// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0
/*
 * BMI160 - Bosch IMU (accel, gyro plus external magnetometer)
 *
 * Copyright (c) 2016, Intel Corporation.
 * Copyright (c) 2019, Martin Kelly.
 *
 * IIO core driver for BMI160, with support for I2C/SPI busses
 *
 * TODO: magnetometer, hardware FIFO
 */
#include <linux/module.h>
#include <linux/regmap.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/property.h>
#include <linux/regulator/consumer.h>

#include <linux/iio/iio.h>
#include <linux/iio/triggered_buffer.h>
#include <linux/iio/trigger_consumer.h>
#include <linux/iio/buffer.h>
#include <linux/iio/sysfs.h>
#include <linux/iio/trigger.h>

#include "bmi160.h"

#define BMI160_REG_CHIP_ID 0x00
#define BMI120_CHIP_ID_VAL 0xD3
#define BMI160_CHIP_ID_VAL 0xD1

#define BMI160_REG_PMU_STATUS 0x03

/* X axis data low byte address, the rest can be obtained using axis offset */
#define BMI160_REG_DATA_MAGN_XOUT_L 0x04
#define BMI160_REG_DATA_GYRO_XOUT_L 0x0C
#define BMI160_REG_DATA_ACCEL_XOUT_L 0x12

#define BMI160_REG_ACCEL_CONFIG  0x40
#define BMI160_ACCEL_CONFIG_ODR_MASK GENMASK(3, 0)
#define BMI160_ACCEL_CONFIG_BWP_MASK GENMASK(6, 4)

#define BMI160_REG_ACCEL_RANGE  0x41
#define BMI160_ACCEL_RANGE_2G  0x03
#define BMI160_ACCEL_RANGE_4G  0x05
#define BMI160_ACCEL_RANGE_8G  0x08
#define BMI160_ACCEL_RANGE_16G  0x0C

#define BMI160_REG_GYRO_CONFIG  0x42
#define BMI160_GYRO_CONFIG_ODR_MASK GENMASK(3, 0)
#define BMI160_GYRO_CONFIG_BWP_MASK GENMASK(5, 4)

#define BMI160_REG_GYRO_RANGE  0x43
#define BMI160_GYRO_RANGE_2000DPS 0x00
#define BMI160_GYRO_RANGE_1000DPS 0x01
#define BMI160_GYRO_RANGE_500DPS 0x02
#define BMI160_GYRO_RANGE_250DPS 0x03
#define BMI160_GYRO_RANGE_125DPS 0x04

#define BMI160_REG_CMD   0x7E
#define BMI160_CMD_ACCEL_PM_SUSPEND 0x10
#define BMI160_CMD_ACCEL_PM_NORMAL 0x11
#define BMI160_CMD_ACCEL_PM_LOW_POWER 0x12
#define BMI160_CMD_GYRO_PM_SUSPEND 0x14
#define BMI160_CMD_GYRO_PM_NORMAL 0x15
#define BMI160_CMD_GYRO_PM_FAST_STARTUP 0x17
#define BMI160_CMD_SOFTRESET  0xB6

#define BMI160_REG_INT_EN  0x51
#define BMI160_DRDY_INT_EN  BIT(4)

#define BMI160_REG_INT_OUT_CTRL  0x53
#define BMI160_INT_OUT_CTRL_MASK 0x0f
#define BMI160_INT1_OUT_CTRL_SHIFT 0
#define BMI160_INT2_OUT_CTRL_SHIFT 4
#define BMI160_EDGE_TRIGGERED  BIT(0)
#define BMI160_ACTIVE_HIGH  BIT(1)
#define BMI160_OPEN_DRAIN  BIT(2)
#define BMI160_OUTPUT_EN  BIT(3)

#define BMI160_REG_INT_LATCH  0x54
#define BMI160_INT1_LATCH_MASK  BIT(4)
#define BMI160_INT2_LATCH_MASK  BIT(5)

