# Copyright: Public domain.
# Filename: P32-P35_P72-P75.agc
# Purpose:  Part of the source code for Luminary 1A build 099.
# It is part of the source code for the Lunar Module's (LM)
# Apollo Guidance Computer (AGC), for Apollo 11.
# Assembler: yaYUL
# Contact: Ron Burkey <info@sandroid.org>.
# Website: www.ibiblio.org/apollo.
# Pages: 618-650
# Mod history: 2009-05-18 RSB Adapted from the Luminary 131 file of the
# same name, as corrected from Luminary 099
# page images.
#
# This source code has been transcribed or otherwise adapted from
# digitized images of a hardcopy from the MIT Museum.  The digitization
# was performed by Paul Fjeld, and arranged for by Deborah Douglas of
# the Museum.  Many thanks to both.  The images (with suitable reduction
# in storage size and consequent reduction in image quality as well) are
# available online at www.ibiblio.org/apollo.  If for some reason you
# find that the images are illegible, contact me at info@sandroid.org
# about getting access to the (much) higher-quality images which Paul
# actually created.
#
# Notations on the hardcopy document read, in part:
#
# Assemble revision 001 of AGC program LMY99 by NASA 2021112-061
# 16:27 JULY 14, 1969

# Page 618
# COELLIPTIC SEQUENCE INITIATION (CSI) PROGRAMS (P32 AND P72)
#
# MOD NO -1       LOG SECTION -- P32-P35, P72-P75
# MOD BY WHITE.P  DATE 1JUNE67
#
# PURPOSE

# (1) TO CALCULATE PARAMETERS ASSOCIATED WITH THE TIME FOLLOWING
# CONCENTRIC FLIGHT PLAN MANEUVERS -- THE CO-ELLIPTIC SEQUENCE
# INITIATION (CSI) MANEUVER AND THE CONSTANT DELTA ALTITUDE
# (CDH) MANEUVER.

# (2) TO CALCULATE THESE PARAMETERS BASED UPON MANEUVER DATA
# APPROVED AND KEYED INTO THE DSKY BY THE ASTRONAUT.

# (3) TO DISPLAY TO THE ASTRONAUT AND THE GROUND DEPENDENT VARIABLES
# ASSOCIATED WITH THE CONCENTRIC FLIGHT PLAN MANEUVERS FOR
# APPROVAL BY THE ASTRONAUT/GROUND.

# (4) TO STORE THE CSI TARGET PARAMETERS FOR USE BY THE DESIRED
# THRUSTING PROGRAM.
#
# ASSUMPTIONS

# (1) AT A SELECTED TPI TIME THE LINE OF SIGHT BETWEEN THE ACTIVE
# AND PASSIVE VEHICLES IS SELECTED TO BE A PRESCRIBED ANGLE (E)
# FROM THE HORIZONTAL PLANE DEFINED BY THE ACTIVE VEHICLE
# POSITION.

# (2) THE TIME BETWEEN CSI IGNITION AND CDH IGNITION MUST BE
# COMPUTED TO BE GREATER THAN 10 MINUTES FOR SUCCESSFUL
# COMPLETION OF THE PROGRAM.

# (3) THE TIME BETWEEN CDH IGNITION AND TPI IGNITION MUST BE
# COMPUTED TO BE GREATER THAN 10 MINUTES FOR SUCCESSFUL
# COMPLETION OF THE PROGRAM.

# (4) CDH DELTA V IS SELECTED TO MINIMIZE THE VARIATION OF THE
# ALTITUDE DIFFERENCE BETWEEN THE ORBITS.

# (5) CSI BURN IS DEFINED SUCH THAT THE IMPULSIVE DELTA V IS IN THE
# HORIZONTAL PLANE DEFINED BY THE ACTIVE VEHICLE POSITION AT CSI
# IGNITION.

# (6) THE PERICENTER ALTITUDE OF THE ORBIT FOLLOWING CSI AND CDH
# MUST BE GREATER THAN 35,000 FT (LUNAR ORBIT) OR 85 NM (EARTH
# ORBIT) FOR SUCCESSFUL COMPLETION OF THIS PROGRAM.

# (7) THE CSI AND CDH MANEUVERS ARE ORIGINALLY ASSUMED TO BE
# PARALLEL TO THE PLANE OF THE CSM ORBIT.  HOWEVER, CREW
# Page 619
# MODIFICATION OF DELTA V (LV) COMPONENTS MAY RESULT IN AN
# OUT-OF-PLANE CSI MANEUVER

# (8) STATE VECTOR UPDATES BY P27 ARE DISALLOWED DURING AUTOMATIC
# STATE VECTOR UPDATING INITIATED BY P20 (SEE ASSUMPTION 10).

# (9) COMPUTED VARIABLES MAY BE STORED FOR LATER VERIFICATION BY
# THE GROUND.  THESE STORAGE CAPABILITIES ARE NORMALLY LIMITED
# ONLY TO THE PARAMETERS FOR ONE THRUSTING MANEUVER AT A TIME
# EXCEPT FOR CONCENTRIC FLIGHT PLAN MANEUVER SEQUENCES.

# (10) THE RENDEZVOUS RADAR MAY OR MAY NOT BE USED TO UPDATE THE LM
# OR CSM STATE VECTORS FOR THIS PROGRAM.  IF RADAR USE IS
# DESIRED THE RADAR WAS TURNED ON AND LOCKED BY THE CSM BY
# PREVIOUS SELECTION OF P20.  RADAR SIGHTING MARKS WILL BE MADE
# AUTOMATICALLY APPROXIMATELY ONCE A MINUTE WHEN ENABLED BY THE
# TRACK AND UPDATE FLAGS (SEE P20).  THE RENDEZVOUS TRACKING
# MARK COUNTER IS ZEROED BY THE SELECTION OF P20 AND AFTER EACH
# THRUSTING MANEUVER.

