dbg(regmap_get_device(st->map), "pwr_mgmt_1: 0x%x\n", val);
 return regmap_write(st->map, st->reg->pwr_mgmt_1, val);
}

static int inv_mpu6050_clock_switch(struct inv_mpu6050_state *st,
        unsigned int clock)
{
 int ret;

 switch (st->chip_type) {
 case INV_MPU6050:
 case INV_MPU6000:
 case INV_MPU9150:
  /* old chips: switch clock manually */
  ret = inv_mpu6050_pwr_mgmt_1_write(st, false, false, clock, -1);
  if (ret)
   return ret;
  st->chip_config.clk = clock;
  break;
 default:
  /* automatic clock switching, nothing to do */
  break;
 }

 return 0;
}

int inv_mpu6050_switch_engine(struct inv_mpu6050_state *st, bool en,
         unsigned int mask)
{
 unsigned int sleep, val;
 u8 pwr_mgmt2, user_ctrl;
 int ret;

 /* delete useless requests */
 if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_ACCL && en == st->chip_config.accl_en)
  mask &= ~INV_MPU6050_SENSOR_ACCL;
 if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_GYRO && en == st->chip_config.gyro_en)
  mask &= ~INV_MPU6050_SENSOR_GYRO;
 if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_TEMP && en == st->chip_config.temp_en)
  mask &= ~INV_MPU6050_SENSOR_TEMP;
 if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_MAGN && en == st->chip_config.magn_en)
  mask &= ~INV_MPU6050_SENSOR_MAGN;
 if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_WOM && en == st->chip_config.wom_en)
  mask &= ~INV_MPU6050_SENSOR_WOM;

 /* force accel on if WoM is on and not going off */
 if (!en && (mask & INV_MPU6050_SENSOR_ACCL) && st->chip_config.wom_en &&
   !(mask & INV_MPU6050_SENSOR_WOM))
  mask &= ~INV_MPU6050_SENSOR_ACCL;

 if (mask == 0)
  return 0;

 /* turn on/off temperature sensor */
 if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_TEMP) {
  ret = inv_mpu6050_pwr_mgmt_1_write(st, false, false, -1, !en);
  if (ret)
   return ret;
  st->chip_config.temp_en = en;
 }

 /* update user_crtl for driving magnetometer */
 if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_MAGN) {
  user_ctrl = st->chip_config.user_ctrl;
  if (en)
   user_ctrl |= INV_MPU6050_BIT_I2C_MST_EN;
  else
   user_ctrl &= ~INV_MPU6050_BIT_I2C_MST_EN;
  ret = regmap_write(st->map, st->reg->user_ctrl, user_ctrl);
  if (ret)
   return ret;
  st->chip_config.user_ctrl = user_ctrl;
  st->chip_config.magn_en = en;
 }

 /* manage accel & gyro engines */
 if (mask & (INV_MPU6050_SENSOR_ACCL | INV_MPU6050_SENSOR_GYRO)) {
  /* compute power management 2 current value */
  pwr_mgmt2 = 0;
  if (!st->chip_config.accl_en)
   pwr_mgmt2 |= INV_MPU6050_BIT_PWR_ACCL_STBY;
  if (!st->chip_config.gyro_en)
   pwr_mgmt2 |= INV_MPU6050_BIT_PWR_GYRO_STBY;

  /* update to new requested value */
  if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_ACCL) {
   if (en)
    pwr_mgmt2 &= ~INV_MPU6050_BIT_PWR_ACCL_STBY;
   else
    pwr_mgmt2 |= INV_MPU6050_BIT_PWR_ACCL_STBY;
  }
  if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_GYRO) {
   if (en)
    pwr_mgmt2 &= ~INV_MPU6050_BIT_PWR_GYRO_STBY;
   else
    pwr_mgmt2 |= INV_MPU6050_BIT_PWR_GYRO_STBY;
  }

  /* switch clock to internal when turning gyro off */
  if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_GYRO && !en) {
   ret = inv_mpu6050_clock_switch(st, INV_CLK_INTERNAL);
   if (ret)
    return ret;
  }

  /* update sensors engine */
  dev_dbg(regmap_get_device(st->map), "pwr_mgmt_2: 0x%x\n",
   pwr_mgmt2);
  ret = regmap_write(st->map, st->reg->pwr_mgmt_2, pwr_mgmt2);
  if (ret)
   return ret;
  if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_ACCL)
   st->chip_config.accl_en = en;
  if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_GYRO)
   st->chip_config.gyro_en = en;

  /* compute required time to have sensors stabilized */
  sleep = 0;
  if (en) {
   if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_ACCL) {
    if (sleep < st->hw->startup_time.accel)
     sleep = st->hw->startup_time.accel;
   }
   if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_GYRO) {
    if (sleep < st->hw->startup_time.gyro)
     sleep = st->hw->startup_time.gyro;
   }
  } else {
   if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_GYRO) {
    if (sleep < INV_MPU6050_GYRO_DOWN_TIME)
     sleep = INV_MPU6050_GYRO_DOWN_TIME;
   }
  }
  if (sleep)
   msleep(sleep);

  /* switch clock to PLL when turning gyro on */
  if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_GYRO && en) {
   ret = inv_mpu6050_clock_switch(st, INV_CLK_PLL);
   if (ret)
    return ret;
  }
 }

 /* enable/disable accel intelligence control */
 if (mask & INV_MPU6050_SENSOR_WOM) {
  val = en ? INV_MPU6500_BIT_ACCEL_INTEL_EN |
      INV_MPU6500_BIT_ACCEL_INTEL_MODE : 0;
  ret = regmap_write(st->map, INV_MPU6500_REG_ACCEL_INTEL_CTRL, val);
  if (ret)
   return ret;
  st->chip_config.wom_en = en;
 }

 return 0;
}

static int inv_mpu6050_set_power_itg(struct inv_mpu6050_state *st,
         bool power_on)
{
 int result;

 result = inv_mpu6050_pwr_mgmt_1_write(st, !power_on, false, -1, -1);
 if (result)
  return result;

 if (power_on)
  usleep_range(INV_MPU6050_REG_UP_TIME_MIN,
        INV_MPU6050_REG_UP_TIME_MAX);

 return 0;
}

static int inv_mpu6050_set_gyro_fsr(struct inv_mpu6050_state *st,
        enum inv_mpu6050_fsr_e val)
{
 unsigned int gyro_shift;
 u8 data;

 switch (st->chip_type) {
 case INV_ICM20690:
  gyro_shift = INV_ICM20690_GYRO_CONFIG_FSR_SHIFT;
  break;
 default:
  gyro_shift = INV_MPU6050_GYRO_CONFIG_FSR_SHIFT;
  break;
 }

 data = val << gyro_shift;
 return regmap_write(st->map, st->reg->gyro_config, data);
}

static int inv_mpu6050_set_accel_lpf_regs(struct inv_mpu6050_state *st,
       enum inv_mpu6050_filter_e val)
{
 switch (st->chip_type) {
 case INV_MPU6050:
 case INV_MPU6000:
 case INV_MPU9150:
  /* old chips, nothing to do */
  return 0;
 case INV_ICM20689:
 case INV_ICM20690:
 case INV_IAM20680HT:
 case INV_IAM20680HP:
  /* set FIFO size to maximum value */
  val |= INV_ICM20689_BITS_FIFO_SIZE_MAX;
  break;
 default:
  break;
 }

 return regmap_write(st->map, st->reg->accel_lpf, val);
}

/*
 *  inv_mpu6050_set_lpf_regs() - set low pass filter registers, chip dependent
 *
 *  MPU60xx/MPU9150 use only 1 register for accelerometer + gyroscope
 *  MPU6500 and above have a dedicated register for accelerometer
 */
static int inv_mpu6050_set_lpf_regs(struct inv_mpu6050_state *st,
        enum inv_mpu6050_filter_e val)
{
 int result;

 result = regmap_write(st->map, st->reg->lpf, val);
 if (result)
  return result;