/* INT1 and INT2 are in the opposite order as in INT_OUT_CTRL! */
#define BMI160_REG_INT_MAP  0x56
#define BMI160_INT1_MAP_DRDY_EN  0x80
#define BMI160_INT2_MAP_DRDY_EN  0x08

#define BMI160_REG_DUMMY  0x7F

#define BMI160_NORMAL_WRITE_USLEEP 2
#define BMI160_SUSPENDED_WRITE_USLEEP 450

#define BMI160_ACCEL_PMU_MIN_USLEEP 3800
#define BMI160_GYRO_PMU_MIN_USLEEP 80000
#define BMI160_SOFTRESET_USLEEP  1000

#define BMI160_CHANNEL(_type, _axis, _index) {   \
 .type = _type,      \
 .modified = 1,      \
 .channel2 = IIO_MOD_##_axis,    \
 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),  \
 .info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE) |  \
  BIT(IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ),   \
 .scan_index = _index,     \
 .scan_type = {      \
  .sign = 's',     \
  .realbits = 16,     \
  .storagebits = 16,    \
  .endianness = IIO_LE,    \
 },       \
 .ext_info = bmi160_ext_info,    \
}

static const u8 bmi_chip_ids[] = {
 BMI120_CHIP_ID_VAL,
 BMI160_CHIP_ID_VAL,
};

/* scan indexes follow DATA register order */
enum bmi160_scan_axis {
 BMI160_SCAN_EXT_MAGN_X = 0,
 BMI160_SCAN_EXT_MAGN_Y,
 BMI160_SCAN_EXT_MAGN_Z,
 BMI160_SCAN_RHALL,
 BMI160_SCAN_GYRO_X,
 BMI160_SCAN_GYRO_Y,
 BMI160_SCAN_GYRO_Z,
 BMI160_SCAN_ACCEL_X,
 BMI160_SCAN_ACCEL_Y,
 BMI160_SCAN_ACCEL_Z,
 BMI160_SCAN_TIMESTAMP,
};

enum bmi160_sensor_type {
 BMI160_ACCEL = 0,
 BMI160_GYRO,
 BMI160_EXT_MAGN,
 BMI160_NUM_SENSORS /* must be last */
};

enum bmi160_int_pin {
 BMI160_PIN_INT1,
 BMI160_PIN_INT2
};

const struct regmap_config bmi160_regmap_config = {
 .reg_bits = 8,
 .val_bits = 8,
};
EXPORT_SYMBOL_NS(bmi160_regmap_config, "IIO_BMI160");

struct bmi160_regs {
 u8 data; /* LSB byte register for X-axis */
 u8 config;
 u8 config_odr_mask;
 u8 config_bwp_mask;
 u8 range;
 u8 pmu_cmd_normal;
 u8 pmu_cmd_suspend;
};

static const struct bmi160_regs bmi160_regs[] = {
 [BMI160_ACCEL] = {
  .data = BMI160_REG_DATA_ACCEL_XOUT_L,
  .config = BMI160_REG_ACCEL_CONFIG,
  .config_odr_mask = BMI160_ACCEL_CONFIG_ODR_MASK,
  .config_bwp_mask = BMI160_ACCEL_CONFIG_BWP_MASK,
  .range = BMI160_REG_ACCEL_RANGE,
  .pmu_cmd_normal = BMI160_CMD_ACCEL_PM_NORMAL,
  .pmu_cmd_suspend = BMI160_CMD_ACCEL_PM_SUSPEND,
 },
 [BMI160_GYRO] = {
  .data = BMI160_REG_DATA_GYRO_XOUT_L,
  .config = BMI160_REG_GYRO_CONFIG,
  .config_odr_mask = BMI160_GYRO_CONFIG_ODR_MASK,
  .config_bwp_mask = BMI160_GYRO_CONFIG_BWP_MASK,
  .range = BMI160_REG_GYRO_RANGE,
  .pmu_cmd_normal = BMI160_CMD_GYRO_PM_NORMAL,
  .pmu_cmd_suspend = BMI160_CMD_GYRO_PM_SUSPEND,
 },
};