# (11) THE ISS NEED NOT BE ON TO COMPLETE THIS PROGRAM.

# (12) THE OPERATION OF THE PROGRAM UTILIZES THE FOLLOWING FLAGS --
#
# ACTIVE VEHICLE FLAG -- DESIGNATES THE VEHICLE WHICH IS
# DOING RENDEZVOUS THRUSTING MANEUVERS TO THE PROGRAM WHICH
# CALCULATES THE MANEUVER PARAMETERS.  SET AT THE START OF
# EACH RENDEZVOUS PRE-THRUSTING PROGRAM.
#
# FINAL FLAG -- SELECTS FINAL PROGRAM DISPLAYS AFTER CREW HAS
# COMPLETED THE FINAL MANEUVER COMPUTATION AND DISPLAY
# CYCLE.
#
# EXTERNAL DELTA V STEERING FLAG -- DESIGNATES THE TYPE OF
# STEERING REQUIRED FOR EXECUTION OF THIS MANEUVER BY THE
# THRUSTING PROGRAM SELECTED AFTER COMPLETION OF THIS
# PROGRAM.
#
# (13) IT IS NORMALLY REQUIRED THAT THE ISS BE ON FOR 1 HOUR PRIOR TO
# A THRUSTING MANEUVER.
#
# (14) THIS PROGRAM IS SELECTED BY THE ASTRONAUT BY DSKY ENTRY
#
# P32 IF THIS VEHICLE IS ACTIVE VEHICLE.
#
# P72 IF THIS VEHICLE IS THE PASSIVE VEHICLE.
#
# INPUT

# (1) TCSI TIME OF THE CSI MANEUVER

# Page 620
# (2) NN NUMBER OF APSIDAL CROSSINGS THRU WHICH THE ACTIVE
# VEHICLE ORBIT CAN BE ADVANCED TO OBTAIN THE CDH
# MANEUVER POINT.
# (3) ELEV DESIRED LOS ANGLE AT TPI
# (4) TTPI TIME OF THE TPI MANEUVER
#
# OUTPUT

# (1) TRKMKCNT NUMBER OF MARKS
# (2) TTOGO TIME TO GO
# (3) +MGA MIDDLE GIMBAL ANGLE
# (4) DIFFALT DELTA ALTITUDE AT CDH
# (5) T1TOT2 DELTA TIME FROM CSI TO CDH
# (6) T2TOT3 DELTA TIME FROM CDH TO TPI
# (7) DELVLVC DELTA VELOCITY AT CSI -- LOCAL VERTICAL COORDINATES
# (8) DELVLVC DELTA VELOCITY AT CDH -- LOCAL VERTICAL COORDINATES
#
# DOWNLINK

# (1) TCSI TIME OF THE CSI MANEUVER
# (2) TCDH TIME OF THE CDH MANEUVER
# (3) TTPI TIME OF THE TPI MANEUVER
# (4) TIG TIME OF THE CSI MANEUVER
# (5) DELVEET1 DELTA VELOCITY AT CSI -- REFERENCE COORDINATES
# (6) DELVEET2 DELTA VELOCITY AT CDH -- REFERENCE COORDINATES
# (7) DIFFALT DELTA ALTITUDE AT CDH
# (8) NN NUMBER OF APSIDAL CROSSINGS THRU WHICH THE ACTIVE
# VEHICLE ORBIT CAN BE ADVANCED TO OBTAIN THE CDH
# MANEUVER POINT
# (9) ELEV DESIRED LOS ANGLE AT TPI
#
# COMMUNICATION TO THRUSTING PROGRAM

# (1) TIG TIME OF THE CSI MANEUVER
# (2) RTIG POSITION OF ACTIVE VEHICLE AT CSI -- BEFORE ROTATION
# INTO PLANE OF PASSIVE VEHICLE
# (3) VTIG VELOCITY OF ACTIVE VEHICLE AT CSE -- BEFORE ROTATION
# INTO PLANE OF PASSIVE VEHICLE
# (4) DELVSIN DELTA VELOCITY AT CSI -- REFERENCE COORDINATES
# (5) DELVSAB MAGNITUDE OF DELTA VELOCITY AT CSI
# (6) XDELVFLG SET TO INDICATE EXTERNAL DELTA V VG COMPUTATION
#
# SUBROUTINES USED

# AVFLAGA
# AVFLAGP
# P20FLGON
# VARALARM
# BANKCALL
# GOFLASH
# GOTOPOOH
# Page 621
# VNPOOH
# GOFLASHR
# BLANKET
# ENDOFJOB
# SELECTMU
# ADVANCE
# INTINT
# PASSIVE
# CSI/A
# S32/33.1
# DISDVLVC
# VN1645

