Quelle  es58x_fd.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0

/* Driver for ETAS GmbH ES58X USB CAN(-FD) Bus Interfaces.
 *
 * File es58x_fd.c: Adds support to ETAS ES582.1 and ES584.1 (naming
 * convention: we use the term "ES58X FD" when referring to those two
 * variants together).
 *
 * Copyright (c) 2019 Robert Bosch Engineering and Business Solutions. All rights reserved.
 * Copyright (c) 2020 ETAS K.K.. All rights reserved.
 * Copyright (c) 2020-2022 Vincent Mailhol <mailhol.vincent@wanadoo.fr>
 */

#include <linux/unaligned.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/units.h>

#include "es58x_core.h"
#include "es58x_fd.h"

/**
 * es58x_fd_sizeof_rx_tx_msg() - Calculate the actual length of the
 * structure of a rx or tx message.
 * @msg: message of variable length, must have a dlc and a len fields.
 *
 * Even if RTR frames have actually no payload, the ES58X devices
 * still expect it. Must be a macro in order to accept several types
 * (struct es58x_fd_tx_can_msg and struct es58x_fd_rx_can_msg) as an
 * input.
 *
 * Return: length of the message.
 */
#define es58x_fd_sizeof_rx_tx_msg(msg)     \
({         \
 typeof(msg) __msg = (msg);     \
 size_t __msg_len;      \
         \
 if (__msg.flags & ES58X_FLAG_FD_DATA)    \
  __msg_len = canfd_sanitize_len(__msg.len);  \
 else        \
  __msg_len = can_cc_dlc2len(__msg.dlc);   \
         \
 offsetof(typeof(__msg), data[__msg_len]);   \
})

static enum es58x_fd_cmd_type es58x_fd_cmd_type(struct net_device *netdev)
{
 u32 ctrlmode = es58x_priv(netdev)->can.ctrlmode;

 if (ctrlmode & (CAN_CTRLMODE_FD | CAN_CTRLMODE_FD_NON_ISO))
  return ES58X_FD_CMD_TYPE_CANFD;
 else
  return ES58X_FD_CMD_TYPE_CAN;
}

static u16 es58x_fd_get_msg_len(const union es58x_urb_cmd *urb_cmd)
{
 return get_unaligned_le16(&urb_cmd->es58x_fd_urb_cmd.msg_len);
}

static int es58x_fd_echo_msg(struct net_device *netdev,
        const struct es58x_fd_urb_cmd *es58x_fd_urb_cmd)
{
 struct es58x_priv *priv = es58x_priv(netdev);
 const struct es58x_fd_echo_msg *echo_msg;
 struct es58x_device *es58x_dev = priv->es58x_dev;
 u64 *tstamps = es58x_dev->timestamps;
 u16 msg_len = get_unaligned_le16(&es58x_fd_urb_cmd->msg_len);
 int i, num_element;
 u32 rcv_packet_idx;

 const u32 mask = GENMASK(BITS_PER_TYPE(mask) - 1,
     BITS_PER_TYPE(echo_msg->packet_idx));

 num_element = es58x_msg_num_element(es58x_dev->dev,
         es58x_fd_urb_cmd->echo_msg,
         msg_len);
 if (num_element < 0)
  return num_element;
 echo_msg = es58x_fd_urb_cmd->echo_msg;

 rcv_packet_idx = (priv->tx_tail & mask) | echo_msg[0].packet_idx;
 for (i = 0; i < num_element; i++) {
  if ((u8)rcv_packet_idx != echo_msg[i].packet_idx) {
   netdev_err(netdev, "Packet idx jumped from %u to %u\n",
       (u8)rcv_packet_idx - 1,
       echo_msg[i].packet_idx);
   return -EBADMSG;
  }

  tstamps[i] = get_unaligned_le64(&echo_msg[i].timestamp);
  rcv_packet_idx++;
 }

 return es58x_can_get_echo_skb(netdev, priv->tx_tail, tstamps, num_element);
}

static int es58x_fd_rx_can_msg(struct net_device *netdev,
          const struct es58x_fd_urb_cmd *es58x_fd_urb_cmd)
{
 struct es58x_device *es58x_dev = es58x_priv(netdev)->es58x_dev;
 const u8 *rx_can_msg_buf = es58x_fd_urb_cmd->rx_can_msg_buf;
 u16 rx_can_msg_buf_len = get_unaligned_le16(&es58x_fd_urb_cmd->msg_len);
 int pkts, ret;

