Quelle  pcan_usb_fd.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0-only
/*
 * CAN driver for PEAK System PCAN-USB FD / PCAN-USB Pro FD adapter
 *
 * Copyright (C) 2013-2014 Stephane Grosjean <s.grosjean@peak-system.com>
 */
#include <linux/ethtool.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/netdevice.h>
#include <linux/usb.h>

#include <linux/can.h>
#include <linux/can/dev.h>
#include <linux/can/error.h>
#include <linux/can/dev/peak_canfd.h>

#include "pcan_usb_core.h"
#include "pcan_usb_pro.h"

#define PCAN_USBPROFD_CHANNEL_COUNT 2
#define PCAN_USBFD_CHANNEL_COUNT 1

/* PCAN-USB Pro FD adapter internal clock (Hz) */
#define PCAN_UFD_CRYSTAL_HZ  80000000

#define PCAN_UFD_CMD_BUFFER_SIZE 512
#define PCAN_UFD_LOSPD_PKT_SIZE  64

/* PCAN-USB Pro FD command timeout (ms.) */
#define PCAN_UFD_CMD_TIMEOUT_MS  1000

/* PCAN-USB Pro FD rx/tx buffers size */
#define PCAN_UFD_RX_BUFFER_SIZE  2048
#define PCAN_UFD_TX_BUFFER_SIZE  512

/* struct pcan_ufd_fw_info::type */
#define PCAN_USBFD_TYPE_STD  1
#define PCAN_USBFD_TYPE_EXT  2 /* includes EP numbers */

/* read some versions info from the hw device */
struct __packed pcan_ufd_fw_info {
 __le16 size_of; /* sizeof this */
 __le16 type;  /* type of this structure */
 u8 hw_type; /* Type of hardware (HW_TYPE_xxx) */
 u8 bl_version[3]; /* Bootloader version */
 u8 hw_version; /* Hardware version (PCB) */
 u8 fw_version[3]; /* Firmware version */
 __le32 dev_id[2]; /* "device id" per CAN */
 __le32 ser_no;  /* S/N */
 __le32 flags;  /* special functions */

 /* extended data when type >= PCAN_USBFD_TYPE_EXT */
 u8 cmd_out_ep; /* ep for cmd */
 u8 cmd_in_ep; /* ep for replies */
 u8 data_out_ep[2]; /* ep for CANx TX */
 u8 data_in_ep; /* ep for CAN RX */
 u8 dummy[3];
};

/* handle device specific info used by the netdevices */
struct pcan_usb_fd_if {
 struct peak_usb_device *dev[PCAN_USB_MAX_CHANNEL];
 struct pcan_ufd_fw_info fw_info;
 struct peak_time_ref time_ref;
 int   cm_ignore_count;
 int   dev_opened_count;
};

/* device information */
struct pcan_usb_fd_device {
 struct peak_usb_device dev;
 struct can_berr_counter bec;
 struct pcan_usb_fd_if *usb_if;
 u8   *cmd_buffer_addr;
};

/* Extended USB commands (non uCAN commands) */

/* Clock Modes command */
#define PCAN_UFD_CMD_CLK_SET  0x80

#define PCAN_UFD_CLK_80MHZ  0x0
#define PCAN_UFD_CLK_60MHZ  0x1
#define PCAN_UFD_CLK_40MHZ  0x2
#define PCAN_UFD_CLK_30MHZ  0x3
#define PCAN_UFD_CLK_24MHZ  0x4
#define PCAN_UFD_CLK_20MHZ  0x5
#define PCAN_UFD_CLK_DEF  PCAN_UFD_CLK_80MHZ

struct __packed pcan_ufd_clock {
 __le16 opcode_channel;

 u8 mode;
 u8 unused[5];
};

/* LED control command */
#define PCAN_UFD_CMD_LED_SET  0x86

#define PCAN_UFD_LED_DEV  0x00
#define PCAN_UFD_LED_FAST  0x01
#define PCAN_UFD_LED_SLOW  0x02
#define PCAN_UFD_LED_ON   0x03
#define PCAN_UFD_LED_OFF  0x04
#define PCAN_UFD_LED_DEF  PCAN_UFD_LED_DEV

struct __packed pcan_ufd_led {
 __le16 opcode_channel;

 u8 mode;
 u8 unused[5];
};

/* Extended usage of uCAN commands CMD_xxx_xx_OPTION for PCAN-USB Pro FD */
#define PCAN_UFD_FLTEXT_CALIBRATION 0x8000

struct __packed pcan_ufd_options {
 __le16 opcode_channel;

 __le16 ucan_mask;
 u16 unused;
 __le16 usb_mask;
};

/* Extended usage of uCAN messages for PCAN-USB Pro FD */
#define PCAN_UFD_MSG_CALIBRATION 0x100

struct __packed pcan_ufd_ts_msg {
 __le16 size;
 __le16 type;
 __le32 ts_low;
 __le32 ts_high;
 __le16 usb_frame_index;
 u16 unused;
};

#define PCAN_UFD_MSG_OVERRUN  0x101

#define PCAN_UFD_OVMSG_CHANNEL(o) ((o)->channel & 0xf)

struct __packed pcan_ufd_ovr_msg {
 __le16 size;
 __le16 type;
 __le32 ts_low;
 __le32 ts_high;
 u8 channel;
 u8 unused[3];
};

#define PCAN_UFD_CMD_DEVID_SET  0x81

struct __packed pcan_ufd_device_id {
 __le16 opcode_channel;

 u16 unused;
 __le32 device_id;
};

static inline int pufd_omsg_get_channel(struct pcan_ufd_ovr_msg *om)
{
 return om->channel & 0xf;
}

/* Clock mode frequency values */
static const u32 pcan_usb_fd_clk_freq[6] = {
 [PCAN_UFD_CLK_80MHZ] = 80000000,
 [PCAN_UFD_CLK_60MHZ] = 60000000,
 [PCAN_UFD_CLK_40MHZ] = 40000000,
 [PCAN_UFD_CLK_30MHZ] = 30000000,
 [PCAN_UFD_CLK_24MHZ] = 24000000,
 [PCAN_UFD_CLK_20MHZ] = 20000000
};

/* return a device USB interface */
static inline
struct pcan_usb_fd_if *pcan_usb_fd_dev_if(struct peak_usb_device *dev)
{
 struct pcan_usb_fd_device *pdev =
   container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);
 return pdev->usb_if;
}

/* return a device USB commands buffer */
static inline void *pcan_usb_fd_cmd_buffer(struct peak_usb_device *dev)
{
 struct pcan_usb_fd_device *pdev =
   container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);
 return pdev->cmd_buffer_addr;
}

/* send PCAN-USB Pro FD commands synchronously */
static int pcan_usb_fd_send_cmd(struct peak_usb_device *dev, void *cmd_tail)
{
 struct pcan_usb_fd_device *pdev =
  container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);
 struct pcan_ufd_fw_info *fw_info = &pdev->usb_if->fw_info;
 void *cmd_head = pcan_usb_fd_cmd_buffer(dev);
 int err = 0;
 u8 *packet_ptr;
 int packet_len;
 ptrdiff_t cmd_len;