  BANK 35
  SETLOC CSI/CDH
  BANK
  EBANK= SUBEXIT
  COUNT* $$/P3272
P32  TC AVFLAGA
  TC P32STRT
P72  TC AVFLAGP
P32STRT  EXTEND
  DCA P30ZERO
  DXCH CENTANG
  TC P32/P72A
ALMXITA  SXA,2
   CSIALRM
ALMXIT  LXC,1
   CSIALRM
  SLOAD* EXIT
   ALARM/TB -1,1
  CA MPAC
  TC VARALARM
  CAF V05N09
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC GOTOPOOH
  TC -4
P32/P72A TC P20FLGON
  CAF P30ZERO
  TS NN  +1
  TS TCSI
  TS TCSI  +1
VN0611  CAF V06N11  # TCSI
  TC VNPOOH
  TC INTPRET
  DLOAD DCOMP
   TCSI
  BMN DLOAD
   VN0655
# Page 622
   TETLEM
  STCALL TDEC1
   PRECSET
  VLOAD VSR*
   RACT3
   0,2
  STOVL RVEC
   VACT3
  VSR* SET
   0,2
   RVSW
  STODL VVEC
   DPPOSMAX
  STCALL RDESIRED
   TIMERAD
  DAD
   TDEC2
  STORE TCSI
  EXIT
  TC VN0611
VN0655  EXIT
  CAF V06N55  # NN, ELEV(RGLOS)
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC GOTOPOOH
  TC +2
  TC -5
  CAF V06N37  # TTPI
  TC VNPOOH
  TC INTPRET
  DLOAD
   TCSI
  STCALL TIG
   SELECTMU
P32/P72B CALL
   ADVANCE
  SETPD VLOAD
   0D
   VPASS1
  PDVL PDDL
   RPASS1
   TCSI
  PDDL PDDL
   TTPI
   TWOPI
  PUSH CALL
   INTINT
  CALL
   PASSIVE
  CALL
# Page 623
   CSI/A
P32/P72C BON SET
   FINALFLG
   P32/P72D
   UPDATFLG
P32/P72D DLOAD
   T1TOT2
P32/P72E STORE T1TOT2
  DSU BPL
   60MIN
   P32/P72E
  DLOAD
   T2TOT3
P32/P72F STORE T2TOT3
  DSU BPL
   60MIN
   P32/P72F
  EXIT
  CAF V06N75
  TC VNPOOH
  TC INTPRET
  VLOAD CALL
   DELVEET1
   S32/33.1
  STOVL DELVEET1
   RACT2
  STOVL RACT1
   DELVEET2
  AXT,1 CALL
  VN 0682
   DISDVLVC
  DLOAD
   TTPI
  STCALL TTPIO
   VN1645
  GOTO
   P32/P72B