 ret = es58x_check_msg_max_len(es58x_dev->dev,
          es58x_fd_urb_cmd->rx_can_msg_buf,
          rx_can_msg_buf_len);
 if (ret)
  return ret;

 for (pkts = 0; rx_can_msg_buf_len > 0; pkts++) {
  const struct es58x_fd_rx_can_msg *rx_can_msg =
      (const struct es58x_fd_rx_can_msg *)rx_can_msg_buf;
  bool is_can_fd = !!(rx_can_msg->flags & ES58X_FLAG_FD_DATA);
  /* rx_can_msg_len is the length of the rx_can_msg
 * buffer. Not to be confused with rx_can_msg->len
 * which is the length of the CAN payload
 * rx_can_msg->data.
 */
  u16 rx_can_msg_len = es58x_fd_sizeof_rx_tx_msg(*rx_can_msg);

  if (rx_can_msg_len > rx_can_msg_buf_len) {
   netdev_err(netdev,
       "%s: Expected a rx_can_msg of size %d but only %d bytes are left in rx_can_msg_buf\n",
       __func__,
       rx_can_msg_len, rx_can_msg_buf_len);
   return -EMSGSIZE;
  }
  if (rx_can_msg->len > CANFD_MAX_DLEN) {
   netdev_err(netdev,
       "%s: Data length is %d but maximum should be %d\n",
       __func__, rx_can_msg->len, CANFD_MAX_DLEN);
   return -EMSGSIZE;
  }

  if (netif_running(netdev)) {
   u64 tstamp = get_unaligned_le64(&rx_can_msg->timestamp);
   canid_t can_id = get_unaligned_le32(&rx_can_msg->can_id);
   u8 dlc;

   if (is_can_fd)
    dlc = can_fd_len2dlc(rx_can_msg->len);
   else
    dlc = rx_can_msg->dlc;

   ret = es58x_rx_can_msg(netdev, tstamp, rx_can_msg->data,
            can_id, rx_can_msg->flags, dlc);
   if (ret)
    break;
  }

  rx_can_msg_buf_len -= rx_can_msg_len;
  rx_can_msg_buf += rx_can_msg_len;
 }

 if (!netif_running(netdev)) {
  if (net_ratelimit())
   netdev_info(netdev,
        "%s: %s is down, dropping %d rx packets\n",
        __func__, netdev->name, pkts);
  netdev->stats.rx_dropped += pkts;
 }

 return ret;
}

static int es58x_fd_rx_event_msg(struct net_device *netdev,
     const struct es58x_fd_urb_cmd *es58x_fd_urb_cmd)
{
 struct es58x_device *es58x_dev = es58x_priv(netdev)->es58x_dev;
 u16 msg_len = get_unaligned_le16(&es58x_fd_urb_cmd->msg_len);
 const struct es58x_fd_rx_event_msg *rx_event_msg;
 int ret;

 rx_event_msg = &es58x_fd_urb_cmd->rx_event_msg;
 ret = es58x_check_msg_len(es58x_dev->dev, *rx_event_msg, msg_len);
 if (ret)
  return ret;

 return es58x_rx_err_msg(netdev, rx_event_msg->error_code,
    rx_event_msg->event_code,
    get_unaligned_le64(&rx_event_msg->timestamp));
}

static int es58x_fd_rx_cmd_ret_u32(struct net_device *netdev,
       const struct es58x_fd_urb_cmd *es58x_fd_urb_cmd,
       enum es58x_ret_type cmd_ret_type)
{
 struct es58x_device *es58x_dev = es58x_priv(netdev)->es58x_dev;
 u16 msg_len = get_unaligned_le16(&es58x_fd_urb_cmd->msg_len);
 int ret;

 ret = es58x_check_msg_len(es58x_dev->dev,
      es58x_fd_urb_cmd->rx_cmd_ret_le32, msg_len);
 if (ret)
  return ret;

 return es58x_rx_cmd_ret_u32(netdev, cmd_ret_type,
        get_unaligned_le32(&es58x_fd_urb_cmd->rx_cmd_ret_le32));
}

