Quelle  Robot.vdmrt   Sprache: VDM

system Robot
 
instance variables
-- cpu speed has only influence on the model if cycles is used
 cpu1 : CPU := new CPU( <FP>, 1E9);
 cpu2 : CPU := new CPU( <FP>, 1E9);
 cpu3 : CPU := new CPU( <FP>, 1E9);
 cpu4 : CPU := new CPU( <FP>, 1E9);
 cpu5 : CPU := new CPU( <FP>, 1E9);
 
-- BUS speed does only have effect if large amount of data 
-- is transfered between CPUs
 bus1 : BUS := new BUS( <FCFS>, 1E9, {cpu1});      
 -- steering and obs sensor
 bus2 : BUS := new BUS( <FCFS>, 1E6, {cpu1,cpu2}); 
 --sterring and mo observer
 bus3 : BUS := new BUS( <FCFS>, 1E6, {cpu5,cpu1}); 
 --sterring and datareader
 bus4 : BUS := new BUS( <FCFS>, 1E6, {cpu3,cpu2}); 
 --mo and move observer
 bus5 : BUS := new BUS( <FCFS>, 1E6, {cpu4,cpu2}); 
 --mo and move observer
 
 
 private name : set of char;
 public static obsSensorNorth : ObstacleSensor := new ObstacleSensor(<North>);
 public static obsSensorSouth : ObstacleSensor := new ObstacleSensor(<South>);
 public static obsSensorEast  : ObstacleSensor := new ObstacleSensor(<East>);
 public static obsSensorWest : ObstacleSensor := new ObstacleSensor(<West>);
 
 
 public static dataReader : DataReader := new DataReader();
 public static steering   : SteeringController := new SteeringController();
 
 public static mobs1 : MovingObstacle 
                     := new MovingObstacle(mk_Grid`Point(5,0),<West>);
 public static mobs2 : MovingObstacle 
                     := new MovingObstacle(mk_Grid`Point(7,0),<West>);
 public static mobs3 : MovingObstacle 
                     := new MovingObstacle(mk_Grid`Point(20,20),<West>);
 public static mobs4 : MovingObstacle 
                     := new MovingObstacle(mk_Grid`Point(10,10),<South>);
 
 public static nmc : NextMoveController := new NextMoveController();
operations
 public Robot : () ==> Robot
 Robot() ==
 (      
   cpu1.deploy(obsSensorNorth);
   cpu1.deploy(obsSensorSouth);
    cpu1.deploy(obsSensorEast);
   cpu1.deploy(obsSensorWest);
 
   cpu5.deploy(dataReader);
 
   cpu1.deploy(steering);
   cpu1.setPriority(SteeringController`SetDiscoverInfo,80);
 
   cpu3.deploy(mobs1);
   cpu3.setPriority(MovingObstacle`Step,15);
   cpu3.deploy(mobs2);
    cpu3.setPriority(MovingObstacle`Step,15);
 
   cpu4.deploy(mobs3);
   cpu4.setPriority(MovingObstacle`Step,15);
   cpu4.deploy(mobs4);
   cpu4.setPriority(MovingObstacle`Step,15);
 
   cpu2.deploy(nmc);
   cpu2.setPriority(NextMoveController`LocateMovingObstacles,80);
 
 );
 
end Robot