static unsigned long bmi160_pmu_time[] = {
 [BMI160_ACCEL] = BMI160_ACCEL_PMU_MIN_USLEEP,
 [BMI160_GYRO] = BMI160_GYRO_PMU_MIN_USLEEP,
};

struct bmi160_scale {
 u8 bits;
 int uscale;
};

struct bmi160_odr {
 u8 bits;
 int odr;
 int uodr;
};

static const struct bmi160_scale bmi160_accel_scale[] = {
 { BMI160_ACCEL_RANGE_2G, 598},
 { BMI160_ACCEL_RANGE_4G, 1197},
 { BMI160_ACCEL_RANGE_8G, 2394},
 { BMI160_ACCEL_RANGE_16G, 4788},
};

static const struct bmi160_scale bmi160_gyro_scale[] = {
 { BMI160_GYRO_RANGE_2000DPS, 1065},
 { BMI160_GYRO_RANGE_1000DPS, 532},
 { BMI160_GYRO_RANGE_500DPS, 266},
 { BMI160_GYRO_RANGE_250DPS, 133},
 { BMI160_GYRO_RANGE_125DPS, 66},
};

struct bmi160_scale_item {
 const struct bmi160_scale *tbl;
 int num;
};

static const struct  bmi160_scale_item bmi160_scale_table[] = {
 [BMI160_ACCEL] = {
  .tbl = bmi160_accel_scale,
  .num = ARRAY_SIZE(bmi160_accel_scale),
 },
 [BMI160_GYRO] = {
  .tbl = bmi160_gyro_scale,
  .num = ARRAY_SIZE(bmi160_gyro_scale),
 },
};

static const struct bmi160_odr bmi160_accel_odr[] = {
 {0x01, 0, 781250},
 {0x02, 1, 562500},
 {0x03, 3, 125000},
 {0x04, 6, 250000},
 {0x05, 12, 500000},
 {0x06, 25, 0},
 {0x07, 50, 0},
 {0x08, 100, 0},
 {0x09, 200, 0},
 {0x0A, 400, 0},
 {0x0B, 800, 0},
 {0x0C, 1600, 0},
};

static const struct bmi160_odr bmi160_gyro_odr[] = {
 {0x06, 25, 0},
 {0x07, 50, 0},
 {0x08, 100, 0},
 {0x09, 200, 0},
 {0x0A, 400, 0},
 {0x0B, 800, 0},
 {0x0C, 1600, 0},
 {0x0D, 3200, 0},
};

struct bmi160_odr_item {
 const struct bmi160_odr *tbl;
 int num;
};

static const struct  bmi160_odr_item bmi160_odr_table[] = {
 [BMI160_ACCEL] = {
  .tbl = bmi160_accel_odr,
  .num = ARRAY_SIZE(bmi160_accel_odr),
 },
 [BMI160_GYRO] = {
  .tbl = bmi160_gyro_odr,
  .num = ARRAY_SIZE(bmi160_gyro_odr),
 },
};

static const struct iio_mount_matrix *
bmi160_get_mount_matrix(const struct iio_dev *indio_dev,
   const struct iio_chan_spec *chan)
{
 struct bmi160_data *data = iio_priv(indio_dev);

 return &data->orientation;
}

static const struct iio_chan_spec_ext_info bmi160_ext_info[] = {
 IIO_MOUNT_MATRIX(IIO_SHARED_BY_DIR, bmi160_get_mount_matrix),
 { }
};

static const struct iio_chan_spec bmi160_channels[] = {
 BMI160_CHANNEL(IIO_ACCEL, X, BMI160_SCAN_ACCEL_X),
 BMI160_CHANNEL(IIO_ACCEL, Y, BMI160_SCAN_ACCEL_Y),
 BMI160_CHANNEL(IIO_ACCEL, Z, BMI160_SCAN_ACCEL_Z),
 BMI160_CHANNEL(IIO_ANGL_VEL, X, BMI160_SCAN_GYRO_X),
 BMI160_CHANNEL(IIO_ANGL_VEL, Y, BMI160_SCAN_GYRO_Y),
 BMI160_CHANNEL(IIO_ANGL_VEL, Z, BMI160_SCAN_GYRO_Z),
 IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(BMI160_SCAN_TIMESTAMP),
};