# Page 624
# CONSTANT DELTA HEIGHT (CDH) PROGRAMS (P33 AND P73)
# MOD NO -1 LOC SECTION -- P32-P35, P72-P75
# MOD BY WHITE, P. DATE: 1 JUNE 67
#
# PURPOSE
#
# (1) TO CALCULATE PARAMETERS ASSOCIATED WITH THE CONSTANT DELTA
# ALTITUDE MANEUVER (CDH).
#
# (2) TO CALCULATE THESE PARAMETERS BASED UPON MANEUVER DATA
# APPROVED AND KEYED INTO THE DSKY BY THE ASTRONAUT.
#
# (3) TO DISPLAY TO THE ASTRONAUT AND THE GROUND DEPENDENT VARIABLES
# ASSOCIATED WITH THE CDH MANEUVER FOR APPROVAL BY THE
# ASTRONAUT/GROUND.
#
# (4) TO STORE THE CDH TARGET PARAMETERS FOR USE BY THE DESIRED
# THRUSTING PROGRAM.
#
# ASSUMPTIONS
#
# (1) THIS PROGRAM IS BASED UPON PREVIOUS COMPLETION OF THE
# CO-ELLIPTIC SEQUENCE INITIATION (CSI) PROGRAM (P32/P72).
# THEREFORE --
#
# (A) AT A SELECTED TPI TIME (NOW IN STORAGE) THE LINE OF SIGHT
# BETWEEN THE ACTIVE AND PASSIVE VEHICLES WAS SELECTED TO BE
# A PRESCRIBED ANGLE (E) (NOW IN STORAGE) FROM THE
# HORIZONTAL PLANE DEFINED BY THE ACTIVE VEHICLE POSITION.
#
# (B) THE TIME BETWEEN CSI IGNITION AND CDH IGNITION WAS
# COMPUTED TO BE GREATER THAN 10 MINUTES.
#
# (C) THE TIME BETWEEN CDH IGNITION AND TPI IGNITION WAS
# COMPUTED TO BE GREATER THAN 10 MINUTES.
#
# (D) THE VARIATION OF THE ALTITUDE DIFFERENCE BETWEEN THE
# ORBITS WAS MINIMIZED.
#
# (E) CSI BURN WAS DEFINED SUCH THAT THE IMPULSIVE DELTA V WAS
# IN THE HORIZONTAL PLANE DEFINED BY ACTIVE VEHICLE
# POSITION AT CSI IGNITION.
#
# (F)  THE PERICENTER ALTITUDES OF THE ORBITS FOLLOWING CSI AND
# CDH WERE COMPUTED TO BE GREATER THAN 35,000 FT FOR LUNAR
# ORBIT OR 85 NM FOR EARTH ORBIT.
#
# (G) THE CSI AND CDH MANEUVERS WERE ASSUMED TO BE PARALLEL TO
# THE PLANE OF THE PASSIVE VEHICLE ORBIT.  HOWEVER, CREW
# Page 625
# MODIFICATION OF DELTA V (LV) COMPONENTS MAY HAVE RESULTED
# IN AN OUT-OF-PLANE MANEUVER.
#
# (2) STATE VECTOR UPDATES BY P27 ARE DISALLOWED DURING AUTOMATIC
# STATE VECTOR UPDATING INITIATED BY P20 (SEE ASSUMPTION 4).
#
# (3) COMPUTED VARIABLES MAY BE STORED FOR LATER VERIFICATION BY
# THE GROUND.  THESE STORAGE CAPABILITIES ARE NORMALLY LIMITED
# ONLY TO THE PARAMETERS FOR ONE THRUSTING MANEUVER AT A TIME
# EXCEPT FOR CONCENTRIC FLIGHT PLAN MANEUVER SEQUENCES.
#
# (4) THE RENDEZVOUS RADAR MAY OR MAY NOT BE USED TO UPDATE THE LM.
# OR CSM STATE VECTORS FOR THIS PROGRAM.  IF RADAR USE IS
# DESIRED THE RADAR WAS TURNED ON AND LOCKED ON THE CSM BY
# PREVIOUS SELECTION OF P20.  RADAR SIGHTING MARKS WILL BE MADE
# AUTOMATICALLY APPROXIMATELY ONCE A MINUTE WHEN ENABLED BY THE
# TRACK AND UPDATE FLAGS (SEE P20).  THE RENDEZVOUS TRACKING
# MARK COUNTER IS ZEROED BY THE SELECTION OF P20 AND AFTER EACH
# THRUSTING MANEUVER.
#
# (5) THE ISS NEED NOT BE ON TO COMPLETE THIS PROGRAM.
#
# (6) THE OPERATION OF THE PROGRAM UTILIZES THE FOLLOWING FLAGS --
#
# ACTIVE VEHICLE FLAG -- DESIGNATES THE VEHICLE WHICH IS
# DOING RENDEZVOUS THRUSTING MANEUVERS TO THE PROGRAM WHICH
# CALCULATES THE MANEUVER PARAMETERS.  SET AT THE START OF
# EACH RENDEZVOUS PRE-THRUSTING PROGRAM.
#
# FINAL FLAG -- SELECTS FINAL PROGRAM DISPLAYS AFTER CREW HAS
# COMPLETED THE FINAL MANEUVER COMPUTATION AND DISPLAY
# CYCLE.
#
# EXTERNAL DELTA V STEERING FLAG -- DESIGNATES THE TYPE OF
# STEERING REQUIRED FOR EXECUTION OF THIS MANEUVER BY THE
# THRUSTING PROGRAM SELECTED AFTER COMPLETION OF THIS
# PROGRAM.
#
# (7) IT IS NORMALLY REQUIRED THAT THE ISS BE ON FOR 1 HOUR PRIOR TO
# A THRUSTING MANEUVER.
#
# (8) THIS PROGRAM IS SELECTED BY THE ASTRONAUT BY DSKY ENTRY.
#
# P33 IF THIS VEHICLE IS ACTIVE VEHICLE.
#
# P73 IF THIS VEHICLE IS PASSIVE VEHICLE.
#
# INPUT
#
# (1) TTPIO TIME OF THE TPI MANEUVER -- SAVED FROM P32/P72
# Page 626
# (2) ELEV DESIRED LOS ANGLE AT TPI -- SAVED FROM P32/P72
# (3) TCDH TIME OF THE CDH MANEUVER
#
# OUTPUT
#
# (1) TRKMKCNT NUMBER OF MARKS
# (2) TTOGO TIME TO GO
# (3) +MGA MIDDLE GIMBAL ANGLE
# (4) DIFFALT DELTA ALTITUDE AT CDH
# (5) T2TOT3 DELTA TIME FROM CDH TO COMPUTED TPI
# (6) NOMTPI DELTA TIME FROM NOMINAL TPI TO COMPUTED TPI
# (7) DELVLVC DELTA VELOCITY AT CDH -- LOCAL VERTICAL COORDINATES
#
# DOWNLINK
#
# (1) TCDH TIME OF THE CDH MANEUVER
# (2) TTPI TIME OF THE TPI MANEUVER
# (3) TIG TIME OF THE CDH MANEUVER
# (4) DELLVEET2 DELTA VELOCITY AT CDH -- REFERENCE COORDINATES
# (5) DIFFALT DELTA ALTITUDE AT CDH
# (6) ELEV DESIRED LOS ANGLE AT TPI
#
# COMMUNICATION TO THRUSTING PROGRAMS
#
# (1) TIG TIME OF THE CDH MANEUVER
# (2) RTIG POSITION OF ACTIVE VEHICLE AT CDH -- BEFORE ROTATION
# INTO PLANE OF PASSIVE VEHICLE.
# (3) VTIG VELOCITY OF ACTIVE VEHICLE AT CDH -- BEFORE ROTATION
# INTO PLANE OF PASSIVE VEHICLE.
# (4) DELVSIN DELTA VELOCITY AT CDH -- REFERENCE COORDINATES.
# (5) DELVSAB MAGNITUDE OF DELTA VELOCITY AT CDH.
# (6) XDELVFLG SET TO INDICATE EXTERNAL DELTA V VG COMPUTATION.
#
# SUBROUTINES USED
#
# AVFLAGA
# AVFLAGP
# P20FLGON
# VNPOOH
# SELECTMU
# ADVANCE
# CDHMVR
# INTINT3P
# ACTIVE
# PASSIVE
# S33/S34.1
# ALARM
# BANKCALL
# GOFLASH
# GOTOPOOH
# S32/33.1
# Page 627
# VN1645

