Quelle  inv_mpu_aux.c   Sprache: C

// SPDX-License-Identifier: GPL-2.0
/*
 * Copyright (C) 2019 TDK-InvenSense, Inc.
 */

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/regmap.h>
#include <linux/delay.h>

#include "inv_mpu_aux.h"
#include "inv_mpu_iio.h"

/*
 * i2c master auxiliary bus transfer function.
 * Requires the i2c operations to be correctly setup before.
 * Disables SLV0 and checks for NACK status internally.
 * Assumes that only SLV0 is used for transfers.
 */
static int inv_mpu_i2c_master_xfer(const struct inv_mpu6050_state *st)
{
 /* use 50hz frequency for xfer */
 const unsigned int freq = 50;
 const unsigned int period_ms = 1000 / freq;
 uint8_t d;
 unsigned int user_ctrl;
 int ret;
 unsigned int status;

 /* set sample rate */
 d = INV_MPU6050_FIFO_RATE_TO_DIVIDER(freq);
 ret = regmap_write(st->map, st->reg->sample_rate_div, d);
 if (ret)
  return ret;

 /* start i2c master */
 user_ctrl = st->chip_config.user_ctrl | INV_MPU6050_BIT_I2C_MST_EN;
 ret = regmap_write(st->map, st->reg->user_ctrl, user_ctrl);
 if (ret)
  goto error_restore_rate;

 /* wait for xfer: 1 period + half-period margin */
 msleep(period_ms + period_ms / 2);

 /* stop i2c master */
 user_ctrl = st->chip_config.user_ctrl;
 ret = regmap_write(st->map, st->reg->user_ctrl, user_ctrl);
 if (ret)
  goto error_stop_i2c;

 /* restore sample rate */
 d = st->chip_config.divider;
 ret = regmap_write(st->map, st->reg->sample_rate_div, d);
 if (ret)
  goto error_restore_rate;

 /* disable i2c slave */
 ret = regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_SLV_CTRL(0), 0);
 if (ret)
  goto error_disable_i2c;

 /* check i2c status */
 ret = regmap_read(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_MST_STATUS, &status);
 if (ret)
  return ret;

 if (status & INV_MPU6050_BIT_I2C_SLV0_NACK)
  return -EIO;

 return 0;

error_stop_i2c:
 regmap_write(st->map, st->reg->user_ctrl, st->chip_config.user_ctrl);
error_restore_rate:
 regmap_write(st->map, st->reg->sample_rate_div, st->chip_config.divider);
error_disable_i2c:
 regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_SLV_CTRL(0), 0);
 return ret;
}

/**
 * inv_mpu_aux_init() - init i2c auxiliary bus
 * @st: driver internal state
 *
 * Returns 0 on success, a negative error code otherwise.
 */
int inv_mpu_aux_init(const struct inv_mpu6050_state *st)
{
 unsigned int val;
 int ret;

 /*
 * Code based on the vendor Linux kernel v3.0,
 * the exact meaning is unknown.
 */
 if (st->chip_type == INV_MPU9150) {
  unsigned int mask = BIT(7);

  val = st->level_shifter ? mask : 0;
  ret = regmap_update_bits(st->map, 0x1, mask, val);
  if (ret)
   return ret;
 }

 /* configure i2c master */
 val = INV_MPU6050_BITS_I2C_MST_CLK_400KHZ |
   INV_MPU6050_BIT_WAIT_FOR_ES;
 ret = regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_MST_CTRL, val);
 if (ret)
  return ret;

 /* configure i2c master delay */
 ret = regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_SLV4_CTRL, 0);
 if (ret)
  return ret;

 val = INV_MPU6050_BIT_I2C_SLV0_DLY_EN |
   INV_MPU6050_BIT_I2C_SLV1_DLY_EN |
   INV_MPU6050_BIT_I2C_SLV2_DLY_EN |
   INV_MPU6050_BIT_I2C_SLV3_DLY_EN |
   INV_MPU6050_BIT_DELAY_ES_SHADOW;
 return regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_MST_DELAY_CTRL, val);
}

/**
 * inv_mpu_aux_read() - read register function for i2c auxiliary bus
 * @st: driver internal state.
 * @addr: chip i2c Address
 * @reg: chip register address
 * @val: buffer for storing read bytes
 * @size: number of bytes to read
 *
 *  Returns 0 on success, a negative error code otherwise.
 */
int inv_mpu_aux_read(const struct inv_mpu6050_state *st, uint8_t addr,
       uint8_t reg, uint8_t *val, size_t size)
{
 int ret;

 if (size > 0x0F)
  return -EINVAL;

 /* setup i2c SLV0 control: i2c addr, register, enable + size */
 ret = regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_SLV_ADDR(0),
      INV_MPU6050_BIT_I2C_SLV_RNW | addr);
 if (ret)
  return ret;
 ret = regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_SLV_REG(0), reg);
 if (ret)
  return ret;
 ret = regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_SLV_CTRL(0),
      INV_MPU6050_BIT_SLV_EN | size);
 if (ret)
  return ret;

 /* do i2c xfer, disable i2c slave and check status*/
 ret = inv_mpu_i2c_master_xfer(st);
 if (ret)
  return ret;

 /* read data in registers */
 return regmap_bulk_read(st->map, INV_MPU6050_REG_EXT_SENS_DATA,
    val, size);
}

/**
 * inv_mpu_aux_write() - write register function for i2c auxiliary bus
 * @st: driver internal state.
 * @addr: chip i2c Address
 * @reg: chip register address
 * @val: 1 byte value to write
 *
 *  Returns 0 on success, a negative error code otherwise.
 */
int inv_mpu_aux_write(const struct inv_mpu6050_state *st, uint8_t addr,
        uint8_t reg, uint8_t val)
{
 int ret;

 /* setup i2c SLV0 control: i2c addr, register, value, enable + size */
 ret = regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_SLV_ADDR(0), addr);
 if (ret)
  return ret;
 ret = regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_SLV_REG(0), reg);
 if (ret)
  return ret;
 ret = regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_SLV_DO(0), val);
 if (ret)
  return ret;
 ret = regmap_write(st->map, INV_MPU6050_REG_I2C_SLV_CTRL(0),
      INV_MPU6050_BIT_SLV_EN | 1);
 if (ret)
  return ret;

 /* do i2c xfer, disable i2c slave and check status*/
 ret = inv_mpu_i2c_master_xfer(st);
 if (ret)
  return ret;

 return 0;
}