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class PD is subclass of DTControl
instance variables
-- design parameters
protected k: real;
protected tauD: real;
protected beta: real;
-- variables
protected uD: real;
protected prev_err: real
operations
-- constructor for PD
public PD: real * real * real ==> PD
PD(k_, tauD_, beta_) ==
(
k := k_;
tauD := tauD_;
beta := beta_;
-- initial values
uD := 0.0;
prev_err := 0.0
);
-- constructor for PD
public PD: real * real ==> PD
PD(k_, tauD_) ==
PD(k_, tauD_, DEF_BETA);
-- default constructor for PD
public PD: () ==> PD
PD() ==
PD(DEF_K, DEF_TAUD, DEF_BETA);
-- calculates output, based on the error
public Output: real ==> real
Output(err) ==
(
dcl factor: real := 1 / (sampletime + tauD * beta);
uD := factor * (tauD * uD * beta + tauD * k * (err - prev_err) + sampletime * k * err);
prev_err := err;
return uD
);
values
-- defaults
DEF_K: real = 0.2;
DEF_TAUD: real = 1.0;
DEF_BETA: real = 0.1;
end PD
¤ Dauer der Verarbeitung: 0.13 Sekunden
(vorverarbeitet)
¤
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Bemerkung:
Die farbliche Syntaxdarstellung ist noch experimentell.
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