 /* usb device unregistered? */
 if (!(dev->state & PCAN_USB_STATE_CONNECTED))
  return 0;

 /* if a packet is not filled completely by commands, the command list
 * is terminated with an "end of collection" record.
 */
 cmd_len = cmd_tail - cmd_head;
 if (cmd_len <= (PCAN_UFD_CMD_BUFFER_SIZE - sizeof(u64))) {
  memset(cmd_tail, 0xff, sizeof(u64));
  cmd_len += sizeof(u64);
 }

 packet_ptr = cmd_head;
 packet_len = cmd_len;

 /* firmware is not able to re-assemble 512 bytes buffer in full-speed */
 if (unlikely(dev->udev->speed != USB_SPEED_HIGH))
  packet_len = min(packet_len, PCAN_UFD_LOSPD_PKT_SIZE);

 do {
  err = usb_bulk_msg(dev->udev,
       usb_sndbulkpipe(dev->udev,
         fw_info->cmd_out_ep),
       packet_ptr, packet_len,
       NULL, PCAN_UFD_CMD_TIMEOUT_MS);
  if (err) {
   netdev_err(dev->netdev,
       "sending command failure: %d\n", err);
   break;
  }

  packet_ptr += packet_len;
  cmd_len -= packet_len;

  if (cmd_len < PCAN_UFD_LOSPD_PKT_SIZE)
   packet_len = cmd_len;

 } while (packet_len > 0);

 return err;
}

static int pcan_usb_fd_read_fwinfo(struct peak_usb_device *dev,
       struct pcan_ufd_fw_info *fw_info)
{
 return pcan_usb_pro_send_req(dev, PCAN_USBPRO_REQ_INFO,
         PCAN_USBPRO_INFO_FW,
         fw_info,
         sizeof(*fw_info));
}

/* build the commands list in the given buffer, to enter operational mode */
static int pcan_usb_fd_build_restart_cmd(struct peak_usb_device *dev, u8 *buf)
{
 struct pucan_wr_err_cnt *prc;
 struct pucan_command *cmd;
 u8 *pc = buf;

 /* 1st, reset error counters: */
 prc = (struct pucan_wr_err_cnt *)pc;
 prc->opcode_channel = pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
             PUCAN_CMD_WR_ERR_CNT);

 /* select both counters */
 prc->sel_mask = cpu_to_le16(PUCAN_WRERRCNT_TE|PUCAN_WRERRCNT_RE);

 /* and reset their values */
 prc->tx_counter = 0;
 prc->rx_counter = 0;

 /* moves the pointer forward */
 pc += sizeof(struct pucan_wr_err_cnt);

 /* add command to switch from ISO to non-ISO mode, if fw allows it */
 if (dev->can.ctrlmode_supported & CAN_CTRLMODE_FD_NON_ISO) {
  struct pucan_options *puo = (struct pucan_options *)pc;

  puo->opcode_channel =
   (dev->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_FD_NON_ISO) ?
   pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
       PUCAN_CMD_CLR_DIS_OPTION) :
   pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
       PUCAN_CMD_SET_EN_OPTION);

  puo->options = cpu_to_le16(PUCAN_OPTION_CANDFDISO);

  /* to be sure that no other extended bits will be taken into
 * account
 */
  puo->unused = 0;

  /* moves the pointer forward */
  pc += sizeof(struct pucan_options);
 }

 /* next, go back to operational mode */
 cmd = (struct pucan_command *)pc;
 cmd->opcode_channel = pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
    (dev->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_LISTENONLY) ?
      PUCAN_CMD_LISTEN_ONLY_MODE :
      PUCAN_CMD_NORMAL_MODE);
 pc += sizeof(struct pucan_command);

 return pc - buf;
}

/* set CAN bus on/off */
static int pcan_usb_fd_set_bus(struct peak_usb_device *dev, u8 onoff)
{
 u8 *pc = pcan_usb_fd_cmd_buffer(dev);
 int l;

 if (onoff) {
  /* build the cmds list to enter operational mode */
  l = pcan_usb_fd_build_restart_cmd(dev, pc);
 } else {
  struct pucan_command *cmd = (struct pucan_command *)pc;

  /* build cmd to go back to reset mode */
  cmd->opcode_channel = pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
       PUCAN_CMD_RESET_MODE);
  l = sizeof(struct pucan_command);
 }

 /* send the command */
 return pcan_usb_fd_send_cmd(dev, pc + l);
}

/* set filtering masks:
 *
 * idx  in range [0..63] selects a row #idx, all rows otherwise
 * mask in range [0..0xffffffff] defines up to 32 CANIDs in the row(s)
 *
 * Each bit of this 64 x 32 bits array defines a CANID value:
 *
 * bit[i,j] = 1 implies that CANID=(i x 32)+j will be received, while
 * bit[i,j] = 0 implies that CANID=(i x 32)+j will be discarded.
 */
static int pcan_usb_fd_set_filter_std(struct peak_usb_device *dev, int idx,
          u32 mask)
{
 struct pucan_filter_std *cmd = pcan_usb_fd_cmd_buffer(dev);
 int i, n;

 /* select all rows when idx is out of range [0..63] */
 if ((idx < 0) || (idx >= (1 << PUCAN_FLTSTD_ROW_IDX_BITS))) {
  n = 1 << PUCAN_FLTSTD_ROW_IDX_BITS;
  idx = 0;

 /* select the row (and only the row) otherwise */
 } else {
  n = idx + 1;
 }

 for (i = idx; i < n; i++, cmd++) {
  cmd->opcode_channel = pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
       PUCAN_CMD_FILTER_STD);
  cmd->idx = cpu_to_le16(i);
  cmd->mask = cpu_to_le32(mask);
 }

 /* send the command */
 return pcan_usb_fd_send_cmd(dev, cmd);
}

/* set/unset options
 *
 * onoff set(1)/unset(0) options
 * mask each bit defines a kind of options to set/unset
 */
static int pcan_usb_fd_set_options(struct peak_usb_device *dev,
       bool onoff, u16 ucan_mask, u16 usb_mask)
{
 struct pcan_ufd_options *cmd = pcan_usb_fd_cmd_buffer(dev);

 cmd->opcode_channel = pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
     (onoff) ? PUCAN_CMD_SET_EN_OPTION :
        PUCAN_CMD_CLR_DIS_OPTION);

 cmd->ucan_mask = cpu_to_le16(ucan_mask);
 cmd->usb_mask = cpu_to_le16(usb_mask);

 /* send the command */
 return pcan_usb_fd_send_cmd(dev, ++cmd);
}

/* setup LED control */
static int pcan_usb_fd_set_can_led(struct peak_usb_device *dev, u8 led_mode)
{
 struct pcan_ufd_led *cmd = pcan_usb_fd_cmd_buffer(dev);

 cmd->opcode_channel = pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
             PCAN_UFD_CMD_LED_SET);
 cmd->mode = led_mode;