 /* set accel lpf */
 return inv_mpu6050_set_accel_lpf_regs(st, val);
}

/*
 *  inv_mpu6050_init_config() - Initialize hardware, disable FIFO.
 *
 *  Initial configuration:
 *  FSR: ± 2000DPS
 *  DLPF: 20Hz
 *  FIFO rate: 50Hz
 *  Clock source: Gyro PLL
 */
static int inv_mpu6050_init_config(struct iio_dev *indio_dev)
{
 int result;
 u8 d;
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 struct inv_sensors_timestamp_chip timestamp;

 result = inv_mpu6050_set_gyro_fsr(st, st->chip_config.fsr);
 if (result)
  return result;

 result = inv_mpu6050_set_lpf_regs(st, st->chip_config.lpf);
 if (result)
  return result;

 d = st->chip_config.divider;
 result = regmap_write(st->map, st->reg->sample_rate_div, d);
 if (result)
  return result;

 d = (st->chip_config.accl_fs << INV_MPU6050_ACCL_CONFIG_FSR_SHIFT);
 result = regmap_write(st->map, st->reg->accl_config, d);
 if (result)
  return result;

 result = regmap_write(st->map, st->reg->int_pin_cfg, st->irq_mask);
 if (result)
  return result;

 /* clock jitter is +/- 2% */
 timestamp.clock_period = NSEC_PER_SEC / INV_MPU6050_INTERNAL_FREQ_HZ;
 timestamp.jitter = 20;
 timestamp.init_period =
   NSEC_PER_SEC / INV_MPU6050_DIVIDER_TO_FIFO_RATE(st->chip_config.divider);
 inv_sensors_timestamp_init(&st->timestamp, ×tamp);

 /* magn chip init, noop if not present in the chip */
 result = inv_mpu_magn_probe(st);
 if (result)
  return result;

 return 0;
}

static int inv_mpu6050_sensor_set(struct inv_mpu6050_state  *st, int reg,
    int axis, int val)
{
 int ind;
 __be16 d = cpu_to_be16(val);

 ind = (axis - IIO_MOD_X) * 2;

 return regmap_bulk_write(st->map, reg + ind, &d, sizeof(d));
}

static int inv_mpu6050_sensor_show(struct inv_mpu6050_state  *st, int reg,
       int axis, int *val)
{
 int ind, result;
 __be16 d;

 ind = (axis - IIO_MOD_X) * 2;
 result = regmap_bulk_read(st->map, reg + ind, &d, sizeof(d));
 if (result)
  return result;
 *val = (short)be16_to_cpup(&d);

 return IIO_VAL_INT;
}

static int inv_mpu6050_read_channel_data(struct iio_dev *indio_dev,
      struct iio_chan_spec const *chan,
      int *val)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 struct device *pdev = regmap_get_device(st->map);
 unsigned int freq_hz, period_us, min_sleep_us, max_sleep_us;
 int result;
 int ret;

 /* compute sample period */
 freq_hz = INV_MPU6050_DIVIDER_TO_FIFO_RATE(st->chip_config.divider);
 period_us = 1000000 / freq_hz;

 result = pm_runtime_resume_and_get(pdev);
 if (result)
  return result;

 switch (chan->type) {
 case IIO_ANGL_VEL:
  if (!st->chip_config.gyro_en) {
   result = inv_mpu6050_switch_engine(st, true,
     INV_MPU6050_SENSOR_GYRO);
   if (result)
    goto error_power_off;
   /* need to wait 2 periods to have first valid sample */
   min_sleep_us = 2 * period_us;
   max_sleep_us = 2 * (period_us + period_us / 2);
   usleep_range(min_sleep_us, max_sleep_us);
  }
  ret = inv_mpu6050_sensor_show(st, st->reg->raw_gyro,
           chan->channel2, val);
  break;
 case IIO_ACCEL:
  if (!st->chip_config.accl_en) {
   result = inv_mpu6050_switch_engine(st, true,
     INV_MPU6050_SENSOR_ACCL);
   if (result)
    goto error_power_off;
   /* wait 1 period for first sample availability */
   min_sleep_us = period_us;
   max_sleep_us = period_us + period_us / 2;
   usleep_range(min_sleep_us, max_sleep_us);
  }
  ret = inv_mpu6050_sensor_show(st, st->reg->raw_accl,
           chan->channel2, val);
  break;
 case IIO_TEMP:
  /* temperature sensor work only with accel and/or gyro */
  if (!st->chip_config.accl_en && !st->chip_config.gyro_en) {
   result = -EBUSY;
   goto error_power_off;
  }
  if (!st->chip_config.temp_en) {
   result = inv_mpu6050_switch_engine(st, true,
     INV_MPU6050_SENSOR_TEMP);
   if (result)
    goto error_power_off;
   /* wait 1 period for first sample availability */
   min_sleep_us = period_us;
   max_sleep_us = period_us + period_us / 2;
   usleep_range(min_sleep_us, max_sleep_us);
  }
  ret = inv_mpu6050_sensor_show(st, st->reg->temperature,
           IIO_MOD_X, val);
  break;
 case IIO_MAGN:
  if (!st->chip_config.magn_en) {
   result = inv_mpu6050_switch_engine(st, true,
     INV_MPU6050_SENSOR_MAGN);
   if (result)
    goto error_power_off;
   /* frequency is limited for magnetometer */
   if (freq_hz > INV_MPU_MAGN_FREQ_HZ_MAX) {
    freq_hz = INV_MPU_MAGN_FREQ_HZ_MAX;
    period_us = 1000000 / freq_hz;
   }
   /* need to wait 2 periods to have first valid sample */
   min_sleep_us = 2 * period_us;
   max_sleep_us = 2 * (period_us + period_us / 2);
   usleep_range(min_sleep_us, max_sleep_us);
  }
  ret = inv_mpu_magn_read(st, chan->channel2, val);
  break;
 default:
  ret = -EINVAL;
  break;
 }

 pm_runtime_mark_last_busy(pdev);
 pm_runtime_put_autosuspend(pdev);

 return ret;

error_power_off:
 pm_runtime_put_autosuspend(pdev);
 return result;
}

static int
inv_mpu6050_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
       struct iio_chan_spec const *chan,
       int *val, int *val2, long mask)
{
 struct inv_mpu6050_state  *st = iio_priv(indio_dev);
 int ret = 0;

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_RAW:
  if (!iio_device_claim_direct(indio_dev))
   return -EBUSY;
  mutex_lock(&st->lock);
  ret = inv_mpu6050_read_channel_data(indio_dev, chan, val);
  mutex_unlock(&st->lock);
  iio_device_release_direct(indio_dev);
  return ret;
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  switch (chan->type) {
  case IIO_ANGL_VEL:
   mutex_lock(&st->lock);
   *val  = 0;
   *val2 = gyro_scale_6050[st->chip_config.fsr];
   mutex_unlock(&st->lock);

   return IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;
  case IIO_ACCEL:
   mutex_lock(&st->lock);
   *val = 0;
   *val2 = accel_scale[st->chip_config.accl_fs];
   mutex_unlock(&st->lock);

   return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  case IIO_TEMP:
   *val = st->hw->temp.scale / 1000000;
   *val2 = st->hw->temp.scale % 1000000;
   return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  case IIO_MAGN:
   return inv_mpu_magn_get_scale(st, chan, val, val2);
  default:
   return -EINVAL;
  }
 case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
  switch (chan->type) {
  case IIO_TEMP:
   *val = st->hw->temp.offset;
   return IIO_VAL_INT;
  default:
   return -EINVAL;
  }
 case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
  switch (chan->type) {
  case IIO_ANGL_VEL:
   mutex_lock(&st->lock);
   ret = inv_mpu6050_sensor_show(st, st->reg->gyro_offset,
      chan->channel2, val);
   mutex_unlock(&st->lock);
   return ret;
  case IIO_ACCEL:
   mutex_lock(&st->lock);
   ret = inv_mpu6050_sensor_show(st, st->reg->accl_offset,
      chan->channel2, val);
   mutex_unlock(&st->lock);
   return ret;

  default:
   return -EINVAL;
  }
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static int inv_mpu6050_write_gyro_scale(struct inv_mpu6050_state *st, int val,
     int val2)
{
 int result, i;

 if (val != 0)
  return -EINVAL;