static enum bmi160_sensor_type bmi160_to_sensor(enum iio_chan_type iio_type)
{
 switch (iio_type) {
 case IIO_ACCEL:
  return BMI160_ACCEL;
 case IIO_ANGL_VEL:
  return BMI160_GYRO;
 default:
  return -EINVAL;
 }
}

static
int bmi160_set_mode(struct bmi160_data *data, enum bmi160_sensor_type t,
      bool mode)
{
 int ret;
 u8 cmd;

 if (mode)
  cmd = bmi160_regs[t].pmu_cmd_normal;
 else
  cmd = bmi160_regs[t].pmu_cmd_suspend;

 ret = regmap_write(data->regmap, BMI160_REG_CMD, cmd);
 if (ret)
  return ret;

 usleep_range(bmi160_pmu_time[t], bmi160_pmu_time[t] + 1000);

 return 0;
}

static
int bmi160_set_scale(struct bmi160_data *data, enum bmi160_sensor_type t,
       int uscale)
{
 int i;

 for (i = 0; i < bmi160_scale_table[t].num; i++)
  if (bmi160_scale_table[t].tbl[i].uscale == uscale)
   break;

 if (i == bmi160_scale_table[t].num)
  return -EINVAL;

 return regmap_write(data->regmap, bmi160_regs[t].range,
       bmi160_scale_table[t].tbl[i].bits);
}

static
int bmi160_get_scale(struct bmi160_data *data, enum bmi160_sensor_type t,
       int *uscale)
{
 int i, ret, val;

 ret = regmap_read(data->regmap, bmi160_regs[t].range, &val);
 if (ret)
  return ret;

 for (i = 0; i < bmi160_scale_table[t].num; i++)
  if (bmi160_scale_table[t].tbl[i].bits == val) {
   *uscale = bmi160_scale_table[t].tbl[i].uscale;
   return 0;
  }

 return -EINVAL;
}

static int bmi160_get_data(struct bmi160_data *data, int chan_type,
      int axis, int *val)
{
 u8 reg;
 int ret;
 __le16 sample;
 enum bmi160_sensor_type t = bmi160_to_sensor(chan_type);

 reg = bmi160_regs[t].data + (axis - IIO_MOD_X) * sizeof(sample);

 ret = regmap_bulk_read(data->regmap, reg, &sample, sizeof(sample));
 if (ret)
  return ret;

 *val = sign_extend32(le16_to_cpu(sample), 15);

 return 0;
}

static
int bmi160_set_odr(struct bmi160_data *data, enum bmi160_sensor_type t,
     int odr, int uodr)
{
 int i;

 for (i = 0; i < bmi160_odr_table[t].num; i++)
  if (bmi160_odr_table[t].tbl[i].odr == odr &&
      bmi160_odr_table[t].tbl[i].uodr == uodr)
   break;

 if (i >= bmi160_odr_table[t].num)
  return -EINVAL;

 return regmap_update_bits(data->regmap,
      bmi160_regs[t].config,
      bmi160_regs[t].config_odr_mask,
      bmi160_odr_table[t].tbl[i].bits);
}

static int bmi160_get_odr(struct bmi160_data *data, enum bmi160_sensor_type t,
     int *odr, int *uodr)
{
 int i, val, ret;

 ret = regmap_read(data->regmap, bmi160_regs[t].config, &val);
 if (ret)
  return ret;

 val &= bmi160_regs[t].config_odr_mask;

 for (i = 0; i < bmi160_odr_table[t].num; i++)
  if (val == bmi160_odr_table[t].tbl[i].bits)
   break;

 if (i >= bmi160_odr_table[t].num)
  return -EINVAL;