 /* send the command */
 return pcan_usb_fd_send_cmd(dev, ++cmd);
}

/* set CAN clock domain */
static int pcan_usb_fd_set_clock_domain(struct peak_usb_device *dev,
     u8 clk_mode)
{
 struct pcan_ufd_clock *cmd = pcan_usb_fd_cmd_buffer(dev);

 cmd->opcode_channel = pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
             PCAN_UFD_CMD_CLK_SET);
 cmd->mode = clk_mode;

 /* send the command */
 return pcan_usb_fd_send_cmd(dev, ++cmd);
}

/* set bittiming for CAN and CAN-FD header */
static int pcan_usb_fd_set_bittiming_slow(struct peak_usb_device *dev,
       struct can_bittiming *bt)
{
 struct pucan_timing_slow *cmd = pcan_usb_fd_cmd_buffer(dev);

 cmd->opcode_channel = pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
             PUCAN_CMD_TIMING_SLOW);
 cmd->sjw_t = PUCAN_TSLOW_SJW_T(bt->sjw - 1,
    dev->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES);

 cmd->tseg2 = PUCAN_TSLOW_TSEG2(bt->phase_seg2 - 1);
 cmd->tseg1 = PUCAN_TSLOW_TSEG1(bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1);
 cmd->brp = cpu_to_le16(PUCAN_TSLOW_BRP(bt->brp - 1));

 cmd->ewl = 96; /* default */

 /* send the command */
 return pcan_usb_fd_send_cmd(dev, ++cmd);
}

/* set CAN-FD bittiming for data */
static int pcan_usb_fd_set_bittiming_fast(struct peak_usb_device *dev,
       struct can_bittiming *bt)
{
 struct pucan_timing_fast *cmd = pcan_usb_fd_cmd_buffer(dev);

 cmd->opcode_channel = pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
             PUCAN_CMD_TIMING_FAST);
 cmd->sjw = PUCAN_TFAST_SJW(bt->sjw - 1);
 cmd->tseg2 = PUCAN_TFAST_TSEG2(bt->phase_seg2 - 1);
 cmd->tseg1 = PUCAN_TFAST_TSEG1(bt->prop_seg + bt->phase_seg1 - 1);
 cmd->brp = cpu_to_le16(PUCAN_TFAST_BRP(bt->brp - 1));

 /* send the command */
 return pcan_usb_fd_send_cmd(dev, ++cmd);
}

/* read user CAN channel id from device */
static int pcan_usb_fd_get_can_channel_id(struct peak_usb_device *dev,
       u32 *can_ch_id)
{
 int err;
 struct pcan_usb_fd_if *usb_if = pcan_usb_fd_dev_if(dev);

 err = pcan_usb_fd_read_fwinfo(dev, &usb_if->fw_info);
 if (err)
  return err;

 *can_ch_id = le32_to_cpu(usb_if->fw_info.dev_id[dev->ctrl_idx]);
 return err;
}

/* set a new CAN channel id in the flash memory of the device */
static int pcan_usb_fd_set_can_channel_id(struct peak_usb_device *dev, u32 can_ch_id)
{
 struct pcan_ufd_device_id *cmd = pcan_usb_fd_cmd_buffer(dev);

 cmd->opcode_channel = pucan_cmd_opcode_channel(dev->ctrl_idx,
             PCAN_UFD_CMD_DEVID_SET);
 cmd->device_id = cpu_to_le32(can_ch_id);

 /* send the command */
 return pcan_usb_fd_send_cmd(dev, ++cmd);
}

/* handle restart but in asynchronously way
 * (uses PCAN-USB Pro code to complete asynchronous request)
 */
static int pcan_usb_fd_restart_async(struct peak_usb_device *dev,
         struct urb *urb, u8 *buf)
{
 struct pcan_usb_fd_device *pdev =
  container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);
 struct pcan_ufd_fw_info *fw_info = &pdev->usb_if->fw_info;
 u8 *pc = buf;

 /* build the entire cmds list in the provided buffer, to go back into
 * operational mode.
 */
 pc += pcan_usb_fd_build_restart_cmd(dev, pc);

 /* add EOC */
 memset(pc, 0xff, sizeof(struct pucan_command));
 pc += sizeof(struct pucan_command);

 /* complete the URB */
 usb_fill_bulk_urb(urb, dev->udev,
     usb_sndbulkpipe(dev->udev, fw_info->cmd_out_ep),
     buf, pc - buf,
     pcan_usb_pro_restart_complete, dev);

 /* and submit it. */
 return usb_submit_urb(urb, GFP_ATOMIC);
}

static int pcan_usb_fd_drv_loaded(struct peak_usb_device *dev, bool loaded)
{
 struct pcan_usb_fd_device *pdev =
   container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);

 pdev->cmd_buffer_addr[0] = 0;
 pdev->cmd_buffer_addr[1] = !!loaded;

 return pcan_usb_pro_send_req(dev,
    PCAN_USBPRO_REQ_FCT,
    PCAN_USBPRO_FCT_DRVLD,
    pdev->cmd_buffer_addr,
    PCAN_USBPRO_FCT_DRVLD_REQ_LEN);
}

static int pcan_usb_fd_decode_canmsg(struct pcan_usb_fd_if *usb_if,
         struct pucan_msg *rx_msg)
{
 struct pucan_rx_msg *rm = (struct pucan_rx_msg *)rx_msg;
 struct peak_usb_device *dev;
 struct net_device *netdev;
 struct canfd_frame *cfd;
 struct sk_buff *skb;
 const u16 rx_msg_flags = le16_to_cpu(rm->flags);

 if (pucan_msg_get_channel(rm) >= ARRAY_SIZE(usb_if->dev))
  return -ENOMEM;

 dev = usb_if->dev[pucan_msg_get_channel(rm)];
 netdev = dev->netdev;

 if (rx_msg_flags & PUCAN_MSG_EXT_DATA_LEN) {
  /* CANFD frame case */
  skb = alloc_canfd_skb(netdev, &cfd);
  if (!skb)
   return -ENOMEM;

  if (rx_msg_flags & PUCAN_MSG_BITRATE_SWITCH)
   cfd->flags |= CANFD_BRS;

  if (rx_msg_flags & PUCAN_MSG_ERROR_STATE_IND)
   cfd->flags |= CANFD_ESI;

  cfd->len = can_fd_dlc2len(pucan_msg_get_dlc(rm));
 } else {
  /* CAN 2.0 frame case */
  skb = alloc_can_skb(netdev, (struct can_frame **)&cfd);
  if (!skb)
   return -ENOMEM;

  can_frame_set_cc_len((struct can_frame *)cfd,
         pucan_msg_get_dlc(rm),
         dev->can.ctrlmode);
 }

 cfd->can_id = le32_to_cpu(rm->can_id);

 if (rx_msg_flags & PUCAN_MSG_EXT_ID)
  cfd->can_id |= CAN_EFF_FLAG;

 if (rx_msg_flags & PUCAN_MSG_RTR) {
  cfd->can_id |= CAN_RTR_FLAG;
 } else {
  memcpy(cfd->data, rm->d, cfd->len);
  netdev->stats.rx_bytes += cfd->len;
 }
 netdev->stats.rx_packets++;

 peak_usb_netif_rx_64(skb, le32_to_cpu(rm->ts_low),
        le32_to_cpu(rm->ts_high));

 return 0;
}

/* handle uCAN status message */
static int pcan_usb_fd_decode_status(struct pcan_usb_fd_if *usb_if,
         struct pucan_msg *rx_msg)
{
 struct pucan_status_msg *sm = (struct pucan_status_msg *)rx_msg;
 struct pcan_usb_fd_device *pdev;
 enum can_state new_state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
 enum can_state rx_state, tx_state;
 struct peak_usb_device *dev;
 struct net_device *netdev;
 struct can_frame *cf;
 struct sk_buff *skb;

 if (pucan_stmsg_get_channel(sm) >= ARRAY_SIZE(usb_if->dev))
  return -ENOMEM;

 dev = usb_if->dev[pucan_stmsg_get_channel(sm)];
 pdev = container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);
 netdev = dev->netdev;