  COUNT* $$/P3373
P33  TC AVFLAGA
  TC P33/P73A
P73  TC AVFLAGP
P33/P73A TC P20FLGON
  CAF V06N13  # TCDH
  TC VNPOOH
  TC INTPRET
  DLOAD
   TTPIO
  STODL TTPI
   TCDH
  STCALL TIG
   SELECTMU
P33/P73B CALL
   ADVANCE
  CALL
   CDHMVR
  SETPD VLOAD
   0D
   VACT3
  PDVL CALL
   RACT2
   INTINT3P
  CALL
   ACTIVE
  SETPD VLOAD
   0D
   VPASS2
  PDVL CALL
   RPASS2
   INTINT3P
  CALL
   PASSIVE
  DLOAD SET
   P30ZERO
   ITSWICH
  STCALL NOMTPI
   S33/34.1
  BZE EXIT
   P33/P73C
  TC ALARM
  OCT 611
  CAF V05N09
  TC BANKCALL
  CADR GOFLASH
  TC GOTOPOOH
  TC +2
# Page 628
  TC P33/P73A
  TC INTPRET
  DLOAD
   P30ZERO
  STORE NOMTPI
P33/P73C BON SET
   FINALFLG
   P33/P73D
   UPDATFLG
P33/P73D DLOAD DAD
   NOMTPI
   TTPI
  STORE TTPI
  DSU
   TCDH
P33/P73E DSU BPL
   60MIN
   P33/P73E
  DAD
   60MIN
  STODL T1TOT2
   TTPI
  DSU PUSH
   TTPIO
P33/P73F ABS DSU
   60MIN
  BPL DAD
   P33/P73F
   60MIN
  SIGN STADR
  STORE T2TOT3
  EXIT
  CAF V06N75
  TC VNPOOH
  TC INTPRET
  VLOAD CALL
   DELVEET2
   S32/33.1
  STCALL DELVEET2
   VN1645
  GOTO
   P33/P73B

# Page 629
# ***** ADFLAG/P *****
#
# SUBROUTINES USED
#
# UPFLAG
# DOWNFLAG

AVFLAGA  EXTEND   # AVFLAG = LEM
  QXCH SUBEXIT
  TC UPFLAG
  ADRES AVFLAG
  TC SUBEXIT
AVFLAGP  EXTEND   # AVFLAG = CSM
  QXCH SUBEXIT
  TC DOWNFLAG
  ADRES AVFLAG
  TC SUBEXIT
P20FLGON EXTEND
  QXCH SUBEXIT
  TC UPFLAG
  ADRES UPDATFLG # SET UPDATFLG
  TC UPFLAG
  ADRES TRACKFLG # SET TRACKFLG
  TC SUBEXIT

# Page 630
# ***** DISDVLVC *****
#
# SUBROUTINES USED
#
# S32/33.X
# VNPOOH

DISDVLVC STORE DELVLVC
  STQ CALL
   NORMEX
   S32/33.X
  VLOAD MXV
   DELVLVC
   0D
  VSL1 SXA,1
   VERBNOUN
  STORE DELVLVC
  EXIT
  CA VERBNOUN
  TC VNPOOH
  TC INTPRET
  GOTO
   NORMEX

# Page 631
# ***** CONSTANTS *****

V06N11  VN 0611
V06N13  VN 0613
V06N75  VN 0675
SN359+  2DEC -.000086601

CS359+  2DEC +.499999992

P30ZERO  2DEC 0

60MIN  2DEC 360000

ALARM/TB OCT 00600  # NO 1
  OCT 00601  #    2
  OCT 00602  #    3
  OCT 00603  #    4
  OCT 00604  #    5
  OCT 00605  #    6
  OCT 00606  #    7

# Page 632
# ***** CSI/A *****
#
# SUBROUTINES USED
#
# VECSHIFT
# TIMETHET
# PERIAPO
# SHIFTR1
# INTINT2C
# CDHMVR
# PERIAPO1
# INTINT
# ACTIVE

  BANK 34
  SETLOC CSI/CDH1
  BANK
  EBANK= SUBEXIT
  COUNT* $$/CSI
LOOPMX  2DEC 16

INITST  2DEC .03048 B-7 # INITIAL DELDV = 10 FPS

DVMAX1  2DEC 3.0480 B-7 # MAXIMUM DV1 = 1000 FPS

DVMAX2  2DEC 3.014472 B-7 #  989 FPS

1DPB2  2DEC 1.0 B-2

1DPB28  2DEC 1

PMINE  2DEC 157420 B-29 # 85 NM -- MUST BE 8 WORDS BEFORE PMINM

EPSILN1  2DEC .0003048 B-7 # .1 FPS

NICKELDP 2DEC .021336 B-7 # 7 FPS (CHANGED FROM .05 FPS)