 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(gyro_scale_6050); ++i) {
  if (gyro_scale_6050[i] == val2) {
   result = inv_mpu6050_set_gyro_fsr(st, i);
   if (result)
    return result;

   st->chip_config.fsr = i;
   return 0;
  }
 }

 return -EINVAL;
}

static int inv_write_raw_get_fmt(struct iio_dev *indio_dev,
     struct iio_chan_spec const *chan, long mask)
{
 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  switch (chan->type) {
  case IIO_ANGL_VEL:
   return IIO_VAL_INT_PLUS_NANO;
  default:
   return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  }
 default:
  return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 }

 return -EINVAL;
}

static int inv_mpu6050_write_accel_scale(struct inv_mpu6050_state *st, int val,
      int val2)
{
 int result, i;
 u8 d;

 if (val != 0)
  return -EINVAL;

 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(accel_scale); ++i) {
  if (accel_scale[i] == val2) {
   d = (i << INV_MPU6050_ACCL_CONFIG_FSR_SHIFT);
   result = regmap_write(st->map, st->reg->accl_config, d);
   if (result)
    return result;

   st->chip_config.accl_fs = i;
   return 0;
  }
 }

 return -EINVAL;
}

static int inv_mpu6050_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
     struct iio_chan_spec const *chan,
     int val, int val2, long mask)
{
 struct inv_mpu6050_state  *st = iio_priv(indio_dev);
 struct device *pdev = regmap_get_device(st->map);
 int result;

 /*
 * we should only update scale when the chip is disabled, i.e.
 * not running
 */
 if (!iio_device_claim_direct(indio_dev))
  return -EBUSY;

 mutex_lock(&st->lock);
 result = pm_runtime_resume_and_get(pdev);
 if (result)
  goto error_write_raw_unlock;

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  switch (chan->type) {
  case IIO_ANGL_VEL:
   result = inv_mpu6050_write_gyro_scale(st, val, val2);
   break;
  case IIO_ACCEL:
   result = inv_mpu6050_write_accel_scale(st, val, val2);
   break;
  default:
   result = -EINVAL;
   break;
  }
  break;
 case IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS:
  switch (chan->type) {
  case IIO_ANGL_VEL:
   result = inv_mpu6050_sensor_set(st,
       st->reg->gyro_offset,
       chan->channel2, val);
   break;
  case IIO_ACCEL:
   result = inv_mpu6050_sensor_set(st,
       st->reg->accl_offset,
       chan->channel2, val);
   break;
  default:
   result = -EINVAL;
   break;
  }
  break;
 default:
  result = -EINVAL;
  break;
 }

 pm_runtime_mark_last_busy(pdev);
 pm_runtime_put_autosuspend(pdev);
error_write_raw_unlock:
 mutex_unlock(&st->lock);
 iio_device_release_direct(indio_dev);

 return result;
}

static u64 inv_mpu6050_convert_wom_to_roc(unsigned int threshold, unsigned int freq_div)
{
 /* 4mg per LSB converted in m/s² in micro (1000000) */
 const unsigned int convert = 4U * 9807U;
 u64 value;

 value = threshold * convert;

 /* compute the differential by multiplying by the frequency */
 return div_u64(value * INV_MPU6050_INTERNAL_FREQ_HZ, freq_div);
}

static unsigned int inv_mpu6050_convert_roc_to_wom(u64 roc, unsigned int freq_div)
{
 /* 4mg per LSB converted in m/s² in micro (1000000) */
 const unsigned int convert = 4U * 9807U;
 u64 value;

 /* return 0 only if roc is 0 */
 if (roc == 0)
  return 0;

 value = div_u64(roc * freq_div, convert * INV_MPU6050_INTERNAL_FREQ_HZ);

 /* limit value to 8 bits and prevent 0 */
 return min(255, max(1, value));
}

static int inv_mpu6050_set_wom_int(struct inv_mpu6050_state *st, bool on)
{
 unsigned int reg_val, val;

 switch (st->chip_type) {
 case INV_MPU6050:
 case INV_MPU6500:
 case INV_MPU6515:
 case INV_MPU6880:
 case INV_MPU6000:
 case INV_MPU9150:
 case INV_MPU9250:
 case INV_MPU9255:
  reg_val = INV_MPU6500_BIT_WOM_INT_EN;
  break;
 default:
  reg_val = INV_ICM20608_BIT_WOM_INT_EN;
  break;
 }

 val = on ? reg_val : 0;

 return regmap_update_bits(st->map, st->reg->int_enable, reg_val, val);
}

static int inv_mpu6050_set_wom_threshold(struct inv_mpu6050_state *st, u64 value,
      unsigned int freq_div)
{
 unsigned int threshold;
 int result;

 /* convert roc to wom threshold and convert back to handle clipping */
 threshold = inv_mpu6050_convert_roc_to_wom(value, freq_div);
 value = inv_mpu6050_convert_wom_to_roc(threshold, freq_div);

 dev_dbg(regmap_get_device(st->map), "wom_threshold: 0x%x\n", threshold);

 switch (st->chip_type) {
 case INV_ICM20609:
 case INV_ICM20689:
 case INV_ICM20600:
 case INV_ICM20602:
 case INV_ICM20690:
  st->data[0] = threshold;
  st->data[1] = threshold;
  st->data[2] = threshold;
  result = regmap_bulk_write(st->map, INV_ICM20609_REG_ACCEL_WOM_X_THR,
        st->data, 3);
  break;
 default:
  result = regmap_write(st->map, INV_MPU6500_REG_WOM_THRESHOLD, threshold);
  break;
 }
 if (result)
  return result;

 st->chip_config.roc_threshold = value;

 return 0;
}

static int inv_mpu6050_set_lp_odr(struct inv_mpu6050_state *st, unsigned int freq_div,
      unsigned int *lp_div)
{
 static const unsigned int freq_dividers[] = {2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256};
 static const unsigned int reg_values[] = {
  INV_MPU6050_LPOSC_500HZ, INV_MPU6050_LPOSC_250HZ,
  INV_MPU6050_LPOSC_125HZ, INV_MPU6050_LPOSC_62HZ,
  INV_MPU6050_LPOSC_31HZ, INV_MPU6050_LPOSC_16HZ,
  INV_MPU6050_LPOSC_8HZ, INV_MPU6050_LPOSC_4HZ,
 };
 unsigned int val, i;

 switch (st->chip_type) {
 case INV_ICM20609:
 case INV_ICM20689:
 case INV_ICM20600:
 case INV_ICM20602:
 case INV_ICM20690:
  /* nothing to do */
  *lp_div = INV_MPU6050_FREQ_DIVIDER(st);
  return 0;
 default:
  break;
 }