static int es58x_fd_tx_ack_msg(struct net_device *netdev,
          const struct es58x_fd_urb_cmd *es58x_fd_urb_cmd)
{
 struct es58x_device *es58x_dev = es58x_priv(netdev)->es58x_dev;
 const struct es58x_fd_tx_ack_msg *tx_ack_msg;
 u16 msg_len = get_unaligned_le16(&es58x_fd_urb_cmd->msg_len);
 int ret;

 tx_ack_msg = &es58x_fd_urb_cmd->tx_ack_msg;
 ret = es58x_check_msg_len(es58x_dev->dev, *tx_ack_msg, msg_len);
 if (ret)
  return ret;

 return es58x_tx_ack_msg(netdev,
    get_unaligned_le16(&tx_ack_msg->tx_free_entries),
    get_unaligned_le32(&tx_ack_msg->rx_cmd_ret_le32));
}

static int es58x_fd_can_cmd_id(struct es58x_device *es58x_dev,
          const struct es58x_fd_urb_cmd *es58x_fd_urb_cmd)
{
 struct net_device *netdev;
 int ret;

 ret = es58x_get_netdev(es58x_dev, es58x_fd_urb_cmd->channel_idx,
          ES58X_FD_CHANNEL_IDX_OFFSET, &netdev);
 if (ret)
  return ret;

 switch ((enum es58x_fd_can_cmd_id)es58x_fd_urb_cmd->cmd_id) {
 case ES58X_FD_CAN_CMD_ID_ENABLE_CHANNEL:
  return es58x_fd_rx_cmd_ret_u32(netdev, es58x_fd_urb_cmd,
            ES58X_RET_TYPE_ENABLE_CHANNEL);

 case ES58X_FD_CAN_CMD_ID_DISABLE_CHANNEL:
  return es58x_fd_rx_cmd_ret_u32(netdev, es58x_fd_urb_cmd,
            ES58X_RET_TYPE_DISABLE_CHANNEL);

 case ES58X_FD_CAN_CMD_ID_TX_MSG:
  return es58x_fd_tx_ack_msg(netdev, es58x_fd_urb_cmd);

 case ES58X_FD_CAN_CMD_ID_ECHO_MSG:
  return es58x_fd_echo_msg(netdev, es58x_fd_urb_cmd);

 case ES58X_FD_CAN_CMD_ID_RX_MSG:
  return es58x_fd_rx_can_msg(netdev, es58x_fd_urb_cmd);

 case ES58X_FD_CAN_CMD_ID_RESET_RX:
  return es58x_fd_rx_cmd_ret_u32(netdev, es58x_fd_urb_cmd,
            ES58X_RET_TYPE_RESET_RX);

 case ES58X_FD_CAN_CMD_ID_RESET_TX:
  return es58x_fd_rx_cmd_ret_u32(netdev, es58x_fd_urb_cmd,
            ES58X_RET_TYPE_RESET_TX);

 case ES58X_FD_CAN_CMD_ID_ERROR_OR_EVENT_MSG:
  return es58x_fd_rx_event_msg(netdev, es58x_fd_urb_cmd);

 default:
  return -EBADRQC;
 }
}

static int es58x_fd_device_cmd_id(struct es58x_device *es58x_dev,
      const struct es58x_fd_urb_cmd *es58x_fd_urb_cmd)
{
 u16 msg_len = get_unaligned_le16(&es58x_fd_urb_cmd->msg_len);
 int ret;

 switch ((enum es58x_fd_dev_cmd_id)es58x_fd_urb_cmd->cmd_id) {
 case ES58X_FD_DEV_CMD_ID_TIMESTAMP:
  ret = es58x_check_msg_len(es58x_dev->dev,
       es58x_fd_urb_cmd->timestamp, msg_len);
  if (ret)
   return ret;
  es58x_rx_timestamp(es58x_dev,
       get_unaligned_le64(&es58x_fd_urb_cmd->timestamp));
  return 0;

 default:
  return -EBADRQC;
 }
}

static int es58x_fd_handle_urb_cmd(struct es58x_device *es58x_dev,
       const union es58x_urb_cmd *urb_cmd)
{
 const struct es58x_fd_urb_cmd *es58x_fd_urb_cmd;
 int ret;

 es58x_fd_urb_cmd = &urb_cmd->es58x_fd_urb_cmd;

 switch ((enum es58x_fd_cmd_type)es58x_fd_urb_cmd->cmd_type) {
 case ES58X_FD_CMD_TYPE_CAN:
 case ES58X_FD_CMD_TYPE_CANFD:
  ret = es58x_fd_can_cmd_id(es58x_dev, es58x_fd_urb_cmd);
  break;