FIFPSDP  2DEC -.152400 B-7 # 50 FPS

PMINM  2DEC 10668 B-29 # 35000 FT -- MUST BE 8 WORDS AFTER PMINE

DELMAX1  2DEC .6096000 B-7 # 200 FPS

ONETHTH  2DEC .0001 B-3

TMIN  2DEC 60000  # 10 MIN

CSI/A  CLEAR SET  # INITIALIZE INDICATORS
   S32.1F1  # DVT1 HAS EXCEEDED MAX INDICATOR
   S32.1F2  # FIRST PASS FOR NEWTON ITERATION INDICATOR
# Page 633
  CLEAR SET
   S32.1F3A # 00=1ST 2 PASSES 2ND CYCLE, 01=FIRST CYCLE
   S32.1F3B # 10=2ND CYCLE, 11=50 FPS STAGE 2ND CYCLE
  DLOAD
   P30ZERO
  STORE LOOPCT
  STORE CSIALRM
CSI/B  SETPD VLOAD
   0D
   RACT1
  ABVAL PUSH  # RA1       B29 PL02D
  NORM SR1
   X2  #        B29-N2+ B1 PL04D
  PDVL ABVAL
   RPASS3
  NORM BDDV  # RA1/RP3        B1 PL02D
   X1
  XSU,2 SR*  #        B2
   X1
   1,2
  DAD DMP  # (1+(RA1/RP3))RA1 B29+B2=B31 PL00D
   1DPB2
  NORM PDDL  #    PL02D
   X1
   RTMU
  SR1 DDV  #        B38-B31= B7 PL00D
  SL* SQRT  # B7
   0  -7,1
  PDVL UNIT  #    PL02D
   RACT1
  PDVL VXV
   UP1
  UNIT   # UNIT(URP1 X UVP1 X URA1) = UH1
  DOT SL1  # VA1 . UH1 B7
   VACT1
  BDSU STADR  #    PL00D
  STODL DELVCSI
   INITST  # 10 FPS
  STORE DELDV
CSI/B1  DLOAD DAD  # IF LOOPCT = 16
   LOOPCT
   1DPB28
  STORE LOOPCT
  DSU AXT,2
   LOOPMX
   6
  BPL
   SCNDSOL
CSI/B2  SETPD
   0D
# Page 634
  DLOAD ABS
   DELVCSI
  DSU BMN
   DVMAX1
   CSI/B23
  AXT,2 BON
   7
   S32.1F1
   SCNDSOL
  BOFF BON
   S32.1F3A
   CSI/B22  # FLAG 3 NEQ 3
   S32.1F3B
   SCNDSOL
CSI/B22  SET DLOAD
   S32.1F1
   DVMAX2
  SIGN
   DELVCSI
  STORE DELVCSI
CSI/B23  VLOAD PUSH
   RACT1
  UNIT PDVL
   UP1
  VXV UNIT  # UNIT (URP1 X UVP1 X URA1) = UH1
  VXSC VSL1
   DELVCSI
  STORE DELVEET1
  VAD BOV
   VACT1
   CSI/B23D
CSI/B23D STCALL VACT4
   VECSHIFT
  STOVL VVEC
  SET
   RVSW
  STOVL RVEC
   SN359+
  STCALL SNTH  # ALSO CSTH
   TIMETHET
  SR1 LXA,1
   RTX1
  STCALL HAFPA1
   PERIAPO
  CALL
   SHIFTR1
  STODL POSTCSI
   CENTANG
  BZE GOTO
   +2
# Page 635
   CIRCL
  DLOAD
   ECC
  DSU BMN
   ONETHTH
   CIRCL
  DLOAD CALL
   R1
   SHIFTR1
  SETPD NORM
   2D
   X1
  PDVL DOT  # PL04D
   RACT1
   VACT4
  ABS DDV
   02D  # (/RDOTV/)/R1    B38-B29= B7
  SL* DSU
   0,1
   NICKELDP
  BMN DLOAD
   CIRCL
   P
  SL2 DSU
   1DPB2
  STODL 14D
   RTSR1/MU
  SR1 DDV  # (1/ROOTMU)/R1 B-16-B29 = B-45 PL02D
  PDDL DMP
   P
   R1
  CALL
   SHIFTR1
  SL4 SL1
  SQRT DMP  # ((P/MU)**.5)/R1 B14+B-14 = B-31 PL02D
  BOFF SL3
   CMOONFLG
   CSI/B3
CSI/B3  PDVL DOT
   RACT1
   VACT4
  STORE RDOTV
  ABS
  NORM DMP  # ((P/MU)**.5)RDOTV/R1 PL02D
   X2
  XSU,1 SL*  #        B-31+B36-B3 = B2
   X2
   3,1
  STODL 12D
   P30ZERO
# Page 636
  STORE 16D
  VLOAD UNIT
   12D
  STOVL SNTH  # ALSO STORES CSTH AND 0
   RACT1
  PDVL SIGN
   VACT4
   RDOTV
  VCOMP CALL
   VECSHIFT
  STOVL VVEC
  SET
   RVSW
  STCALL RVEC
   TIMETHET
  PDDL BPL
   RDOTV
   NTP/2
  DLOAD DSU
   HAFPA1
  PUSH GOTO
   NTP/2
CIRCL  SETPD DLOAD
   00D
   P30ZERO
  PUSH
NTP/2  DLOAD DMP
   NN
   HAFPA1
  SL DSU
   14D
  DAD
   TCSI
  STORE TCDH
  BDSU AXT,2
   TTPI
   5D
  BMN SETPD
   SCNDSOL
   0D
  VLOAD PDVL
   VACT4
   RACT1
  CALL
   INTINT2C
  STOVL RACT2
   VATT
  STOVL VACT2
   VPASS1
  SETPD PDVL
# Page 637
   0D
   RPASS1
  CALL
   INTINT2C
  STOVL RPASS2
   VATT
  STCALL VPASS2
   CDHMVR
  VLOAD SETPD
   RACT2
   0D
  PDVL CALL
   VACT3
   PERIAPO1
  CALL
   SHIFTR1
  STOVL POSTCDH
   VACT3
  SETPD PDVL