 /* nothing should be sent while in BUS_OFF state */
 if (dev->can.state == CAN_STATE_BUS_OFF)
  return 0;

 if (sm->channel_p_w_b & PUCAN_BUS_BUSOFF) {
  new_state = CAN_STATE_BUS_OFF;
 } else if (sm->channel_p_w_b & PUCAN_BUS_PASSIVE) {
  new_state = CAN_STATE_ERROR_PASSIVE;
 } else if (sm->channel_p_w_b & PUCAN_BUS_WARNING) {
  new_state = CAN_STATE_ERROR_WARNING;
 } else {
  /* back to (or still in) ERROR_ACTIVE state */
  new_state = CAN_STATE_ERROR_ACTIVE;
  pdev->bec.txerr = 0;
  pdev->bec.rxerr = 0;
 }

 /* state hasn't changed */
 if (new_state == dev->can.state)
  return 0;

 /* handle bus state change */
 tx_state = (pdev->bec.txerr >= pdev->bec.rxerr) ? new_state : 0;
 rx_state = (pdev->bec.txerr <= pdev->bec.rxerr) ? new_state : 0;

 /* allocate an skb to store the error frame */
 skb = alloc_can_err_skb(netdev, &cf);
 can_change_state(netdev, cf, tx_state, rx_state);

 /* things must be done even in case of OOM */
 if (new_state == CAN_STATE_BUS_OFF)
  can_bus_off(netdev);

 if (!skb)
  return -ENOMEM;

 peak_usb_netif_rx_64(skb, le32_to_cpu(sm->ts_low),
        le32_to_cpu(sm->ts_high));

 return 0;
}

/* handle uCAN error message */
static int pcan_usb_fd_decode_error(struct pcan_usb_fd_if *usb_if,
        struct pucan_msg *rx_msg)
{
 struct pucan_error_msg *er = (struct pucan_error_msg *)rx_msg;
 struct pcan_usb_fd_device *pdev;
 struct peak_usb_device *dev;

 if (pucan_ermsg_get_channel(er) >= ARRAY_SIZE(usb_if->dev))
  return -EINVAL;

 dev = usb_if->dev[pucan_ermsg_get_channel(er)];
 pdev = container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);

 /* keep a trace of tx and rx error counters for later use */
 pdev->bec.txerr = er->tx_err_cnt;
 pdev->bec.rxerr = er->rx_err_cnt;

 return 0;
}

/* handle uCAN overrun message */
static int pcan_usb_fd_decode_overrun(struct pcan_usb_fd_if *usb_if,
          struct pucan_msg *rx_msg)
{
 struct pcan_ufd_ovr_msg *ov = (struct pcan_ufd_ovr_msg *)rx_msg;
 struct peak_usb_device *dev;
 struct net_device *netdev;
 struct can_frame *cf;
 struct sk_buff *skb;

 if (pufd_omsg_get_channel(ov) >= ARRAY_SIZE(usb_if->dev))
  return -EINVAL;

 dev = usb_if->dev[pufd_omsg_get_channel(ov)];
 netdev = dev->netdev;

 /* allocate an skb to store the error frame */
 skb = alloc_can_err_skb(netdev, &cf);
 if (!skb)
  return -ENOMEM;

 cf->can_id |= CAN_ERR_CRTL;
 cf->data[1] |= CAN_ERR_CRTL_RX_OVERFLOW;

 peak_usb_netif_rx_64(skb, le32_to_cpu(ov->ts_low),
        le32_to_cpu(ov->ts_high));

 netdev->stats.rx_over_errors++;
 netdev->stats.rx_errors++;

 return 0;
}

/* handle USB calibration message */
static void pcan_usb_fd_decode_ts(struct pcan_usb_fd_if *usb_if,
      struct pucan_msg *rx_msg)
{
 struct pcan_ufd_ts_msg *ts = (struct pcan_ufd_ts_msg *)rx_msg;

 /* should wait until clock is stabilized */
 if (usb_if->cm_ignore_count > 0)
  usb_if->cm_ignore_count--;
 else
  peak_usb_set_ts_now(&usb_if->time_ref, le32_to_cpu(ts->ts_low));
}

/* callback for bulk IN urb */
static int pcan_usb_fd_decode_buf(struct peak_usb_device *dev, struct urb *urb)
{
 struct pcan_usb_fd_if *usb_if = pcan_usb_fd_dev_if(dev);
 struct net_device *netdev = dev->netdev;
 struct pucan_msg *rx_msg;
 u8 *msg_ptr, *msg_end;
 int err = 0;

 /* loop reading all the records from the incoming message */
 msg_ptr = urb->transfer_buffer;
 msg_end = urb->transfer_buffer + urb->actual_length;
 for (; msg_ptr < msg_end;) {
  u16 rx_msg_type, rx_msg_size;

  rx_msg = (struct pucan_msg *)msg_ptr;
  if (!rx_msg->size) {
   /* null packet found: end of list */
   break;
  }

  rx_msg_size = le16_to_cpu(rx_msg->size);
  rx_msg_type = le16_to_cpu(rx_msg->type);

  /* check if the record goes out of current packet */
  if (msg_ptr + rx_msg_size > msg_end) {
   netdev_err(netdev,
       "got frag rec: should inc usb rx buf sze\n");
   err = -EBADMSG;
   break;
  }

  switch (rx_msg_type) {
  case PUCAN_MSG_CAN_RX:
   err = pcan_usb_fd_decode_canmsg(usb_if, rx_msg);
   if (err < 0)
    goto fail;
   break;

  case PCAN_UFD_MSG_CALIBRATION:
   pcan_usb_fd_decode_ts(usb_if, rx_msg);
   break;

  case PUCAN_MSG_ERROR:
   err = pcan_usb_fd_decode_error(usb_if, rx_msg);
   if (err < 0)
    goto fail;
   break;

  case PUCAN_MSG_STATUS:
   err = pcan_usb_fd_decode_status(usb_if, rx_msg);
   if (err < 0)
    goto fail;
   break;

  case PCAN_UFD_MSG_OVERRUN:
   err = pcan_usb_fd_decode_overrun(usb_if, rx_msg);
   if (err < 0)
    goto fail;
   break;

  default:
   netdev_err(netdev,
       "unhandled msg type 0x%02x (%d): ignored\n",
       rx_msg_type, rx_msg_type);
   break;
  }

  msg_ptr += rx_msg_size;
 }

fail:
 if (err)
  pcan_dump_mem("received msg",
         urb->transfer_buffer, urb->actual_length);
 return err;
}