 /* found the nearest superior frequency divider */
 i = ARRAY_SIZE(reg_values) - 1;
 val = reg_values[i];
 *lp_div = freq_dividers[i];
 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(freq_dividers); ++i) {
  if (freq_div <= freq_dividers[i]) {
   val = reg_values[i];
   *lp_div = freq_dividers[i];
   break;
  }
 }

 dev_dbg(regmap_get_device(st->map), "lp_odr: 0x%x\n", val);
 return regmap_write(st->map, INV_MPU6500_REG_LP_ODR, val);
}

static int inv_mpu6050_set_wom_lp(struct inv_mpu6050_state *st, bool on)
{
 unsigned int lp_div;
 int result;

 if (on) {
  /* set low power ODR */
  result = inv_mpu6050_set_lp_odr(st, INV_MPU6050_FREQ_DIVIDER(st), &lp_div);
  if (result)
   return result;
  /* disable accel low pass filter */
  result = inv_mpu6050_set_accel_lpf_regs(st, INV_MPU6050_FILTER_NOLPF);
  if (result)
   return result;
  /* update wom threshold with new low-power frequency divider */
  result = inv_mpu6050_set_wom_threshold(st, st->chip_config.roc_threshold, lp_div);
  if (result)
   return result;
  /* set cycle mode */
  result = inv_mpu6050_pwr_mgmt_1_write(st, false, true, -1, -1);
 } else {
  /* disable cycle mode */
  result = inv_mpu6050_pwr_mgmt_1_write(st, false, false, -1, -1);
  if (result)
   return result;
  /* restore wom threshold */
  result = inv_mpu6050_set_wom_threshold(st, st->chip_config.roc_threshold,
             INV_MPU6050_FREQ_DIVIDER(st));
  if (result)
   return result;
  /* restore accel low pass filter */
  result = inv_mpu6050_set_accel_lpf_regs(st, st->chip_config.lpf);
 }

 return result;
}

static int inv_mpu6050_enable_wom(struct inv_mpu6050_state *st, bool en)
{
 struct device *pdev = regmap_get_device(st->map);
 unsigned int mask;
 int result;

 if (en) {
  result = pm_runtime_resume_and_get(pdev);
  if (result)
   return result;

  mask = INV_MPU6050_SENSOR_ACCL | INV_MPU6050_SENSOR_WOM;
  result = inv_mpu6050_switch_engine(st, true, mask);
  if (result)
   goto error_suspend;

  result = inv_mpu6050_set_wom_int(st, true);
  if (result)
   goto error_suspend;
 } else {
  result = inv_mpu6050_set_wom_int(st, false);
  if (result)
   dev_err(pdev, "error %d disabling WoM interrupt bit", result);

  /* disable only WoM and let accel be disabled by autosuspend */
  result = inv_mpu6050_switch_engine(st, false, INV_MPU6050_SENSOR_WOM);
  if (result) {
   dev_err(pdev, "error %d disabling WoM force off", result);
   /* force WoM off */
   st->chip_config.wom_en = false;
  }

  pm_runtime_mark_last_busy(pdev);
  pm_runtime_put_autosuspend(pdev);
 }

 return result;

error_suspend:
 pm_runtime_mark_last_busy(pdev);
 pm_runtime_put_autosuspend(pdev);
 return result;
}

static int inv_mpu6050_read_event_config(struct iio_dev *indio_dev,
      const struct iio_chan_spec *chan,
      enum iio_event_type type,
      enum iio_event_direction dir)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);

 /* support only WoM (accel roc rising) event */
 if (chan->type != IIO_ACCEL || type != IIO_EV_TYPE_ROC ||
     dir != IIO_EV_DIR_RISING)
  return -EINVAL;

 guard(mutex)(&st->lock);

 return st->chip_config.wom_en ? 1 : 0;
}

static int inv_mpu6050_write_event_config(struct iio_dev *indio_dev,
       const struct iio_chan_spec *chan,
       enum iio_event_type type,
       enum iio_event_direction dir,
       bool state)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);

 /* support only WoM (accel roc rising) event */
 if (chan->type != IIO_ACCEL || type != IIO_EV_TYPE_ROC ||
     dir != IIO_EV_DIR_RISING)
  return -EINVAL;

 guard(mutex)(&st->lock);

 if (st->chip_config.wom_en == state)
  return 0;

 return inv_mpu6050_enable_wom(st, state);
}

static int inv_mpu6050_read_event_value(struct iio_dev *indio_dev,
     const struct iio_chan_spec *chan,
     enum iio_event_type type,
     enum iio_event_direction dir,
     enum iio_event_info info,
     int *val, int *val2)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 u32 rem;

 /* support only WoM (accel roc rising) event value */
 if (chan->type != IIO_ACCEL || type != IIO_EV_TYPE_ROC ||
     dir != IIO_EV_DIR_RISING || info != IIO_EV_INFO_VALUE)
  return -EINVAL;

 guard(mutex)(&st->lock);

 /* return value in micro */
 *val = div_u64_rem(st->chip_config.roc_threshold, 1000000U, &rem);
 *val2 = rem;

 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
}

static int inv_mpu6050_write_event_value(struct iio_dev *indio_dev,
      const struct iio_chan_spec *chan,
      enum iio_event_type type,
      enum iio_event_direction dir,
      enum iio_event_info info,
      int val, int val2)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 struct device *pdev = regmap_get_device(st->map);
 u64 value;
 int result;

 /* support only WoM (accel roc rising) event value */
 if (chan->type != IIO_ACCEL || type != IIO_EV_TYPE_ROC ||
     dir != IIO_EV_DIR_RISING || info != IIO_EV_INFO_VALUE)
  return -EINVAL;

 if (val < 0 || val2 < 0)
  return -EINVAL;

 guard(mutex)(&st->lock);

 result = pm_runtime_resume_and_get(pdev);
 if (result)
  return result;

 value = (u64)val * 1000000ULL + (u64)val2;
 result = inv_mpu6050_set_wom_threshold(st, value, INV_MPU6050_FREQ_DIVIDER(st));

 pm_runtime_mark_last_busy(pdev);
 pm_runtime_put_autosuspend(pdev);

 return result;
}

/*
 *  inv_mpu6050_set_lpf() - set low pass filer based on fifo rate.
 *
 *                  Based on the Nyquist principle, the bandwidth of the low
 *                  pass filter must not exceed the signal sampling rate divided
 *                  by 2, or there would be aliasing.
 *                  This function basically search for the correct low pass
 *                  parameters based on the fifo rate, e.g, sampling frequency.
 *
 *  lpf is set automatically when setting sampling rate to avoid any aliases.
 */
static int inv_mpu6050_set_lpf(struct inv_mpu6050_state *st, int rate)
{
 static const int hz[] = {400, 200, 90, 40, 20, 10};
 static const int d[] = {
  INV_MPU6050_FILTER_200HZ, INV_MPU6050_FILTER_100HZ,
  INV_MPU6050_FILTER_45HZ, INV_MPU6050_FILTER_20HZ,
  INV_MPU6050_FILTER_10HZ, INV_MPU6050_FILTER_5HZ
 };
 int i, result;
 u8 data;

 data = INV_MPU6050_FILTER_5HZ;
 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(hz); ++i) {
  if (rate >= hz[i]) {
   data = d[i];
   break;
  }
 }
 result = inv_mpu6050_set_lpf_regs(st, data);
 if (result)
  return result;
 st->chip_config.lpf = data;

 return 0;
}

/*
 * inv_mpu6050_fifo_rate_store() - Set fifo rate.
 */
static ssize_t
inv_mpu6050_fifo_rate_store(struct device *dev, struct device_attribute *attr,
       const char *buf, size_t count)
{
 int fifo_rate;
 u32 fifo_period;
 bool fifo_on;
 u8 d;
 int result;
 struct iio_dev *indio_dev = dev_to_iio_dev(dev);
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 struct device *pdev = regmap_get_device(st->map);

 if (kstrtoint(buf, 10, &fifo_rate))
  return -EINVAL;
 if (fifo_rate < INV_MPU6050_MIN_FIFO_RATE ||
     fifo_rate > INV_MPU6050_MAX_FIFO_RATE)
  return -EINVAL;