 *odr = bmi160_odr_table[t].tbl[i].odr;
 *uodr = bmi160_odr_table[t].tbl[i].uodr;

 return 0;
}

static irqreturn_t bmi160_trigger_handler(int irq, void *p)
{
 struct iio_poll_func *pf = p;
 struct iio_dev *indio_dev = pf->indio_dev;
 struct bmi160_data *data = iio_priv(indio_dev);
 int i, ret, j = 0, base = BMI160_REG_DATA_MAGN_XOUT_L;
 __le16 sample;

 iio_for_each_active_channel(indio_dev, i) {
  ret = regmap_bulk_read(data->regmap, base + i * sizeof(sample),
           &sample, sizeof(sample));
  if (ret)
   goto done;
  data->buf[j++] = sample;
 }

 iio_push_to_buffers_with_timestamp(indio_dev, data->buf, pf->timestamp);
done:
 iio_trigger_notify_done(indio_dev->trig);
 return IRQ_HANDLED;
}

static int bmi160_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
      struct iio_chan_spec const *chan,
      int *val, int *val2, long mask)
{
 int ret;
 struct bmi160_data *data = iio_priv(indio_dev);

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_RAW:
  ret = bmi160_get_data(data, chan->type, chan->channel2, val);
  if (ret)
   return ret;
  return IIO_VAL_INT;
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  *val = 0;
  ret = bmi160_get_scale(data,
           bmi160_to_sensor(chan->type), val2);
  return ret ? ret : IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
  ret = bmi160_get_odr(data, bmi160_to_sensor(chan->type),
         val, val2);
  return ret ? ret : IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 default:
  return -EINVAL;
 }

 return 0;
}

static int bmi160_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
       struct iio_chan_spec const *chan,
       int val, int val2, long mask)
{
 struct bmi160_data *data = iio_priv(indio_dev);

 switch (mask) {
 case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  return bmi160_set_scale(data,
     bmi160_to_sensor(chan->type), val2);
 case IIO_CHAN_INFO_SAMP_FREQ:
  return bmi160_set_odr(data, bmi160_to_sensor(chan->type),
          val, val2);
 default:
  return -EINVAL;
 }

 return 0;
}

static
IIO_CONST_ATTR(in_accel_sampling_frequency_available,
        "0.78125 1.5625 3.125 6.25 12.5 25 50 100 200 400 800 1600");
static
IIO_CONST_ATTR(in_anglvel_sampling_frequency_available,
        "25 50 100 200 400 800 1600 3200");
static
IIO_CONST_ATTR(in_accel_scale_available,
        "0.000598 0.001197 0.002394 0.004788");
static
IIO_CONST_ATTR(in_anglvel_scale_available,
        "0.001065 0.000532 0.000266 0.000133 0.000066");

static struct attribute *bmi160_attrs[] = {
 &iio_const_attr_in_accel_sampling_frequency_available.dev_attr.attr,
 &iio_const_attr_in_anglvel_sampling_frequency_available.dev_attr.attr,
 &iio_const_attr_in_accel_scale_available.dev_attr.attr,
 &iio_const_attr_in_anglvel_scale_available.dev_attr.attr,
 NULL,
};

static const struct attribute_group bmi160_attrs_group = {
 .attrs = bmi160_attrs,
};

static const struct iio_info bmi160_info = {
 .read_raw = bmi160_read_raw,
 .write_raw = bmi160_write_raw,
 .attrs = &bmi160_attrs_group,
};

static int bmi160_write_conf_reg(struct regmap *regmap, unsigned int reg,
     unsigned int mask, unsigned int bits,
     unsigned int write_usleep)
{
 int ret;
 unsigned int val;

 ret = regmap_read(regmap, reg, &val);
 if (ret)
  return ret;

 val = (val & ~mask) | bits;

 ret = regmap_write(regmap, reg, val);
 if (ret)
  return ret;

