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class PI is subclass of DTControl
instance variables
-- design parameters
protected k: real;
protected tauI: real;
-- variables
protected uP: real;
protected uI: real;
operations
-- constructor for PI
public PI: real * real ==> PI
PI(k_, tauI_) ==
(
k := k_;
tauI := tauI_;
-- initial values
uP := 0;
uI := 0
);
-- default constructor for PI
public PI: () ==> PI
PI() ==
PI(DEF_K, DEF_TAUI);
-- calculates output, based on the error
public Output: real ==> real
Output(err) ==
(
dcl bi: real := k * sampletime / tauI;
uP := k * err;
uI := uI + bi* err;
return uP + uI;
);
values
-- defaults
DEF_K: real = 1;
DEF_TAUI: real = 0.5;
end PI
¤ Dauer der Verarbeitung: 0.1 Sekunden
(vorverarbeitet)
¤
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Bemerkung:
Die farbliche Syntaxdarstellung ist noch experimentell.
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