 /* compute the chip sample rate divider */
 d = INV_MPU6050_FIFO_RATE_TO_DIVIDER(fifo_rate);
 /* compute back the fifo rate to handle truncation cases */
 fifo_rate = INV_MPU6050_DIVIDER_TO_FIFO_RATE(d);
 fifo_period = NSEC_PER_SEC / fifo_rate;

 mutex_lock(&st->lock);
 if (d == st->chip_config.divider) {
  result = 0;
  goto fifo_rate_fail_unlock;
 }

 fifo_on = st->chip_config.accl_fifo_enable ||
    st->chip_config.gyro_fifo_enable ||
    st->chip_config.magn_fifo_enable;
 result = inv_sensors_timestamp_update_odr(&st->timestamp, fifo_period, fifo_on);
 if (result)
  goto fifo_rate_fail_unlock;

 result = pm_runtime_resume_and_get(pdev);
 if (result)
  goto fifo_rate_fail_unlock;

 result = regmap_write(st->map, st->reg->sample_rate_div, d);
 if (result)
  goto fifo_rate_fail_power_off;
 st->chip_config.divider = d;

 result = inv_mpu6050_set_lpf(st, fifo_rate);
 if (result)
  goto fifo_rate_fail_power_off;

 /* update rate for magn, noop if not present in chip */
 result = inv_mpu_magn_set_rate(st, fifo_rate);
 if (result)
  goto fifo_rate_fail_power_off;

 /* update wom threshold since roc is dependent on sampling frequency */
 result = inv_mpu6050_set_wom_threshold(st, st->chip_config.roc_threshold,
            INV_MPU6050_FREQ_DIVIDER(st));
 if (result)
  goto fifo_rate_fail_power_off;

 pm_runtime_mark_last_busy(pdev);
fifo_rate_fail_power_off:
 pm_runtime_put_autosuspend(pdev);
fifo_rate_fail_unlock:
 mutex_unlock(&st->lock);
 if (result)
  return result;

 return count;
}

/*
 * inv_fifo_rate_show() - Get the current sampling rate.
 */
static ssize_t
inv_fifo_rate_show(struct device *dev, struct device_attribute *attr,
     char *buf)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(dev_to_iio_dev(dev));
 unsigned fifo_rate;

 mutex_lock(&st->lock);
 fifo_rate = INV_MPU6050_DIVIDER_TO_FIFO_RATE(st->chip_config.divider);
 mutex_unlock(&st->lock);

 return sysfs_emit(buf, "%u\n", fifo_rate);
}

/*
 * inv_attr_show() - calling this function will show current
 *                    parameters.
 *
 * Deprecated in favor of IIO mounting matrix API.
 *
 * See inv_get_mount_matrix()
 */
static ssize_t inv_attr_show(struct device *dev, struct device_attribute *attr,
        char *buf)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(dev_to_iio_dev(dev));
 struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 s8 *m;

 switch (this_attr->address) {
 /*
 * In MPU6050, the two matrix are the same because gyro and accel
 * are integrated in one chip
 */
 case ATTR_GYRO_MATRIX:
 case ATTR_ACCL_MATRIX:
  m = st->plat_data.orientation;

  return sysfs_emit(buf, "%d, %d, %d; %d, %d, %d; %d, %d, %d\n",
   m[0], m[1], m[2], m[3], m[4], m[5], m[6], m[7], m[8]);
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

/**
 * inv_mpu6050_validate_trigger() - validate_trigger callback for invensense
 *                                  MPU6050 device.
 * @indio_dev: The IIO device
 * @trig: The new trigger
 *
 * Returns: 0 if the 'trig' matches the trigger registered by the MPU6050
 * device, -EINVAL otherwise.
 */
static int inv_mpu6050_validate_trigger(struct iio_dev *indio_dev,
     struct iio_trigger *trig)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);

 if (st->trig != trig)
  return -EINVAL;

 return 0;
}

static const struct iio_mount_matrix *
inv_get_mount_matrix(const struct iio_dev *indio_dev,
       const struct iio_chan_spec *chan)
{
 struct inv_mpu6050_state *data = iio_priv(indio_dev);
 const struct iio_mount_matrix *matrix;

 if (chan->type == IIO_MAGN)
  matrix = &data->magn_orient;
 else
  matrix = &data->orientation;

 return matrix;
}

static const struct iio_chan_spec_ext_info inv_ext_info[] = {
 IIO_MOUNT_MATRIX(IIO_SHARED_BY_TYPE, inv_get_mount_matrix),
 { }
};

static const struct iio_event_spec inv_wom_events[] = {
 {
  .type = IIO_EV_TYPE_ROC,
  .dir = IIO_EV_DIR_RISING,
  .mask_separate = BIT(IIO_EV_INFO_ENABLE) |
     BIT(IIO_EV_INFO_VALUE),
 },
};

#define INV_MPU6050_CHAN(_type, _channel2, _index)                    \
 {                                                             \
  .type = _type,                                        \
  .modified = 1,                                        \
  .channel2 = _channel2,                                \
  .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
  .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |       \
          BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),   \
  .scan_index = _index,                                 \
  .scan_type = {                                        \
    .sign = 's',                          \
    .realbits = 16,                       \
    .storagebits = 16,                    \
    .shift = 0,                           \
    .endianness = IIO_BE,                 \
        },                                       \
  .ext_info = inv_ext_info,                             \
 }

#define INV_MPU6050_TEMP_CHAN(_index)    \
 {       \
  .type = IIO_TEMP,    \
  .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) \
    | BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) \
    | BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), \
  .scan_index = _index,    \
  .scan_type = {     \
   .sign = 's',    \
   .realbits = 16,    \
   .storagebits = 16,   \
   .shift = 0,    \
   .endianness = IIO_BE,   \
  },      \
 }

#define INV_MPU6050_EVENT_CHAN(_type, _channel2, _events, _events_nb) \
{         \
 .type = _type,       \
 .modified = 1,       \
 .channel2 = _channel2,      \
 .event_spec = _events,      \
 .num_event_specs = _events_nb,     \
 .scan_index = -1,      \
}

static const struct iio_chan_spec inv_mpu6050_channels[] = {
 IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(INV_MPU6050_SCAN_TIMESTAMP),

 INV_MPU6050_TEMP_CHAN(INV_MPU6050_SCAN_TEMP),

 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_X, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_X),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_Y, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Y),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_Z, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Z),

 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_X, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_X),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_Y, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Y),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_Z, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Z),
};

static const struct iio_chan_spec inv_iam20380_channels[] = {
 IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(INV_MPU6050_SCAN_TIMESTAMP),

 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_X, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_X),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_Y, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Y),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_Z, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Z),
};

static const struct iio_chan_spec inv_mpu6500_channels[] = {
 IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(INV_MPU6050_SCAN_TIMESTAMP),

 INV_MPU6050_TEMP_CHAN(INV_MPU6050_SCAN_TEMP),

 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_X, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_X),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_Y, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Y),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_Z, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Z),

 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_X, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_X),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_Y, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Y),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_Z, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Z),

 INV_MPU6050_EVENT_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_X_OR_Y_OR_Z,
          inv_wom_events, ARRAY_SIZE(inv_wom_events)),
};

#define INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL \
 (BIT(INV_MPU6050_SCAN_ACCL_X)  \
 | BIT(INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Y)  \
 | BIT(INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Z))

#define INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO \
 (BIT(INV_MPU6050_SCAN_GYRO_X)  \
 | BIT(INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Y)  \
 | BIT(INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Z))

#define INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP  (BIT(INV_MPU6050_SCAN_TEMP))

static const unsigned long inv_mpu_scan_masks[] = {
 /* 3-axis accel */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL,
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 /* 3-axis gyro */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO,
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 /* 6-axis accel + gyro */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO,
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO
  | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 0,
};