 /*
 * We need to wait after writing before we can write again. See the
 * datasheet, page 93.
 */
 usleep_range(write_usleep, write_usleep + 1000);

 return 0;
}

static int bmi160_config_pin(struct regmap *regmap, enum bmi160_int_pin pin,
        bool open_drain, u8 irq_mask,
        unsigned long write_usleep)
{
 int ret;
 struct device *dev = regmap_get_device(regmap);
 u8 int_out_ctrl_shift;
 u8 int_latch_mask;
 u8 int_map_mask;
 u8 int_out_ctrl_mask;
 u8 int_out_ctrl_bits;
 const char *pin_name;

 switch (pin) {
 case BMI160_PIN_INT1:
  int_out_ctrl_shift = BMI160_INT1_OUT_CTRL_SHIFT;
  int_latch_mask = BMI160_INT1_LATCH_MASK;
  int_map_mask = BMI160_INT1_MAP_DRDY_EN;
  break;
 case BMI160_PIN_INT2:
  int_out_ctrl_shift = BMI160_INT2_OUT_CTRL_SHIFT;
  int_latch_mask = BMI160_INT2_LATCH_MASK;
  int_map_mask = BMI160_INT2_MAP_DRDY_EN;
  break;
 }
 int_out_ctrl_mask = BMI160_INT_OUT_CTRL_MASK << int_out_ctrl_shift;

 /*
 * Enable the requested pin with the right settings:
 * - Push-pull/open-drain
 * - Active low/high
 * - Edge/level triggered
 */
 int_out_ctrl_bits = BMI160_OUTPUT_EN;
 if (open_drain)
  /* Default is push-pull. */
  int_out_ctrl_bits |= BMI160_OPEN_DRAIN;
 int_out_ctrl_bits |= irq_mask;
 int_out_ctrl_bits <<= int_out_ctrl_shift;

 ret = bmi160_write_conf_reg(regmap, BMI160_REG_INT_OUT_CTRL,
        int_out_ctrl_mask, int_out_ctrl_bits,
        write_usleep);
 if (ret)
  return ret;

 /* Set the pin to input mode with no latching. */
 ret = bmi160_write_conf_reg(regmap, BMI160_REG_INT_LATCH,
        int_latch_mask, int_latch_mask,
        write_usleep);
 if (ret)
  return ret;

 /* Map interrupts to the requested pin. */
 ret = bmi160_write_conf_reg(regmap, BMI160_REG_INT_MAP,
        int_map_mask, int_map_mask,
        write_usleep);
 if (ret) {
  switch (pin) {
  case BMI160_PIN_INT1:
   pin_name = "INT1";
   break;
  case BMI160_PIN_INT2:
   pin_name = "INT2";
   break;
  }
  dev_err(dev, "Failed to configure %s IRQ pin", pin_name);
 }

 return ret;
}

int bmi160_enable_irq(struct regmap *regmap, bool enable)
{
 unsigned int enable_bit = 0;

 if (enable)
  enable_bit = BMI160_DRDY_INT_EN;

 return bmi160_write_conf_reg(regmap, BMI160_REG_INT_EN,
         BMI160_DRDY_INT_EN, enable_bit,
         BMI160_NORMAL_WRITE_USLEEP);
}
EXPORT_SYMBOL_NS(bmi160_enable_irq, "IIO_BMI160");

static int bmi160_get_irq(struct fwnode_handle *fwnode, enum bmi160_int_pin *pin)
{
 int irq;

 /* Use INT1 if possible, otherwise fall back to INT2. */
 irq = fwnode_irq_get_byname(fwnode, "INT1");
 if (irq > 0) {
  *pin = BMI160_PIN_INT1;
  return irq;
 }

 irq = fwnode_irq_get_byname(fwnode, "INT2");
 if (irq > 0)
  *pin = BMI160_PIN_INT2;

 return irq;
}

static int bmi160_config_device_irq(struct iio_dev *indio_dev, int irq_type,
        enum bmi160_int_pin pin)
{
 bool open_drain;
 u8 irq_mask;
 struct bmi160_data *data = iio_priv(indio_dev);
 struct device *dev = regmap_get_device(data->regmap);