/* CAN/CANFD frames encoding callback */
static int pcan_usb_fd_encode_msg(struct peak_usb_device *dev,
      struct sk_buff *skb, u8 *obuf, size_t *size)
{
 struct pucan_tx_msg *tx_msg = (struct pucan_tx_msg *)obuf;
 struct canfd_frame *cfd = (struct canfd_frame *)skb->data;
 u16 tx_msg_size, tx_msg_flags;
 u8 dlc;

 if (cfd->len > CANFD_MAX_DLEN)
  return -EINVAL;

 tx_msg_size = ALIGN(sizeof(struct pucan_tx_msg) + cfd->len, 4);
 tx_msg->size = cpu_to_le16(tx_msg_size);
 tx_msg->type = cpu_to_le16(PUCAN_MSG_CAN_TX);

 tx_msg_flags = 0;
 if (cfd->can_id & CAN_EFF_FLAG) {
  tx_msg_flags |= PUCAN_MSG_EXT_ID;
  tx_msg->can_id = cpu_to_le32(cfd->can_id & CAN_EFF_MASK);
 } else {
  tx_msg->can_id = cpu_to_le32(cfd->can_id & CAN_SFF_MASK);
 }

 if (can_is_canfd_skb(skb)) {
  /* considering a CANFD frame */
  dlc = can_fd_len2dlc(cfd->len);

  tx_msg_flags |= PUCAN_MSG_EXT_DATA_LEN;

  if (cfd->flags & CANFD_BRS)
   tx_msg_flags |= PUCAN_MSG_BITRATE_SWITCH;

  if (cfd->flags & CANFD_ESI)
   tx_msg_flags |= PUCAN_MSG_ERROR_STATE_IND;
 } else {
  /* CAND 2.0 frames */
  dlc = can_get_cc_dlc((struct can_frame *)cfd,
         dev->can.ctrlmode);

  if (cfd->can_id & CAN_RTR_FLAG)
   tx_msg_flags |= PUCAN_MSG_RTR;
 }

 /* Single-Shot frame */
 if (dev->can.ctrlmode & CAN_CTRLMODE_ONE_SHOT)
  tx_msg_flags |= PUCAN_MSG_SINGLE_SHOT;

 tx_msg->flags = cpu_to_le16(tx_msg_flags);
 tx_msg->channel_dlc = PUCAN_MSG_CHANNEL_DLC(dev->ctrl_idx, dlc);
 memcpy(tx_msg->d, cfd->data, cfd->len);

 /* add null size message to tag the end (messages are 32-bits aligned)
 */
 tx_msg = (struct pucan_tx_msg *)(obuf + tx_msg_size);

 tx_msg->size = 0;

 /* set the whole size of the USB packet to send */
 *size = tx_msg_size + sizeof(u32);

 return 0;
}

/* start the interface (last chance before set bus on) */
static int pcan_usb_fd_start(struct peak_usb_device *dev)
{
 struct pcan_usb_fd_device *pdev =
   container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);
 int err;

 /* set filter mode: all acceptance */
 err = pcan_usb_fd_set_filter_std(dev, -1, 0xffffffff);
 if (err)
  return err;

 /* opening first device: */
 if (pdev->usb_if->dev_opened_count == 0) {
  /* reset time_ref */
  peak_usb_init_time_ref(&pdev->usb_if->time_ref,
           &pcan_usb_pro_fd);

  /* enable USB calibration messages */
  err = pcan_usb_fd_set_options(dev, 1,
           PUCAN_OPTION_ERROR,
           PCAN_UFD_FLTEXT_CALIBRATION);
 }

 pdev->usb_if->dev_opened_count++;

 /* reset cached error counters */
 pdev->bec.txerr = 0;
 pdev->bec.rxerr = 0;

 return err;
}

/* socket callback used to copy berr counters values received through USB */
static int pcan_usb_fd_get_berr_counter(const struct net_device *netdev,
     struct can_berr_counter *bec)
{
 struct peak_usb_device *dev = netdev_priv(netdev);
 struct pcan_usb_fd_device *pdev =
   container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);

 *bec = pdev->bec;

 /* must return 0 */
 return 0;
}

/* probe function for all PCAN-USB FD family usb interfaces */
static int pcan_usb_fd_probe(struct usb_interface *intf)
{
 struct usb_host_interface *iface_desc = &intf->altsetting[0];

 /* CAN interface is always interface #0 */
 return iface_desc->desc.bInterfaceNumber;
}

/* stop interface (last chance before set bus off) */
static int pcan_usb_fd_stop(struct peak_usb_device *dev)
{
 struct pcan_usb_fd_device *pdev =
   container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);

 /* turn off special msgs for that interface if no other dev opened */
 if (pdev->usb_if->dev_opened_count == 1)
  pcan_usb_fd_set_options(dev, 0,
     PUCAN_OPTION_ERROR,
     PCAN_UFD_FLTEXT_CALIBRATION);
 pdev->usb_if->dev_opened_count--;

 return 0;
}

/* called when probing, to initialize a device object */
static int pcan_usb_fd_init(struct peak_usb_device *dev)
{
 struct pcan_usb_fd_device *pdev =
   container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);
 struct pcan_ufd_fw_info *fw_info;
 int i, err = -ENOMEM;

 /* do this for 1st channel only */
 if (!dev->prev_siblings) {
  /* allocate netdevices common structure attached to first one */
  pdev->usb_if = kzalloc(sizeof(*pdev->usb_if), GFP_KERNEL);
  if (!pdev->usb_if)
   goto err_out;

  /* allocate command buffer once for all for the interface */
  pdev->cmd_buffer_addr = kzalloc(PCAN_UFD_CMD_BUFFER_SIZE,
      GFP_KERNEL);
  if (!pdev->cmd_buffer_addr)
   goto err_out_1;

  /* number of ts msgs to ignore before taking one into account */
  pdev->usb_if->cm_ignore_count = 5;

  fw_info = &pdev->usb_if->fw_info;

  err = pcan_usb_fd_read_fwinfo(dev, fw_info);
  if (err) {
   dev_err(dev->netdev->dev.parent,
    "unable to read %s firmware info (err %d)\n",
    dev->adapter->name, err);
   goto err_out_2;
  }

  /* explicit use of dev_xxx() instead of netdev_xxx() here:
 * information displayed are related to the device itself, not
 * to the canx (channel) device.
 */
  dev_info(dev->netdev->dev.parent,
    "PEAK-System %s v%u fw v%u.%u.%u (%u channels)\n",
    dev->adapter->name, fw_info->hw_version,
    fw_info->fw_version[0],
    fw_info->fw_version[1],
    fw_info->fw_version[2],
    dev->adapter->ctrl_count);