#define INV_MPU9X50_MAGN_CHAN(_chan2, _bits, _index)   \
 {        \
  .type = IIO_MAGN,     \
  .modified = 1,      \
  .channel2 = _chan2,     \
  .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) | \
          BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),  \
  .scan_index = _index,     \
  .scan_type = {      \
   .sign = 's',     \
   .realbits = _bits,    \
   .storagebits = 16,    \
   .shift = 0,     \
   .endianness = IIO_BE,    \
  },       \
  .ext_info = inv_ext_info,    \
 }

static const struct iio_chan_spec inv_mpu9150_channels[] = {
 IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(INV_MPU9X50_SCAN_TIMESTAMP),

 INV_MPU6050_TEMP_CHAN(INV_MPU6050_SCAN_TEMP),

 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_X, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_X),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_Y, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Y),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_Z, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Z),

 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_X, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_X),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_Y, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Y),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_Z, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Z),

 /* Magnetometer resolution is 13 bits */
 INV_MPU9X50_MAGN_CHAN(IIO_MOD_X, 13, INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_X),
 INV_MPU9X50_MAGN_CHAN(IIO_MOD_Y, 13, INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_Y),
 INV_MPU9X50_MAGN_CHAN(IIO_MOD_Z, 13, INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_Z),
};

static const struct iio_chan_spec inv_mpu9250_channels[] = {
 IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(INV_MPU9X50_SCAN_TIMESTAMP),

 INV_MPU6050_TEMP_CHAN(INV_MPU6050_SCAN_TEMP),

 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_X, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_X),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_Y, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Y),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ANGL_VEL, IIO_MOD_Z, INV_MPU6050_SCAN_GYRO_Z),

 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_X, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_X),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_Y, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Y),
 INV_MPU6050_CHAN(IIO_ACCEL, IIO_MOD_Z, INV_MPU6050_SCAN_ACCL_Z),

 /* Magnetometer resolution is 16 bits */
 INV_MPU9X50_MAGN_CHAN(IIO_MOD_X, 16, INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_X),
 INV_MPU9X50_MAGN_CHAN(IIO_MOD_Y, 16, INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_Y),
 INV_MPU9X50_MAGN_CHAN(IIO_MOD_Z, 16, INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_Z),
};

#define INV_MPU9X50_SCAN_MASK_3AXIS_MAGN \
 (BIT(INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_X)  \
 | BIT(INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_Y)  \
 | BIT(INV_MPU9X50_SCAN_MAGN_Z))

static const unsigned long inv_iam20380_scan_masks[] = {
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO,
};

static const unsigned long inv_mpu9x50_scan_masks[] = {
 /* 3-axis accel */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL,
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 /* 3-axis gyro */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO,
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 /* 3-axis magn */
 INV_MPU9X50_SCAN_MASK_3AXIS_MAGN,
 INV_MPU9X50_SCAN_MASK_3AXIS_MAGN | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 /* 6-axis accel + gyro */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO,
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO
  | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 /* 6-axis accel + magn */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU9X50_SCAN_MASK_3AXIS_MAGN,
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU9X50_SCAN_MASK_3AXIS_MAGN
  | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 /* 6-axis gyro + magn */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO | INV_MPU9X50_SCAN_MASK_3AXIS_MAGN,
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO | INV_MPU9X50_SCAN_MASK_3AXIS_MAGN
  | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 /* 9-axis accel + gyro + magn */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO
  | INV_MPU9X50_SCAN_MASK_3AXIS_MAGN,
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO
  | INV_MPU9X50_SCAN_MASK_3AXIS_MAGN
  | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 0,
};

static const unsigned long inv_icm20602_scan_masks[] = {
 /* 3-axis accel + temp (mandatory) */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 /* 3-axis gyro + temp (mandatory) */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 /* 6-axis accel + gyro + temp (mandatory) */
 INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_ACCEL | INV_MPU6050_SCAN_MASK_3AXIS_GYRO
  | INV_MPU6050_SCAN_MASK_TEMP,
 0,
};

/*
 * The user can choose any frequency between INV_MPU6050_MIN_FIFO_RATE and
 * INV_MPU6050_MAX_FIFO_RATE, but only these frequencies are matched by the
 * low-pass filter. Specifically, each of these sampling rates are about twice
 * the bandwidth of a corresponding low-pass filter, which should eliminate
 * aliasing following the Nyquist principle. By picking a frequency different
 * from these, the user risks aliasing effects.
 */
static IIO_CONST_ATTR_SAMP_FREQ_AVAIL("10 20 50 100 200 500");
static IIO_CONST_ATTR(in_anglvel_scale_available,
       "0.000133090 0.000266181 0.000532362 0.001064724");
static IIO_CONST_ATTR(in_accel_scale_available,
       "0.000598 0.001196 0.002392 0.004785");
static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ(S_IRUGO | S_IWUSR, inv_fifo_rate_show,
 inv_mpu6050_fifo_rate_store);

/* Deprecated: kept for userspace backward compatibility. */
static IIO_DEVICE_ATTR(in_gyro_matrix, S_IRUGO, inv_attr_show, NULL,
 ATTR_GYRO_MATRIX);
static IIO_DEVICE_ATTR(in_accel_matrix, S_IRUGO, inv_attr_show, NULL,
 ATTR_ACCL_MATRIX);

static struct attribute *inv_attributes[] = {
 &iio_dev_attr_in_gyro_matrix.dev_attr.attr,  /* deprecated */
 &iio_dev_attr_in_accel_matrix.dev_attr.attr, /* deprecated */
 &iio_dev_attr_sampling_frequency.dev_attr.attr,
 &iio_const_attr_sampling_frequency_available.dev_attr.attr,
 &iio_const_attr_in_accel_scale_available.dev_attr.attr,
 &iio_const_attr_in_anglvel_scale_available.dev_attr.attr,
 NULL,
};

static const struct attribute_group inv_attribute_group = {
 .attrs = inv_attributes
};

static int inv_mpu6050_reg_access(struct iio_dev *indio_dev,
      unsigned int reg,
      unsigned int writeval,
      unsigned int *readval)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 int ret;

 mutex_lock(&st->lock);
 if (readval)
  ret = regmap_read(st->map, reg, readval);
 else
  ret = regmap_write(st->map, reg, writeval);
 mutex_unlock(&st->lock);

 return ret;
}

static const struct iio_info mpu_info = {
 .read_raw = &inv_mpu6050_read_raw,
 .write_raw = &inv_mpu6050_write_raw,
 .write_raw_get_fmt = &inv_write_raw_get_fmt,
 .attrs = &inv_attribute_group,
 .read_event_config = inv_mpu6050_read_event_config,
 .write_event_config = inv_mpu6050_write_event_config,
 .read_event_value = inv_mpu6050_read_event_value,
 .write_event_value = inv_mpu6050_write_event_value,
 .validate_trigger = inv_mpu6050_validate_trigger,
 .debugfs_reg_access = &inv_mpu6050_reg_access,
};

/*
 *  inv_check_and_setup_chip() - check and setup chip.
 */
static int inv_check_and_setup_chip(struct inv_mpu6050_state *st)
{
 int result;
 unsigned int regval, mask;
 int i;

 st->hw  = &hw_info[st->chip_type];
 st->reg = hw_info[st->chip_type].reg;
 memcpy(&st->chip_config, hw_info[st->chip_type].config,
        sizeof(st->chip_config));
 st->data = devm_kzalloc(regmap_get_device(st->map), st->hw->fifo_size, GFP_KERNEL);
 if (st->data == NULL)
  return -ENOMEM;

 /* check chip self-identification */
 result = regmap_read(st->map, INV_MPU6050_REG_WHOAMI, ®val);
 if (result)
  return result;
 if (regval != st->hw->whoami) {
  /* check whoami against all possible values */
  for (i = 0; i < INV_NUM_PARTS; ++i) {
   if (regval == hw_info[i].whoami) {
    dev_warn(regmap_get_device(st->map),
     "whoami mismatch got 0x%02x (%s) expected 0x%02x (%s)\n",
     regval, hw_info[i].name,
     st->hw->whoami, st->hw->name);
    break;
   }
  }
  if (i >= INV_NUM_PARTS) {
   dev_err(regmap_get_device(st->map),
    "invalid whoami 0x%02x expected 0x%02x (%s)\n",
    regval, st->hw->whoami, st->hw->name);
   return -ENODEV;
  }
 }