 /* Level-triggered, active-low is the default if we set all zeroes. */
 if (irq_type == IRQF_TRIGGER_RISING)
  irq_mask = BMI160_ACTIVE_HIGH | BMI160_EDGE_TRIGGERED;
 else if (irq_type == IRQF_TRIGGER_FALLING)
  irq_mask = BMI160_EDGE_TRIGGERED;
 else if (irq_type == IRQF_TRIGGER_HIGH)
  irq_mask = BMI160_ACTIVE_HIGH;
 else if (irq_type == IRQF_TRIGGER_LOW)
  irq_mask = 0;
 else {
  dev_err(&indio_dev->dev,
   "Invalid interrupt type 0x%x specified\n", irq_type);
  return -EINVAL;
 }

 open_drain = device_property_read_bool(dev, "drive-open-drain");

 return bmi160_config_pin(data->regmap, pin, open_drain, irq_mask,
     BMI160_NORMAL_WRITE_USLEEP);
}

static int bmi160_setup_irq(struct iio_dev *indio_dev, int irq,
       enum bmi160_int_pin pin)
{
 u32 irq_type = irq_get_trigger_type(irq);
 int ret;

 ret = bmi160_config_device_irq(indio_dev, irq_type, pin);
 if (ret)
  return ret;

 return bmi160_probe_trigger(indio_dev, irq, irq_type);
}

static int bmi160_check_chip_id(const u8 chip_id)
{
 for (int i = 0; i < ARRAY_SIZE(bmi_chip_ids); i++) {
  if (chip_id == bmi_chip_ids[i])
   return 0;
 }

 return -ENODEV;
}

static int bmi160_chip_init(struct bmi160_data *data, bool use_spi)
{
 int ret;
 unsigned int val;
 struct device *dev = regmap_get_device(data->regmap);

 ret = regulator_bulk_enable(ARRAY_SIZE(data->supplies), data->supplies);
 if (ret) {
  dev_err(dev, "Failed to enable regulators: %d\n", ret);
  return ret;
 }

 ret = regmap_write(data->regmap, BMI160_REG_CMD, BMI160_CMD_SOFTRESET);
 if (ret)
  goto disable_regulator;

 usleep_range(BMI160_SOFTRESET_USLEEP, BMI160_SOFTRESET_USLEEP + 1);

 /*
 * CS rising edge is needed before starting SPI, so do a dummy read
 * See Section 3.2.1, page 86 of the datasheet
 */
 if (use_spi) {
  ret = regmap_read(data->regmap, BMI160_REG_DUMMY, &val);
  if (ret)
   goto disable_regulator;
 }

 ret = regmap_read(data->regmap, BMI160_REG_CHIP_ID, &val);
 if (ret) {
  dev_err(dev, "Error reading chip id\n");
  goto disable_regulator;
 }

 ret = bmi160_check_chip_id(val);
 if (ret)
  dev_warn(dev, "Chip id not found: %x\n", val);

 ret = bmi160_set_mode(data, BMI160_ACCEL, true);
 if (ret)
  goto disable_regulator;

 ret = bmi160_set_mode(data, BMI160_GYRO, true);
 if (ret)
  goto disable_accel;

 return 0;

disable_accel:
 bmi160_set_mode(data, BMI160_ACCEL, false);

disable_regulator:
 regulator_bulk_disable(ARRAY_SIZE(data->supplies), data->supplies);
 return ret;
}

static int bmi160_data_rdy_trigger_set_state(struct iio_trigger *trig,
          bool enable)
{
 struct iio_dev *indio_dev = iio_trigger_get_drvdata(trig);
 struct bmi160_data *data = iio_priv(indio_dev);

 return bmi160_enable_irq(data->regmap, enable);
}

static const struct iio_trigger_ops bmi160_trigger_ops = {
 .set_trigger_state = &bmi160_data_rdy_trigger_set_state,
};

int bmi160_probe_trigger(struct iio_dev *indio_dev, int irq, u32 irq_type)
{
 struct bmi160_data *data = iio_priv(indio_dev);
 int ret;

 data->trig = devm_iio_trigger_alloc(&indio_dev->dev, "%s-dev%d",
         indio_dev->name,
         iio_device_id(indio_dev));

 if (data->trig == NULL)
  return -ENOMEM;