  /* check for ability to switch between ISO/non-ISO modes */
  if (fw_info->fw_version[0] >= 2) {
   /* firmware >= 2.x supports ISO/non-ISO switching */
   dev->can.ctrlmode_supported |= CAN_CTRLMODE_FD_NON_ISO;
  } else {
   /* firmware < 2.x only supports fixed(!) non-ISO */
   dev->can.ctrlmode |= CAN_CTRLMODE_FD_NON_ISO;
  }

  /* if vendor rsp type is greater than or equal to 2, then it
 * contains EP numbers to use for cmds pipes. If not, then
 * default EP should be used.
 */
  if (le16_to_cpu(fw_info->type) < PCAN_USBFD_TYPE_EXT) {
   fw_info->cmd_out_ep = PCAN_USBPRO_EP_CMDOUT;
   fw_info->cmd_in_ep = PCAN_USBPRO_EP_CMDIN;
  }

  /* tell the hardware the can driver is running */
  err = pcan_usb_fd_drv_loaded(dev, 1);
  if (err) {
   dev_err(dev->netdev->dev.parent,
    "unable to tell %s driver is loaded (err %d)\n",
    dev->adapter->name, err);
   goto err_out_2;
  }
 } else {
  /* otherwise, simply copy previous sibling's values */
  struct pcan_usb_fd_device *ppdev =
   container_of(dev->prev_siblings,
         struct pcan_usb_fd_device, dev);

  pdev->usb_if = ppdev->usb_if;
  pdev->cmd_buffer_addr = ppdev->cmd_buffer_addr;

  /* do a copy of the ctrlmode[_supported] too */
  dev->can.ctrlmode = ppdev->dev.can.ctrlmode;
  dev->can.ctrlmode_supported = ppdev->dev.can.ctrlmode_supported;

  fw_info = &pdev->usb_if->fw_info;
 }

 pdev->usb_if->dev[dev->ctrl_idx] = dev;
 dev->can_channel_id =
  le32_to_cpu(pdev->usb_if->fw_info.dev_id[dev->ctrl_idx]);

 /* if vendor rsp type is greater than or equal to 2, then it contains EP
 * numbers to use for data pipes. If not, then statically defined EP are
 * used (see peak_usb_create_dev()).
 */
 if (le16_to_cpu(fw_info->type) >= PCAN_USBFD_TYPE_EXT) {
  dev->ep_msg_in = fw_info->data_in_ep;
  dev->ep_msg_out = fw_info->data_out_ep[dev->ctrl_idx];
 }

 /* set clock domain */
 for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(pcan_usb_fd_clk_freq); i++)
  if (dev->adapter->clock.freq == pcan_usb_fd_clk_freq[i])
   break;

 if (i >= ARRAY_SIZE(pcan_usb_fd_clk_freq)) {
  dev_warn(dev->netdev->dev.parent,
    "incompatible clock frequencies\n");
  err = -EINVAL;
  goto err_out_2;
 }

 pcan_usb_fd_set_clock_domain(dev, i);

 /* set LED in default state (end of init phase) */
 pcan_usb_fd_set_can_led(dev, PCAN_UFD_LED_DEF);

 return 0;

err_out_2:
 kfree(pdev->cmd_buffer_addr);
err_out_1:
 kfree(pdev->usb_if);
err_out:
 return err;
}

/* called when driver module is being unloaded */
static void pcan_usb_fd_exit(struct peak_usb_device *dev)
{
 struct pcan_usb_fd_device *pdev =
   container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);

 /* when rmmod called before unplug and if down, should reset things
 * before leaving
 */
 if (dev->can.state != CAN_STATE_STOPPED) {
  /* set bus off on the corresponding channel */
  pcan_usb_fd_set_bus(dev, 0);
 }

 /* switch off corresponding CAN LEDs */
 pcan_usb_fd_set_can_led(dev, PCAN_UFD_LED_OFF);

 /* if channel #0 (only) */
 if (dev->ctrl_idx == 0) {
  /* turn off calibration message if any device were opened */
  if (pdev->usb_if->dev_opened_count > 0)
   pcan_usb_fd_set_options(dev, 0,
      PUCAN_OPTION_ERROR,
      PCAN_UFD_FLTEXT_CALIBRATION);

  /* tell USB adapter that the driver is being unloaded */
  pcan_usb_fd_drv_loaded(dev, 0);
 }
}

/* called when the USB adapter is unplugged */
static void pcan_usb_fd_free(struct peak_usb_device *dev)
{
 /* last device: can free shared objects now */
 if (!dev->prev_siblings && !dev->next_siblings) {
  struct pcan_usb_fd_device *pdev =
   container_of(dev, struct pcan_usb_fd_device, dev);

  /* free commands buffer */
  kfree(pdev->cmd_buffer_addr);

  /* free usb interface object */
  kfree(pdev->usb_if);
 }
}

/* blink LED's */
static int pcan_usb_fd_set_phys_id(struct net_device *netdev,
       enum ethtool_phys_id_state state)
{
 struct peak_usb_device *dev = netdev_priv(netdev);
 int err = 0;

 switch (state) {
 case ETHTOOL_ID_ACTIVE:
  err = pcan_usb_fd_set_can_led(dev, PCAN_UFD_LED_FAST);
  break;
 case ETHTOOL_ID_INACTIVE:
  err = pcan_usb_fd_set_can_led(dev, PCAN_UFD_LED_DEF);
  break;
 default:
  break;
 }

 return err;
}

static const struct ethtool_ops pcan_usb_fd_ethtool_ops = {
 .set_phys_id = pcan_usb_fd_set_phys_id,
 .get_ts_info = pcan_get_ts_info,
 .get_eeprom_len = peak_usb_get_eeprom_len,
 .get_eeprom = peak_usb_get_eeprom,
 .set_eeprom = peak_usb_set_eeprom,
};

/* describes the PCAN-USB FD adapter */
static const struct can_bittiming_const pcan_usb_fd_const = {
 .name = "pcan_usb_fd",
 .tseg1_min = 1,
 .tseg1_max = (1 << PUCAN_TSLOW_TSGEG1_BITS),
 .tseg2_min = 1,
 .tseg2_max = (1 << PUCAN_TSLOW_TSGEG2_BITS),
 .sjw_max = (1 << PUCAN_TSLOW_SJW_BITS),
 .brp_min = 1,
 .brp_max = (1 << PUCAN_TSLOW_BRP_BITS),
 .brp_inc = 1,
};

static const struct can_bittiming_const pcan_usb_fd_data_const = {
 .name = "pcan_usb_fd",
 .tseg1_min = 1,
 .tseg1_max = (1 << PUCAN_TFAST_TSGEG1_BITS),
 .tseg2_min = 1,
 .tseg2_max = (1 << PUCAN_TFAST_TSGEG2_BITS),
 .sjw_max = (1 << PUCAN_TFAST_SJW_BITS),
 .brp_min = 1,
 .brp_max = (1 << PUCAN_TFAST_BRP_BITS),
 .brp_inc = 1,
};

const struct peak_usb_adapter pcan_usb_fd = {
 .name = "PCAN-USB FD",
 .device_id = PCAN_USBFD_PRODUCT_ID,
 .ctrl_count = PCAN_USBFD_CHANNEL_COUNT,
 .ctrlmode_supported = CAN_CTRLMODE_FD |
   CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES | CAN_CTRLMODE_LISTENONLY |
   CAN_CTRLMODE_ONE_SHOT | CAN_CTRLMODE_CC_LEN8_DLC,
 .clock = {
  .freq = PCAN_UFD_CRYSTAL_HZ,
 },
 .bittiming_const = &pcan_usb_fd_const,
 .data_bittiming_const = &pcan_usb_fd_data_const,