 /* reset to make sure previous state are not there */
 result = regmap_write(st->map, st->reg->pwr_mgmt_1,
         INV_MPU6050_BIT_H_RESET);
 if (result)
  return result;
 msleep(INV_MPU6050_POWER_UP_TIME);
 switch (st->chip_type) {
 case INV_MPU6000:
 case INV_MPU6500:
 case INV_MPU6515:
 case INV_MPU6880:
 case INV_MPU9250:
 case INV_MPU9255:
  /* reset signal path (required for spi connection) */
  regval = INV_MPU6050_BIT_TEMP_RST | INV_MPU6050_BIT_ACCEL_RST |
    INV_MPU6050_BIT_GYRO_RST;
  result = regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_SIGNAL_PATH_RESET,
          regval);
  if (result)
   return result;
  msleep(INV_MPU6050_POWER_UP_TIME);
  break;
 default:
  break;
 }

 /*
 * Turn power on. After reset, the sleep bit could be on
 * or off depending on the OTP settings. Turning power on
 * make it in a definite state as well as making the hardware
 * state align with the software state
 */
 result = inv_mpu6050_set_power_itg(st, true);
 if (result)
  return result;
 mask = INV_MPU6050_SENSOR_ACCL | INV_MPU6050_SENSOR_GYRO |
   INV_MPU6050_SENSOR_TEMP | INV_MPU6050_SENSOR_MAGN;
 result = inv_mpu6050_switch_engine(st, false, mask);
 if (result)
  goto error_power_off;

 return 0;

error_power_off:
 inv_mpu6050_set_power_itg(st, false);
 return result;
}

static int inv_mpu_core_enable_regulator_vddio(struct inv_mpu6050_state *st)
{
 int result;

 result = regulator_enable(st->vddio_supply);
 if (result) {
  dev_err(regmap_get_device(st->map),
   "Failed to enable vddio regulator: %d\n", result);
 } else {
  /* Give the device a little bit of time to start up. */
  usleep_range(3000, 5000);
 }

 return result;
}

static int inv_mpu_core_disable_regulator_vddio(struct inv_mpu6050_state *st)
{
 int result;

 result = regulator_disable(st->vddio_supply);
 if (result)
  dev_err(regmap_get_device(st->map),
   "Failed to disable vddio regulator: %d\n", result);

 return result;
}

static void inv_mpu_core_disable_regulator_action(void *_data)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = _data;
 int result;

 result = regulator_disable(st->vdd_supply);
 if (result)
  dev_err(regmap_get_device(st->map),
   "Failed to disable vdd regulator: %d\n", result);

 inv_mpu_core_disable_regulator_vddio(st);
}

static void inv_mpu_pm_disable(void *data)
{
 struct device *dev = data;

 pm_runtime_disable(dev);
}

int inv_mpu_core_probe(struct regmap *regmap, int irq, const char *name,
  int (*inv_mpu_bus_setup)(struct iio_dev *), int chip_type)
{
 struct inv_mpu6050_state *st;
 struct iio_dev *indio_dev;
 struct inv_mpu6050_platform_data *pdata;
 struct device *dev = regmap_get_device(regmap);
 int result;
 int irq_type;

 indio_dev = devm_iio_device_alloc(dev, sizeof(*st));
 if (!indio_dev)
  return -ENOMEM;

 BUILD_BUG_ON(ARRAY_SIZE(hw_info) != INV_NUM_PARTS);
 if (chip_type < 0 || chip_type >= INV_NUM_PARTS) {
  dev_err(dev, "Bad invensense chip_type=%d name=%s\n",
    chip_type, name);
  return -ENODEV;
 }
 st = iio_priv(indio_dev);
 mutex_init(&st->lock);
 st->chip_type = chip_type;
 st->irq = irq;
 st->map = regmap;

 st->level_shifter = device_property_read_bool(dev,
            "invensense,level-shifter");
 pdata = dev_get_platdata(dev);
 if (!pdata) {
  result = iio_read_mount_matrix(dev, &st->orientation);
  if (result) {
   dev_err(dev, "Failed to retrieve mounting matrix %d\n",
    result);
   return result;
  }
 } else {
  st->plat_data = *pdata;
 }

 if (irq > 0) {
  irq_type = irq_get_trigger_type(irq);
  if (!irq_type)
   irq_type = IRQF_TRIGGER_RISING;
 } else {
  /* Doesn't really matter, use the default */
  irq_type = IRQF_TRIGGER_RISING;
 }

 if (irq_type & IRQF_TRIGGER_RISING) // rising or both-edge
  st->irq_mask = INV_MPU6050_ACTIVE_HIGH;
 else if (irq_type == IRQF_TRIGGER_FALLING)
  st->irq_mask = INV_MPU6050_ACTIVE_LOW;
 else if (irq_type == IRQF_TRIGGER_HIGH)
  st->irq_mask = INV_MPU6050_ACTIVE_HIGH |
   INV_MPU6050_LATCH_INT_EN;
 else if (irq_type == IRQF_TRIGGER_LOW)
  st->irq_mask = INV_MPU6050_ACTIVE_LOW |
   INV_MPU6050_LATCH_INT_EN;
 else {
  dev_err(dev, "Invalid interrupt type 0x%x specified\n",
   irq_type);
  return -EINVAL;
 }
 device_set_wakeup_capable(dev, true);

 st->vdd_supply = devm_regulator_get(dev, "vdd");
 if (IS_ERR(st->vdd_supply))
  return dev_err_probe(dev, PTR_ERR(st->vdd_supply),
         "Failed to get vdd regulator\n");

 st->vddio_supply = devm_regulator_get(dev, "vddio");
 if (IS_ERR(st->vddio_supply))
  return dev_err_probe(dev, PTR_ERR(st->vddio_supply),
         "Failed to get vddio regulator\n");

 result = regulator_enable(st->vdd_supply);
 if (result) {
  dev_err(dev, "Failed to enable vdd regulator: %d\n", result);
  return result;
 }
 msleep(INV_MPU6050_POWER_UP_TIME);

 result = inv_mpu_core_enable_regulator_vddio(st);
 if (result) {
  regulator_disable(st->vdd_supply);
  return result;
 }

 result = devm_add_action_or_reset(dev, inv_mpu_core_disable_regulator_action,
     st);
 if (result) {
  dev_err(dev, "Failed to setup regulator cleanup action %d\n",
   result);
  return result;
 }

 /* fill magnetometer orientation */
 result = inv_mpu_magn_set_orient(st);
 if (result)
  return result;

 /* power is turned on inside check chip type*/
 result = inv_check_and_setup_chip(st);
 if (result)
  return result;

 result = inv_mpu6050_init_config(indio_dev);
 if (result) {
  dev_err(dev, "Could not initialize device.\n");
  goto error_power_off;
 }

 dev_set_drvdata(dev, indio_dev);
 /* name will be NULL when enumerated via ACPI */
 if (name)
  indio_dev->name = name;
 else
  indio_dev->name = dev_name(dev);

 /* requires parent device set in indio_dev */
 if (inv_mpu_bus_setup) {
  result = inv_mpu_bus_setup(indio_dev);
  if (result)
   goto error_power_off;
 }