 case ES58X_FD_CMD_TYPE_DEVICE:
  ret = es58x_fd_device_cmd_id(es58x_dev, es58x_fd_urb_cmd);
  break;

 default:
  ret = -EBADRQC;
  break;
 }

 if (ret == -EBADRQC)
  dev_err(es58x_dev->dev,
   "%s: Unknown command type (0x%02X) and command ID (0x%02X) combination\n",
   __func__, es58x_fd_urb_cmd->cmd_type,
   es58x_fd_urb_cmd->cmd_id);

 return ret;
}

static void es58x_fd_fill_urb_header(union es58x_urb_cmd *urb_cmd, u8 cmd_type,
         u8 cmd_id, u8 channel_idx, u16 msg_len)
{
 struct es58x_fd_urb_cmd *es58x_fd_urb_cmd = &urb_cmd->es58x_fd_urb_cmd;

 es58x_fd_urb_cmd->SOF = cpu_to_le16(es58x_fd_param.tx_start_of_frame);
 es58x_fd_urb_cmd->cmd_type = cmd_type;
 es58x_fd_urb_cmd->cmd_id = cmd_id;
 es58x_fd_urb_cmd->channel_idx = channel_idx;
 es58x_fd_urb_cmd->msg_len = cpu_to_le16(msg_len);
}

static int es58x_fd_tx_can_msg(struct es58x_priv *priv,
          const struct sk_buff *skb)
{
 struct es58x_device *es58x_dev = priv->es58x_dev;
 union es58x_urb_cmd *urb_cmd = priv->tx_urb->transfer_buffer;
 struct es58x_fd_urb_cmd *es58x_fd_urb_cmd = &urb_cmd->es58x_fd_urb_cmd;
 struct can_frame *cf = (struct can_frame *)skb->data;
 struct es58x_fd_tx_can_msg *tx_can_msg;
 bool is_fd = can_is_canfd_skb(skb);
 u16 msg_len;
 int ret;

 if (priv->tx_can_msg_cnt == 0) {
  msg_len = 0;
  es58x_fd_fill_urb_header(urb_cmd,
      is_fd ? ES58X_FD_CMD_TYPE_CANFD
            : ES58X_FD_CMD_TYPE_CAN,
      ES58X_FD_CAN_CMD_ID_TX_MSG_NO_ACK,
      priv->channel_idx, msg_len);
 } else {
  msg_len = es58x_fd_get_msg_len(urb_cmd);
 }

 ret = es58x_check_msg_max_len(es58x_dev->dev,
          es58x_fd_urb_cmd->tx_can_msg_buf,
          msg_len + sizeof(*tx_can_msg));
 if (ret)
  return ret;

 /* Fill message contents. */
 tx_can_msg = (typeof(tx_can_msg))&es58x_fd_urb_cmd->raw_msg[msg_len];
 tx_can_msg->packet_idx = (u8)priv->tx_head;
 put_unaligned_le32(es58x_get_raw_can_id(cf), &tx_can_msg->can_id);
 tx_can_msg->flags = (u8)es58x_get_flags(skb);
 if (is_fd)
  tx_can_msg->len = cf->len;
 else
  tx_can_msg->dlc = can_get_cc_dlc(cf, priv->can.ctrlmode);
 memcpy(tx_can_msg->data, cf->data, cf->len);

 /* Calculate new sizes */
 msg_len += es58x_fd_sizeof_rx_tx_msg(*tx_can_msg);
 priv->tx_urb->transfer_buffer_length = es58x_get_urb_cmd_len(es58x_dev,
             msg_len);
 put_unaligned_le16(msg_len, &es58x_fd_urb_cmd->msg_len);

 return 0;
}

static void es58x_fd_convert_bittiming(struct es58x_fd_bittiming *es58x_fd_bt,
           struct can_bittiming *bt)
{
 /* The actual value set in the hardware registers is one less
 * than the functional value.
 */
 const int offset = 1;

 es58x_fd_bt->bitrate = cpu_to_le32(bt->bitrate);
 es58x_fd_bt->tseg1 =
     cpu_to_le16(bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - offset);
 es58x_fd_bt->tseg2 = cpu_to_le16(bt->phase_seg2 - offset);
 es58x_fd_bt->brp = cpu_to_le16(bt->brp - offset);
 es58x_fd_bt->sjw = cpu_to_le16(bt->sjw - offset);
}

