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\section{SixDOfCommand Class}
\begin{vdm_al}
class SixDOfCommand
instance variables
protected
hcu : HandControlUnit;
protected
rotcmd : RotationCommand := new RotationCommand();
protected
trancmd : TranslationCommand := new TranslationCommand();
operations
public
GetCommand : () ==> Command`AxisMap * Command`AxisMap
GetCommand() ==
return(mk_(trancmd.GetAxesdir(), rotcmd.GetAxesdir()));
public
SetHCULink : HandControlUnit ==> ()
SetHCULink(h) ==
hcu := h;
public
ConvertGrip : () ==> ()
ConvertGrip() ==
let mk_(x, pitch, yaw_y, roll_z, modeswitch) = hcu.ReadGrip(),
tran = {Command`X |-> x,
Command`Y |-> if modeswitch = <Tran>
then yaw_y else <Zero>,
Command`Z |-> if modeswitch = <Tran>
then roll_z else <Zero>},
rot = {Command`ROLL |-> if modeswitch = <Rot>
then roll_z else <Zero>,
Command`PITCH |->pitch,
Command`YAW |-> if modeswitch = <Rot>
then yaw_y else <Zero>}
in (trancmd.SetAxesdir(tran);
rotcmd.SetAxesdir(rot));
-- Alternative formulation of ConvertGrip
-- let mk_(x, pitch, yaw_y, roll_z, modeswitch) = hcu.ReadGrip(),
-- in (trancmd.SuppressAllAxes();
-- rotcmd.SuppressAllAxes();
-- trancmd.SetDirection(Command`X, x);
-- rotcmd.SetDirection(Command`PITCH, pitch);
-- if modeswitch = <Tran>
-- then (trancmd.SetDirection(Command`Y, yaw_y);
-- trancmd.SetDirection(Command`Z, roll_z))
-- else (rotcmd.SetDirection(Command`YAW, yaw_y);
-- rotcmd.SetDirection(Command`ROLL, roll_z)));
end SixDOfCommand
\end{vdm_al}
The test coverage table for the SixDOfCommand class looks like:
\begin{rtinfo}{vdm.tc}[SixDOfCommand]
\end{rtinfo}
¤ Dauer der Verarbeitung: 0.16 Sekunden
(vorverarbeitet)
¤
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Bemerkung:
Die farbliche Syntaxdarstellung ist noch experimentell.
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