 /* size of device private data */
 .sizeof_dev_private = sizeof(struct pcan_usb_fd_device),

 .ethtool_ops = &pcan_usb_fd_ethtool_ops,

 /* timestamps usage */
 .ts_used_bits = 32,
 .us_per_ts_scale = 1, /* us = (ts * scale) >> shift */
 .us_per_ts_shift = 0,

 /* give here messages in/out endpoints */
 .ep_msg_in = PCAN_USBPRO_EP_MSGIN,
 .ep_msg_out = {PCAN_USBPRO_EP_MSGOUT_0},

 /* size of rx/tx usb buffers */
 .rx_buffer_size = PCAN_UFD_RX_BUFFER_SIZE,
 .tx_buffer_size = PCAN_UFD_TX_BUFFER_SIZE,

 /* device callbacks */
 .intf_probe = pcan_usb_fd_probe,
 .dev_init = pcan_usb_fd_init,

 .dev_exit = pcan_usb_fd_exit,
 .dev_free = pcan_usb_fd_free,
 .dev_set_bus = pcan_usb_fd_set_bus,
 .dev_set_bittiming = pcan_usb_fd_set_bittiming_slow,
 .dev_set_data_bittiming = pcan_usb_fd_set_bittiming_fast,
 .dev_get_can_channel_id = pcan_usb_fd_get_can_channel_id,
 .dev_set_can_channel_id = pcan_usb_fd_set_can_channel_id,
 .dev_decode_buf = pcan_usb_fd_decode_buf,
 .dev_start = pcan_usb_fd_start,
 .dev_stop = pcan_usb_fd_stop,
 .dev_restart_async = pcan_usb_fd_restart_async,
 .dev_encode_msg = pcan_usb_fd_encode_msg,

 .do_get_berr_counter = pcan_usb_fd_get_berr_counter,
};

/* describes the PCAN-CHIP USB */
static const struct can_bittiming_const pcan_usb_chip_const = {
 .name = "pcan_chip_usb",
 .tseg1_min = 1,
 .tseg1_max = (1 << PUCAN_TSLOW_TSGEG1_BITS),
 .tseg2_min = 1,
 .tseg2_max = (1 << PUCAN_TSLOW_TSGEG2_BITS),
 .sjw_max = (1 << PUCAN_TSLOW_SJW_BITS),
 .brp_min = 1,
 .brp_max = (1 << PUCAN_TSLOW_BRP_BITS),
 .brp_inc = 1,
};

static const struct can_bittiming_const pcan_usb_chip_data_const = {
 .name = "pcan_chip_usb",
 .tseg1_min = 1,
 .tseg1_max = (1 << PUCAN_TFAST_TSGEG1_BITS),
 .tseg2_min = 1,
 .tseg2_max = (1 << PUCAN_TFAST_TSGEG2_BITS),
 .sjw_max = (1 << PUCAN_TFAST_SJW_BITS),
 .brp_min = 1,
 .brp_max = (1 << PUCAN_TFAST_BRP_BITS),
 .brp_inc = 1,
};

const struct peak_usb_adapter pcan_usb_chip = {
 .name = "PCAN-Chip USB",
 .device_id = PCAN_USBCHIP_PRODUCT_ID,
 .ctrl_count = PCAN_USBFD_CHANNEL_COUNT,
 .ctrlmode_supported = CAN_CTRLMODE_FD |
  CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES | CAN_CTRLMODE_LISTENONLY |
  CAN_CTRLMODE_ONE_SHOT | CAN_CTRLMODE_CC_LEN8_DLC,
 .clock = {
  .freq = PCAN_UFD_CRYSTAL_HZ,
 },
 .bittiming_const = &pcan_usb_chip_const,
 .data_bittiming_const = &pcan_usb_chip_data_const,

 /* size of device private data */
 .sizeof_dev_private = sizeof(struct pcan_usb_fd_device),

 .ethtool_ops = &pcan_usb_fd_ethtool_ops,

 /* timestamps usage */
 .ts_used_bits = 32,
 .us_per_ts_scale = 1, /* us = (ts * scale) >> shift */
 .us_per_ts_shift = 0,

 /* give here messages in/out endpoints */
 .ep_msg_in = PCAN_USBPRO_EP_MSGIN,
 .ep_msg_out = {PCAN_USBPRO_EP_MSGOUT_0},

 /* size of rx/tx usb buffers */
 .rx_buffer_size = PCAN_UFD_RX_BUFFER_SIZE,
 .tx_buffer_size = PCAN_UFD_TX_BUFFER_SIZE,

 /* device callbacks */
 .intf_probe = pcan_usb_pro_probe, /* same as PCAN-USB Pro */
 .dev_init = pcan_usb_fd_init,

 .dev_exit = pcan_usb_fd_exit,
 .dev_free = pcan_usb_fd_free,
 .dev_set_bus = pcan_usb_fd_set_bus,
 .dev_set_bittiming = pcan_usb_fd_set_bittiming_slow,
 .dev_set_data_bittiming = pcan_usb_fd_set_bittiming_fast,
 .dev_get_can_channel_id = pcan_usb_fd_get_can_channel_id,
 .dev_set_can_channel_id = pcan_usb_fd_set_can_channel_id,
 .dev_decode_buf = pcan_usb_fd_decode_buf,
 .dev_start = pcan_usb_fd_start,
 .dev_stop = pcan_usb_fd_stop,
 .dev_restart_async = pcan_usb_fd_restart_async,
 .dev_encode_msg = pcan_usb_fd_encode_msg,

 .do_get_berr_counter = pcan_usb_fd_get_berr_counter,
};