 /* chip init is done, turning on runtime power management */
 result = pm_runtime_set_active(dev);
 if (result)
  goto error_power_off;
 pm_runtime_get_noresume(dev);
 pm_runtime_enable(dev);
 pm_runtime_set_autosuspend_delay(dev, INV_MPU6050_SUSPEND_DELAY_MS);
 pm_runtime_use_autosuspend(dev);
 pm_runtime_put(dev);
 result = devm_add_action_or_reset(dev, inv_mpu_pm_disable, dev);
 if (result)
  return result;

 switch (chip_type) {
 case INV_MPU6000:
 case INV_MPU6050:
  indio_dev->channels = inv_mpu6050_channels;
  indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(inv_mpu6050_channels);
  indio_dev->available_scan_masks = inv_mpu_scan_masks;
  break;
 case INV_MPU9150:
  indio_dev->channels = inv_mpu9150_channels;
  indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(inv_mpu9150_channels);
  indio_dev->available_scan_masks = inv_mpu9x50_scan_masks;
  break;
 case INV_MPU9250:
 case INV_MPU9255:
  indio_dev->channels = inv_mpu9250_channels;
  indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(inv_mpu9250_channels);
  indio_dev->available_scan_masks = inv_mpu9x50_scan_masks;
  break;
 case INV_IAM20380:
  indio_dev->channels = inv_iam20380_channels;
  indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(inv_iam20380_channels);
  indio_dev->available_scan_masks = inv_iam20380_scan_masks;
  break;
 case INV_ICM20600:
 case INV_ICM20602:
  indio_dev->channels = inv_mpu6500_channels;
  indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(inv_mpu6500_channels);
  indio_dev->available_scan_masks = inv_icm20602_scan_masks;
  break;
 default:
  indio_dev->channels = inv_mpu6500_channels;
  indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(inv_mpu6500_channels);
  indio_dev->available_scan_masks = inv_mpu_scan_masks;
  break;
 }
 /*
 * Use magnetometer inside the chip only if there is no i2c
 * auxiliary device in use. Otherwise Going back to 6-axis only.
 */
 if (st->magn_disabled) {
  switch (chip_type) {
  case INV_MPU9150:
   indio_dev->channels = inv_mpu6050_channels;
   indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(inv_mpu6050_channels);
   indio_dev->available_scan_masks = inv_mpu_scan_masks;
   break;
  default:
   indio_dev->channels = inv_mpu6500_channels;
   indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(inv_mpu6500_channels);
   indio_dev->available_scan_masks = inv_mpu_scan_masks;
   break;
  }
 }

 indio_dev->info = &mpu_info;

 if (irq > 0) {
  /*
 * The driver currently only supports buffered capture with its
 * own trigger. So no IRQ, no trigger, no buffer
 */
  result = devm_iio_triggered_buffer_setup(dev, indio_dev,
        iio_pollfunc_store_time,
        inv_mpu6050_read_fifo,
        NULL);
  if (result) {
   dev_err(dev, "configure buffer fail %d\n", result);
   return result;
  }

  result = inv_mpu6050_probe_trigger(indio_dev, irq_type);
  if (result) {
   dev_err(dev, "trigger probe fail %d\n", result);
   return result;
  }
 }

 result = devm_iio_device_register(dev, indio_dev);
 if (result) {
  dev_err(dev, "IIO register fail %d\n", result);
  return result;
 }

 return 0;

error_power_off:
 inv_mpu6050_set_power_itg(st, false);
 return result;
}
EXPORT_SYMBOL_NS_GPL(inv_mpu_core_probe, "IIO_MPU6050");

static int inv_mpu_resume(struct device *dev)
{
 struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 bool wakeup;
 int result;

 guard(mutex)(&st->lock);

 wakeup = device_may_wakeup(dev) && st->chip_config.wom_en;

 if (wakeup) {
  enable_irq(st->irq);
  disable_irq_wake(st->irq);
  result = inv_mpu6050_set_wom_lp(st, false);
  if (result)
   return result;
 } else {
  result = inv_mpu_core_enable_regulator_vddio(st);
  if (result)
   return result;
  result = inv_mpu6050_set_power_itg(st, true);
  if (result)
   return result;
 }

 pm_runtime_disable(dev);
 pm_runtime_set_active(dev);
 pm_runtime_enable(dev);

 result = inv_mpu6050_switch_engine(st, true, st->suspended_sensors);
 if (result)
  return result;

 if (st->chip_config.wom_en && !wakeup) {
  result = inv_mpu6050_set_wom_int(st, true);
  if (result)
   return result;
 }

 if (iio_buffer_enabled(indio_dev))
  result = inv_mpu6050_prepare_fifo(st, true);

 return result;
}

static int inv_mpu_suspend(struct device *dev)
{
 struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(indio_dev);
 bool wakeup;
 int result;

 guard(mutex)(&st->lock);

 st->suspended_sensors = 0;
 if (pm_runtime_suspended(dev))
  return 0;

 if (iio_buffer_enabled(indio_dev)) {
  result = inv_mpu6050_prepare_fifo(st, false);
  if (result)
   return result;
 }

 wakeup = device_may_wakeup(dev) && st->chip_config.wom_en;

 if (st->chip_config.wom_en && !wakeup) {
  result = inv_mpu6050_set_wom_int(st, false);
  if (result)
   return result;
 }

 if (st->chip_config.accl_en && !wakeup)
  st->suspended_sensors |= INV_MPU6050_SENSOR_ACCL;
 if (st->chip_config.gyro_en)
  st->suspended_sensors |= INV_MPU6050_SENSOR_GYRO;
 if (st->chip_config.temp_en)
  st->suspended_sensors |= INV_MPU6050_SENSOR_TEMP;
 if (st->chip_config.magn_en)
  st->suspended_sensors |= INV_MPU6050_SENSOR_MAGN;
 if (st->chip_config.wom_en && !wakeup)
  st->suspended_sensors |= INV_MPU6050_SENSOR_WOM;
 result = inv_mpu6050_switch_engine(st, false, st->suspended_sensors);
 if (result)
  return result;

 if (wakeup) {
  result = inv_mpu6050_set_wom_lp(st, true);
  if (result)
   return result;
  enable_irq_wake(st->irq);
  disable_irq(st->irq);
 } else {
  result = inv_mpu6050_set_power_itg(st, false);
  if (result)
   return result;
  inv_mpu_core_disable_regulator_vddio(st);
 }

 return 0;
}

static int inv_mpu_runtime_suspend(struct device *dev)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(dev_get_drvdata(dev));
 unsigned int sensors;
 int ret;

 mutex_lock(&st->lock);

 sensors = INV_MPU6050_SENSOR_ACCL | INV_MPU6050_SENSOR_GYRO |
   INV_MPU6050_SENSOR_TEMP | INV_MPU6050_SENSOR_MAGN |
   INV_MPU6050_SENSOR_WOM;
 ret = inv_mpu6050_switch_engine(st, false, sensors);
 if (ret)
  goto out_unlock;

 ret = inv_mpu6050_set_power_itg(st, false);
 if (ret)
  goto out_unlock;

 inv_mpu_core_disable_regulator_vddio(st);

out_unlock:
 mutex_unlock(&st->lock);
 return ret;
}

static int inv_mpu_runtime_resume(struct device *dev)
{
 struct inv_mpu6050_state *st = iio_priv(dev_get_drvdata(dev));
 int ret;

 ret = inv_mpu_core_enable_regulator_vddio(st);
 if (ret)
  return ret;

 return inv_mpu6050_set_power_itg(st, true);
}

EXPORT_NS_GPL_DEV_PM_OPS(inv_mpu_pmops, IIO_MPU6050) = {
 SYSTEM_SLEEP_PM_OPS(inv_mpu_suspend, inv_mpu_resume)
 RUNTIME_PM_OPS(inv_mpu_runtime_suspend, inv_mpu_runtime_resume, NULL)
};

MODULE_AUTHOR("Invensense Corporation");
MODULE_DESCRIPTION("Invensense device MPU6050 driver");
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_IMPORT_NS("IIO_INV_SENSORS_TIMESTAMP");