static int es58x_fd_enable_channel(struct es58x_priv *priv)
{
 struct es58x_device *es58x_dev = priv->es58x_dev;
 struct net_device *netdev = es58x_dev->netdev[priv->channel_idx];
 struct es58x_fd_tx_conf_msg tx_conf_msg = { 0 };
 u32 ctrlmode;
 size_t conf_len = 0;

 es58x_fd_convert_bittiming(&tx_conf_msg.nominal_bittiming,
       &priv->can.bittiming);
 ctrlmode = priv->can.ctrlmode;

 if (ctrlmode & CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES)
  tx_conf_msg.samples_per_bit = ES58X_SAMPLES_PER_BIT_THREE;
 else
  tx_conf_msg.samples_per_bit = ES58X_SAMPLES_PER_BIT_ONE;
 tx_conf_msg.sync_edge = ES58X_SYNC_EDGE_SINGLE;
 tx_conf_msg.physical_layer = ES58X_PHYSICAL_LAYER_HIGH_SPEED;
 tx_conf_msg.echo_mode = ES58X_ECHO_ON;
 if (ctrlmode & CAN_CTRLMODE_LISTENONLY)
  tx_conf_msg.ctrlmode |= ES58X_FD_CTRLMODE_PASSIVE;
 else
  tx_conf_msg.ctrlmode |=  ES58X_FD_CTRLMODE_ACTIVE;

 if (ctrlmode & CAN_CTRLMODE_FD_NON_ISO) {
  tx_conf_msg.ctrlmode |= ES58X_FD_CTRLMODE_FD_NON_ISO;
  tx_conf_msg.canfd_enabled = 1;
 } else if (ctrlmode & CAN_CTRLMODE_FD) {
  tx_conf_msg.ctrlmode |= ES58X_FD_CTRLMODE_FD;
  tx_conf_msg.canfd_enabled = 1;
 }

 if (tx_conf_msg.canfd_enabled) {
  es58x_fd_convert_bittiming(&tx_conf_msg.data_bittiming,
        &priv->can.fd.data_bittiming);

  if (can_fd_tdc_is_enabled(&priv->can)) {
   tx_conf_msg.tdc_enabled = 1;
   tx_conf_msg.tdco = cpu_to_le16(priv->can.fd.tdc.tdco);
   tx_conf_msg.tdcf = cpu_to_le16(priv->can.fd.tdc.tdcf);
  }

  conf_len = ES58X_FD_CANFD_CONF_LEN;
 } else {
  conf_len = ES58X_FD_CAN_CONF_LEN;
 }

 return es58x_send_msg(es58x_dev, es58x_fd_cmd_type(netdev),
         ES58X_FD_CAN_CMD_ID_ENABLE_CHANNEL,
         &tx_conf_msg, conf_len, priv->channel_idx);
}

static int es58x_fd_disable_channel(struct es58x_priv *priv)
{
 /* The type (ES58X_FD_CMD_TYPE_CAN or ES58X_FD_CMD_TYPE_CANFD) does
 * not matter here.
 */
 return es58x_send_msg(priv->es58x_dev, ES58X_FD_CMD_TYPE_CAN,
         ES58X_FD_CAN_CMD_ID_DISABLE_CHANNEL,
         ES58X_EMPTY_MSG, 0, priv->channel_idx);
}

static int es58x_fd_get_timestamp(struct es58x_device *es58x_dev)
{
 return es58x_send_msg(es58x_dev, ES58X_FD_CMD_TYPE_DEVICE,
         ES58X_FD_DEV_CMD_ID_TIMESTAMP, ES58X_EMPTY_MSG,
         0, ES58X_CHANNEL_IDX_NA);
}

/* Nominal bittiming constants for ES582.1 and ES584.1 as specified in
 * the microcontroller datasheet: "SAM E70/S70/V70/V71 Family" section
 * 49.6.8 "MCAN Nominal Bit Timing and Prescaler Register" from
 * Microchip.
 *
 * The values from the specification are the hardware register
 * values. To convert them to the functional values, all ranges were
 * incremented by 1 (e.g. range [0..n-1] changed to [1..n]).
 */
static const struct can_bittiming_const es58x_fd_nom_bittiming_const = {
 .name = "ES582.1/ES584.1",
 .tseg1_min = 2,
 .tseg1_max = 256,
 .tseg2_min = 2,
 .tseg2_max = 128,
 .sjw_max = 128,
 .brp_min = 1,
 .brp_max = 512,
 .brp_inc = 1
};