   0D
   RACT2
  PDDL PDDL
   TCDH
   TTPI
  PDDL PUSH
   TWOPI
  CALL
   INTINT
  CALL
   ACTIVE
  DLOAD
   ELEV
  SETPD SINE
   6D
  PDVL UNIT
   RACT3
  STORE 00D  # URA3 AT 00D
  PDVL VXV  # PL14D, PL08D
   UP1
  UNIT
  PDDL COSINE  # UNIT(URA3 X UVA3 X URA3) = UH3 B1 PL14D
   ELEV
  VXSC STADR  # (COSLOS)(UH3) B2 PL08D
  STORE 18D  # PLUS
  DLOAD VXSC  # (SINLOS)(URA3) = U B2 PL00D
  VAD VSL1
   18D  # B1
  PUSH DOT  #    PL06D
   RACT3  # (U . RA3) = TEMP1       B1 +B29 = B30
  SL1 PUSH  #        B29 PL08D
# Page 638
  DSQ TLOAD  # TEMP1**2        B58
   MPAC
  PDVL DOT  #    PL11D
   RACT3
   RACT3
  TLOAD DCOMP  # RA3 . RA3
   MPAC
  PDVL DOT  # RP3 . RP3        B58 PL14D
   RPASS3
   RPASS3  #    PL11D
  TAD TAD  # TEMP1**2 + RA3.RA3 + RP3.RP3 = TEMP2    PL08D
  BPL DLOAD
   K10RK2
   LOOPCT
  DSU AXT,2
   1DPB28
   1D
  BZE
   ALMXITA
  DLOAD SR1
   DELDV
  STORE DELDV
  BDSU
   DVPREV
  STCALL DELVCSI
   CSI/B1
K10RK2  SQRT PUSH  # TEMP3 = TEMP2**.5        B29 PL10D
  DCOMP DSU
   06D  # -TEMP1-TEMP3 = K2 AT 10D
  STODL 10D  #    PL08D
  DSU STADR  #    PL06D
  STORE 12D  # -TEMP1+TEMP3 = K1 AT 12D
  ABS
  STODL 14D
   10D
  ABS DSU
   14D
  BMN DLOAD
   K2.
   12D
  STORE 10D  # K = K1
K2.  DLOAD
   10D
  VXSC VSL1
  VAD UNIT  # V = RA3 + KU UNIT B1
   RACT3
  PDVL UNIT
   RPASS3  #    PL06D
  PDVL UNIT
   VPASS3  #    PL12D
# Page 639
  VXV PDVL  # UVP3 X URP3    PL18D
   06D
   06D
  VXV DOT
   00D
  STADR   #    PL12D
  STOVL 12D  # (URP3 X V).(UVP3 X URP3)=TEMP    PL06D
  DOT SL1  #    PL00D
  ARCCOS SIGN
   12D  # B0
  SR1 PUSH  # GAMMA = SIGN(TEMP)ARCOS(UNITV.URP3)    PL02D
  BON DLOAD
   S32.1F2
   FRSTPAS
   00D  # NOT THE FIRST PASS OF A CYCLE
  DSU PDDL  # GAMMA-GAMPREV B1 PL04D
   GAMPREV
   DELVCSI
  DSU NORM  # B7
   DVPREV
   X1
  BDDV PDDL  # (GAM-GAMPREV)/(DV-DVPREV)      B-6+N1 PL06D
   02D  # = SLOPE
   DELVCSI
  STORE DVPREV
  BOFF BOFF
   S32.1F3A
   THRDCHK
   S32.1F3B
   THRDCHK
  DLOAD DMP
   02D
   GAMPREV
  BPL DLOAD
   FIFTYFPS
   INITST
  SIGN
   DELDV
  STORE DELDV
  SET CLEAR
   S32.1F3A
   S32.1F3B
FRSTPAS  DLOAD
   00D
  STODL GAMPREV
   DELVCSI
  STORE DVPREV
  DSU CLEAR
   DELDV
   S32.1F2
# Page 640
  STCALL DELVCSI
   CSI/B1
THRDCHK  BON BON
   S32.1F3A
   NEWTN
   S32.1F3B
   NEWTN
FIFTYFPS DLOAD SIGN
   FIFPSDP
   04D
  SIGN
   GAMPREV
  STORE DELDV
  DCOMP DAD
   DELVCSI
  STODL DELVCSI
   00D
  SET SET
   S32.1F3B
   S32.1F3A
  STCALL GAMPREV
   CSI/B2
NEWTN  DLOAD NORM
   04D
   X2
  BDDV XSU,1
   00D
   X2
  SR*
   0,1
  STODL DELDV
   00D
  STORE GAMPREV
  DLOAD ABS
   DELDV  #    PL08D
  PUSH DSU
   EPSILN1
  BMN DLOAD
   CSI/SOL
  DSU BMN
   DELMAX1
   CSISTEP
  DLOAD SIGN
   DELMAX1
   DELDV
  STORE DELDV
CSISTEP  DLOAD DSU
   DELVCSI
   DELDV
  STCALL DELVCSI
# Page 641
   CSI/B1
CSI/SOL  DLOAD AXT,2
   POSTCSI
   2
  LXA,1
   RTX1
  DSU* BMN
   PMINE  -2,1
   SCNDSOL
  AXT,2 DLOAD
   3
   POSTCDH
  DSU* BMN
   PMINE  -2,1
   SCNDSOL
  DLOAD DSU
   TCDH
   TCSI
  STORE T1TOT2
  AXT,2 DSU
   4
   TMIN
  BMN AXT,2
   SCNDSOL
   5
  DLOAD DSU
   TTPI
   TCDH
  STORE T2TOT3
  DSU BPL
   TMIN
   P32/P72C
SCNDSOL  BON BOFF
   S32.1F3A
   ALMXIT
   S32.1F3B
   ALMXIT
  SXA,2 DLOAD
   CSIALRM
   P30ZERO
  CLEAR SET
   S32.1F1
   S32.1F2
  CLEAR CLEAR
   S32.1F3A
   S32.1F3B
  STCALL LOOPCT
   CSI/B