/* describes the PCAN-USB Pro FD adapter */
static const struct can_bittiming_const pcan_usb_pro_fd_const = {
 .name = "pcan_usb_pro_fd",
 .tseg1_min = 1,
 .tseg1_max = (1 << PUCAN_TSLOW_TSGEG1_BITS),
 .tseg2_min = 1,
 .tseg2_max = (1 << PUCAN_TSLOW_TSGEG2_BITS),
 .sjw_max = (1 << PUCAN_TSLOW_SJW_BITS),
 .brp_min = 1,
 .brp_max = (1 << PUCAN_TSLOW_BRP_BITS),
 .brp_inc = 1,
};

static const struct can_bittiming_const pcan_usb_pro_fd_data_const = {
 .name = "pcan_usb_pro_fd",
 .tseg1_min = 1,
 .tseg1_max = (1 << PUCAN_TFAST_TSGEG1_BITS),
 .tseg2_min = 1,
 .tseg2_max = (1 << PUCAN_TFAST_TSGEG2_BITS),
 .sjw_max = (1 << PUCAN_TFAST_SJW_BITS),
 .brp_min = 1,
 .brp_max = (1 << PUCAN_TFAST_BRP_BITS),
 .brp_inc = 1,
};

const struct peak_usb_adapter pcan_usb_pro_fd = {
 .name = "PCAN-USB Pro FD",
 .device_id = PCAN_USBPROFD_PRODUCT_ID,
 .ctrl_count = PCAN_USBPROFD_CHANNEL_COUNT,
 .ctrlmode_supported = CAN_CTRLMODE_FD |
   CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES | CAN_CTRLMODE_LISTENONLY |
   CAN_CTRLMODE_ONE_SHOT | CAN_CTRLMODE_CC_LEN8_DLC,
 .clock = {
  .freq = PCAN_UFD_CRYSTAL_HZ,
 },
 .bittiming_const = &pcan_usb_pro_fd_const,
 .data_bittiming_const = &pcan_usb_pro_fd_data_const,

 /* size of device private data */
 .sizeof_dev_private = sizeof(struct pcan_usb_fd_device),

 .ethtool_ops = &pcan_usb_fd_ethtool_ops,

 /* timestamps usage */
 .ts_used_bits = 32,
 .us_per_ts_scale = 1, /* us = (ts * scale) >> shift */
 .us_per_ts_shift = 0,

 /* give here messages in/out endpoints */
 .ep_msg_in = PCAN_USBPRO_EP_MSGIN,
 .ep_msg_out = {PCAN_USBPRO_EP_MSGOUT_0, PCAN_USBPRO_EP_MSGOUT_1},

 /* size of rx/tx usb buffers */
 .rx_buffer_size = PCAN_UFD_RX_BUFFER_SIZE,
 .tx_buffer_size = PCAN_UFD_TX_BUFFER_SIZE,

 /* device callbacks */
 .intf_probe = pcan_usb_pro_probe, /* same as PCAN-USB Pro */
 .dev_init = pcan_usb_fd_init,

 .dev_exit = pcan_usb_fd_exit,
 .dev_free = pcan_usb_fd_free,
 .dev_set_bus = pcan_usb_fd_set_bus,
 .dev_set_bittiming = pcan_usb_fd_set_bittiming_slow,
 .dev_set_data_bittiming = pcan_usb_fd_set_bittiming_fast,
 .dev_get_can_channel_id = pcan_usb_fd_get_can_channel_id,
 .dev_set_can_channel_id = pcan_usb_fd_set_can_channel_id,
 .dev_decode_buf = pcan_usb_fd_decode_buf,
 .dev_start = pcan_usb_fd_start,
 .dev_stop = pcan_usb_fd_stop,
 .dev_restart_async = pcan_usb_fd_restart_async,
 .dev_encode_msg = pcan_usb_fd_encode_msg,

 .do_get_berr_counter = pcan_usb_fd_get_berr_counter,
};

/* describes the PCAN-USB X6 adapter */
static const struct can_bittiming_const pcan_usb_x6_const = {
 .name = "pcan_usb_x6",
 .tseg1_min = 1,
 .tseg1_max = (1 << PUCAN_TSLOW_TSGEG1_BITS),
 .tseg2_min = 1,
 .tseg2_max = (1 << PUCAN_TSLOW_TSGEG2_BITS),
 .sjw_max = (1 << PUCAN_TSLOW_SJW_BITS),
 .brp_min = 1,
 .brp_max = (1 << PUCAN_TSLOW_BRP_BITS),
 .brp_inc = 1,
};

static const struct can_bittiming_const pcan_usb_x6_data_const = {
 .name = "pcan_usb_x6",
 .tseg1_min = 1,
 .tseg1_max = (1 << PUCAN_TFAST_TSGEG1_BITS),
 .tseg2_min = 1,
 .tseg2_max = (1 << PUCAN_TFAST_TSGEG2_BITS),
 .sjw_max = (1 << PUCAN_TFAST_SJW_BITS),
 .brp_min = 1,
 .brp_max = (1 << PUCAN_TFAST_BRP_BITS),
 .brp_inc = 1,
};

const struct peak_usb_adapter pcan_usb_x6 = {
 .name = "PCAN-USB X6",
 .device_id = PCAN_USBX6_PRODUCT_ID,
 .ctrl_count = PCAN_USBPROFD_CHANNEL_COUNT,
 .ctrlmode_supported = CAN_CTRLMODE_FD |
   CAN_CTRLMODE_3_SAMPLES | CAN_CTRLMODE_LISTENONLY |
   CAN_CTRLMODE_ONE_SHOT | CAN_CTRLMODE_CC_LEN8_DLC,
 .clock = {
  .freq = PCAN_UFD_CRYSTAL_HZ,
 },
 .bittiming_const = &pcan_usb_x6_const,
 .data_bittiming_const = &pcan_usb_x6_data_const,

 /* size of device private data */
 .sizeof_dev_private = sizeof(struct pcan_usb_fd_device),

 .ethtool_ops = &pcan_usb_fd_ethtool_ops,

 /* timestamps usage */
 .ts_used_bits = 32,
 .us_per_ts_scale = 1, /* us = (ts * scale) >> shift */
 .us_per_ts_shift = 0,

 /* give here messages in/out endpoints */
 .ep_msg_in = PCAN_USBPRO_EP_MSGIN,
 .ep_msg_out = {PCAN_USBPRO_EP_MSGOUT_0, PCAN_USBPRO_EP_MSGOUT_1},

 /* size of rx/tx usb buffers */
 .rx_buffer_size = PCAN_UFD_RX_BUFFER_SIZE,
 .tx_buffer_size = PCAN_UFD_TX_BUFFER_SIZE,

 /* device callbacks */
 .intf_probe = pcan_usb_pro_probe, /* same as PCAN-USB Pro */
 .dev_init = pcan_usb_fd_init,

 .dev_exit = pcan_usb_fd_exit,
 .dev_free = pcan_usb_fd_free,
 .dev_set_bus = pcan_usb_fd_set_bus,
 .dev_set_bittiming = pcan_usb_fd_set_bittiming_slow,
 .dev_set_data_bittiming = pcan_usb_fd_set_bittiming_fast,
 .dev_get_can_channel_id = pcan_usb_fd_get_can_channel_id,
 .dev_set_can_channel_id = pcan_usb_fd_set_can_channel_id,
 .dev_decode_buf = pcan_usb_fd_decode_buf,
 .dev_start = pcan_usb_fd_start,
 .dev_stop = pcan_usb_fd_stop,
 .dev_restart_async = pcan_usb_fd_restart_async,
 .dev_encode_msg = pcan_usb_fd_encode_msg,

 .do_get_berr_counter = pcan_usb_fd_get_berr_counter,
};