/* Data bittiming constants for ES582.1 and ES584.1 as specified in
 * the microcontroller datasheet: "SAM E70/S70/V70/V71 Family" section
 * 49.6.4 "MCAN Data Bit Timing and Prescaler Register" from
 * Microchip.
 */
static const struct can_bittiming_const es58x_fd_data_bittiming_const = {
 .name = "ES582.1/ES584.1",
 .tseg1_min = 2,
 .tseg1_max = 32,
 .tseg2_min = 1,
 .tseg2_max = 16,
 .sjw_max = 8,
 .brp_min = 1,
 .brp_max = 32,
 .brp_inc = 1
};

/* Transmission Delay Compensation constants for ES582.1 and ES584.1
 * as specified in the microcontroller datasheet: "SAM E70/S70/V70/V71
 * Family" section 49.6.15 "MCAN Transmitter Delay Compensation
 * Register" from Microchip.
 */
static const struct can_tdc_const es58x_tdc_const = {
 .tdcv_min = 0,
 .tdcv_max = 0, /* Manual mode not supported. */
 .tdco_min = 0,
 .tdco_max = 127,
 .tdcf_min = 0,
 .tdcf_max = 127
};

const struct es58x_parameters es58x_fd_param = {
 .bittiming_const = &es58x_fd_nom_bittiming_const,
 .data_bittiming_const = &es58x_fd_data_bittiming_const,
 .tdc_const = &es58x_tdc_const,
 /* The devices use NXP TJA1044G transievers which guarantee
 * the timing for data rates up to 5 Mbps. Bitrates up to 8
 * Mbps work in an optimal environment but are not recommended
 * for production environment.
 */
 .bitrate_max = 8 * MEGA /* BPS */,
 .clock = {.freq = 80 * MEGA /* Hz */},
 .ctrlmode_supported = CAN_CTRLMODE_LOOPBACK | CAN_CTRLMODE_LISTENONLY |
     CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES | CAN_CTRLMODE_FD | CAN_CTRLMODE_FD_NON_ISO |
     CAN_CTRLMODE_CC_LEN8_DLC | CAN_CTRLMODE_TDC_AUTO,
 .tx_start_of_frame = 0xCEFA, /* FACE in little endian */
 .rx_start_of_frame = 0xFECA, /* CAFE in little endian */
 .tx_urb_cmd_max_len = ES58X_FD_TX_URB_CMD_MAX_LEN,
 .rx_urb_cmd_max_len = ES58X_FD_RX_URB_CMD_MAX_LEN,
 /* Size of internal device TX queue is 500.
 *
 * However, when reaching value around 278, the device's busy
 * LED turns on and thus maximum value of 500 is never reached
 * in practice. Also, when this value is too high, some error
 * on the echo_msg were witnessed when the device is
 * recovering from bus off.
 *
 * For above reasons, a value that would prevent the device
 * from becoming busy was chosen. In practice, BQL would
 * prevent the value from even getting closer to below
 * maximum, so no impact on performance was measured.
 */
 .fifo_mask = 255, /* echo_skb_max = 256 */
 .dql_min_limit = CAN_FRAME_LEN_MAX * 15, /* Empirical value. */
 .tx_bulk_max = ES58X_FD_TX_BULK_MAX,
 .urb_cmd_header_len = ES58X_FD_URB_CMD_HEADER_LEN,
 .rx_urb_max = ES58X_RX_URBS_MAX,
 .tx_urb_max = ES58X_TX_URBS_MAX
};

const struct es58x_operators es58x_fd_ops = {
 .get_msg_len = es58x_fd_get_msg_len,
 .handle_urb_cmd = es58x_fd_handle_urb_cmd,
 .fill_urb_header = es58x_fd_fill_urb_header,
 .tx_can_msg = es58x_fd_tx_can_msg,
 .enable_channel = es58x_fd_enable_channel,
 .disable_channel = es58x_fd_disable_channel,
 .reset_device = NULL, /* Not implemented in the device firmware. */
 .get_timestamp = es58x_fd_get_timestamp
};