# Page 642
# ***** ADVANCE *****
#
# SUBROUTINES USED
# PRECSET
# ROTATE

ADVANCE  STQ DLOAD
   SUBEXIT
   TIG
  STCALL TDEC1
   PRECSET
  SET VLOAD
   XDELVFLG
   VPASS3
  STORE VPASS2
  STOVL VPASS1
   RPASS3
  STORE RPASS2
  STORE RPASS1
  UNIT VXV
   VPASS1
  UNIT
  STOVL UP1
   RACT3
  STCALL RTIG
   ROTATE
  STORE RACT2
  STOVL RACT1
   VACT3
  STCALL VTIG
   ROTATE
  STORE VACT2
  STCALL VACT1
   SUBEXIT

# Page 643
# ***** ROTATE *****

ROTATE  PUSH PUSH
  DOT VXSC
   UP1
   UP1
  VSL2 BVSU
  UNIT PDVL
  ABVAL VXSC
  VSL1 RVQ

# Page 644
# ***** INTINTNA *****

INTINT2C PDDL PDDL
   TCSI
   TCDH
  PDDL PUSH
   TWOPI
  GOTO
   INTINT
INTINT3P PDDL PDDL
   TCDH
   TTPI
  PDDL PUSH
   P30ZERO
  GOTO
   INTINT

# Page 645
# ***** S32/33.1 *****
#
# SUBROUTINES USED
# S32/33.X

S32/33.1 STQ AXT,1
   SUBEXIT
  VN 0681
  CALL
   DISDVLVC
  CALL
   S32/33.X
  VLOAD VXM
   DELVLVC
   0D
  VSL1
  STORE DELVSIN
  PUSH ABVAL
  STOVL DELVSAB
  GOTO
   SUBEXIT

# Page 646
# ***** S32/33.X *****

S32/33.X SETPD VLOAD
   6D
   UP1
  VCOMP PDVL
   RACT1
  UNIT VCOMP
  PUSH VXV
   UP1
  VSL1
  STORE 0D
  RVQ

# Page 647
# ***** CDHMVR *****
#
# SUBROUTINES USED
# VECSHIFT
# TIMETHET
# SHIFTR1

CDHMVR  STQ VLOAD
   SUBEXIT
   RACT2
  PUSH UNIT
  STOVL UNVEC  # UR SUB A
   RPASS2
  UNIT DOT
   UNVEC
  PUSH SL1
  STODL CSTH
  DSQ PDDL
   DP1/4TH
  SR2 DSU
  SQRT SL1
  PDVL VCOMP
  VXV
   RPASS2
  DOT PDDL
   UP1
  SIGN STADR
  STOVL SNTH
   RPASS2
  PDVL CALL
   VPASS2
   VECSHIFT
  STOVL VVEC
  CLEAR
   RVSW
  STCALL RVEC
   TIMETHET
  LXA,2 VSL*
   RTX2
   0,2
  STORE 18D
  DOT SL1R
   UNVEC
  PDVL ABVAL  # 0D = V SUB PV
  SL* PDVL
   0,2
   RACT2
  ABVAL PDDL  # 2D = LENGTH OF R SUB A
  DSU
# Page 648
   02D
  STODL DIFFALT  # DELTA H IN METERS B+29
   R1A
  NORM PDDL  # 2 - R V**/MU 04D
   X1
   R1
  CALL
   SHIFTR1
  SR1R DDV
  SL* PUSH
   0  -5,1
  DSU PDDL  # A SUB A B+29  04D
   DIFFALT
  SR2 DDV  # A SUB P B+31
   04D  # B+2
  PUSH SQRT  # A SUB P/A SUB A 06D
  DMPR DMP
   06D
   00D
  SL3R PDDL  # V SUB AV METERS/CS B+7  08D
   02D  # R SUB A MAGNITUDE B+29
  NORM PDDL
   X1
   RTMU
  SR1 DDV  # 2MU  B+38
  SL* PDDL  # 2 MU/R SUBAA B+14  10D
   0  -5,1
   04D  # ASUBA B+29
  NORM PDDL
   X2
   RTMU
  SR1 DDV
  SL* BDSU
   0  -6,2 # 2U/R - U/A B+14 (METERS/CS)SQ
  PDDL DSQ  # 10D
   08D
  BDSU SQRT
  PDVL VXV  # SQRT(MU(2/R SUB A-1/A SUB A)-VSUBA2) 10D
   UP1
   UNVEC
  UNIT VXSC
   10D
  PDVL VXSC
   UNVEC
   08D
  VAD VSL1
  STADR
  STORE VACT3
  VSU
   VACT2
# Page 649
  STCALL DELVEET2 # DELTA VCDH -- REFERENCE COORDINATES
   SUBEXIT

# Page 650
# ***** COMPTGO *****
#
# SUBROUTINES USED
# CLOKTASK
# 2PHSCHNG

  BANK 35
  SETLOC CSI/CDH
  BANK

  EBANK= RTRN

  COUNT* $$/P3575

COMPTGO  EXTEND
  QXCH RTRN
  CAF ZERO
  TS DISPDEX
  CAF BIT2
  INHINT
  TC WAITLIST
  EBANK= WHICH
  2CADR CLOKTASK

  TC 2PHSCHNG
  OCT 40036
  OCT 05024
  OCT 13000
  TC RTRN