 ret = devm_request_irq(&indio_dev->dev, irq,
          &iio_trigger_generic_data_rdy_poll,
          irq_type, "bmi160", data->trig);
 if (ret)
  return ret;

 data->trig->dev.parent = regmap_get_device(data->regmap);
 data->trig->ops = &bmi160_trigger_ops;
 iio_trigger_set_drvdata(data->trig, indio_dev);

 ret = devm_iio_trigger_register(&indio_dev->dev, data->trig);
 if (ret)
  return ret;

 indio_dev->trig = iio_trigger_get(data->trig);

 return 0;
}

static void bmi160_chip_uninit(void *data)
{
 struct bmi160_data *bmi_data = data;
 struct device *dev = regmap_get_device(bmi_data->regmap);
 int ret;

 bmi160_set_mode(bmi_data, BMI160_GYRO, false);
 bmi160_set_mode(bmi_data, BMI160_ACCEL, false);

 ret = regulator_bulk_disable(ARRAY_SIZE(bmi_data->supplies),
         bmi_data->supplies);
 if (ret)
  dev_err(dev, "Failed to disable regulators: %d\n", ret);
}

int bmi160_core_probe(struct device *dev, struct regmap *regmap,
        const char *name, bool use_spi)
{
 struct iio_dev *indio_dev;
 struct bmi160_data *data;
 int irq;
 enum bmi160_int_pin int_pin;
 int ret;

 indio_dev = devm_iio_device_alloc(dev, sizeof(*data));
 if (!indio_dev)
  return -ENOMEM;

 data = iio_priv(indio_dev);
 dev_set_drvdata(dev, indio_dev);
 data->regmap = regmap;

 data->supplies[0].supply = "vdd";
 data->supplies[1].supply = "vddio";
 ret = devm_regulator_bulk_get(dev,
          ARRAY_SIZE(data->supplies),
          data->supplies);
 if (ret) {
  dev_err(dev, "Failed to get regulators: %d\n", ret);
  return ret;
 }

 ret = iio_read_mount_matrix(dev, &data->orientation);
 if (ret)
  return ret;

 ret = bmi160_chip_init(data, use_spi);
 if (ret)
  return ret;

 ret = devm_add_action_or_reset(dev, bmi160_chip_uninit, data);
 if (ret)
  return ret;

 indio_dev->channels = bmi160_channels;
 indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(bmi160_channels);
 indio_dev->name = name;
 indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 indio_dev->info = &bmi160_info;

 ret = devm_iio_triggered_buffer_setup(dev, indio_dev,
           iio_pollfunc_store_time,
           bmi160_trigger_handler, NULL);
 if (ret)
  return ret;

 irq = bmi160_get_irq(dev_fwnode(dev), &int_pin);
 if (irq > 0) {
  ret = bmi160_setup_irq(indio_dev, irq, int_pin);
  if (ret)
   dev_err(&indio_dev->dev, "Failed to setup IRQ %d\n",
    irq);
 } else {
  dev_info(&indio_dev->dev, "Not setting up IRQ trigger\n");
 }

 return devm_iio_device_register(dev, indio_dev);
}
EXPORT_SYMBOL_NS_GPL(bmi160_core_probe, "IIO_BMI160");

static int bmi160_core_runtime_suspend(struct device *dev)
{
 struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);

 return iio_device_suspend_triggering(indio_dev);
}

static int bmi160_core_runtime_resume(struct device *dev)
{
 struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);

 return iio_device_resume_triggering(indio_dev);
}

const struct dev_pm_ops bmi160_core_pm_ops = {
 RUNTIME_PM_OPS(bmi160_core_runtime_suspend, bmi160_core_runtime_resume, NULL)
};
EXPORT_SYMBOL_NS_GPL(bmi160_core_pm_ops, "IIO_BMI160");

MODULE_AUTHOR("Daniel Baluta <daniel.baluta@intel.com>");
MODULE_DESCRIPTION("Bosch BMI160 driver");
MODULE_LICENSE("GPL v2");